COMPORTAMIENTO DE LOS

SISTEMAS DE CONTROL
CON REALIMENTACION

DOCENTE : ING. JUAN CARLOS BELMONTE

HERRERA
SEMESTRE: 6to
TURNO: MAANA

INTEGRANTES: LOPEZ MORALES DANNY YAMIL

LLANQUE MIER LEONEL
 Introduccion
Sistema de control es un ordenamiento de componentes fsicos unidos o relacionados
de tal manera que mandan, regulan un sistema o a otro, con lograr un
funcionamiento predeterminado. Ejemplo.

En todos estos sistemas los podemos representar mediante la

siguiente representacin:
 CLASIFICACIN DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL.
Segn su comportamiento:

Sistema de control de lazo abierto

Se caracteriza por:
Ser sencillos y de fcil
concepto.
Nada asegura su
estabilidad ante una
perturbacin.
La salida no se compara
con la entrada.
Ser afectado por las
perturbaciones. stas
pueden ser tangibles o
intangibles.
La precisin depende de
la previa calibracin del
sistema.
 Sistema de control de lazo cerrado

Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.
La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.
 Tipos de Sistemas de Control.

Hechos por el naturales Hechos por el hombre y

hombre naturales
 LOS SISTEMAS HECHOS POR EL HOMBRE SE CLASIFICAN EN .

Casuales
Por su causalidad
y no
casuales
De una entrada y una salida o SISO
Segn el nmero de De una entrada y mltiples salidas o SIMO
entradas y salidas del De mltiples entradas y una salida o MISO
sistema De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO

Segn la ecuacin que

Lineal y no lineal
define el sistema
 Segn las variables en
:

tiempo continuo tiempo De eventos discretos

discreto

Funcin de la evolucin de las

variables :

Estacionarios no estacionarios

Segn sea la respuesta del sistema

Establ inestables
es
 Si se comparan o no, la entrada y la salida

Sistema de lazo abierto sistema de lazo

cerrado

Segn la posibilidad de predecir el

comportamiento

sistemas deterministas sistemas

estocstico
 Entradas de un sistema
Las entradas de un sistema de control pueden
de
variar en forma aleatoria con respecto al
tiempo.
Esto provoca un problema para el diseador, ya
que es difcil disear un sistema de control que
control satisfactorio para
tenga un funcionamiento
todas las formas posibles de seales de
entrada.
Para propsitos de anlisis diseo, es
necesario
y suponer algunos bsicos de
tipos entradas de evaluar el
prueba para funcionamiento
de un sistema.
 Funcin Paso
Tambin llamada funcin escaln o funcin de
Heaviside
Representa un cambio instantneo en la entrada
de
referencia
= ()
Siendo la funcin paso

 La funcin paso es muy til como seal de

prueba, ya que su salto instantneo inicial de
amplitud revela la velocidad de respuesta un
sistema a entradas con cambios abruptos.
 Funcin Rampa
Es una seal que cambia constantemente con el
tiempo.
Matemticamente se representa por:
=
()

Esta seal nos dice cmo responde el sistema a

seales que cambian linealmente con el tiempo
 Funcin
Parablica
Esta funcin representa una seal que tiene una
variacin ms rpida que la funcin rampa.
Matemticamente se representa por:
2
= ()
2

El factor se aade por conveniencia matemtica, para

que la transformada de Laplace de la seal sea simplemente
A/s^3
 Funcin
Impulso
La funcin impulso unitario o Delta de Dirac,
tiene la siguiente forma matemtica:

El impulso es unitario si se cumple

La a un impulso unitario
respuesta
tambin respuesta
llamada
natural o propia del sistema
nos da idea de cul es el
intrnseco de dicho comportamiento
COMPORTAMIENTO SISTEMAS DE
SEGUNDO ORDEN
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Hay cinco tipos de sistemas

Inestables
Descontrolado
Estables
Crticamente amortiguado
Sub Amortiguado
Sobre Amortiguado
No Amortiguado (oscilatorio)
 Sistema inestable
X G(s)
Usualmente se caracteriza por un sistema sin retroalimentacin

La seal de salida del sistema crece sin cota.

os los sistemas estn limitados en la cantidad de energa que pueden proveer.

s sistemas inestables llegan a un punto de saturacin
Sistemas Estables

Para una ecuacin de segundo orden: = Factor de Amortiguamiento

K
F (s) El factor de amortiguamiento va a
s 2 2 n n
2
determinar la naturaleza del sistema.

Tipo de Estabilidad

Crticamente Igual a 1
Amortiguado
Ecuacin caracterstica
s 2 2 n n 0
2 Sub Amortiguado Menor que
1 y mayor
que 0

Sobre Amortiguado Mayor que

1

No Amortiguado Igual a 0
 Para sistemas de segundo orden
Tiempo de establecimiento:
es el tiempo requerido para
4
que las oscilaciones Ts
amortiguadas del
Periodo oscilatorio alcancen
n
2% de su valor en estado
estacionario
Tiempo de subida: es el
tiempo requerido para que la 1.76 3 0.46 2 1.039 1
respuesta pase del 0.1 al 0.9 Tr
del valor final. n
Cuando la respuesta corta por
primera vez el valor final.
Tiempo pico: es el tiempo

requerido para que la TP
respuesta alcance su primer
pico o mximo pico
n 1 2

Porciento de rebase:
Representa la diferencia
porcentual entre el pico mximo
y el valor final de la respuesta en
%OS e 1 2
100
estado estacionario.
 n 1
Para mantener el Tp constante el producto
2
tiene que permanecer constante, asi q
decimos que la parte imaginaria debe de permanecer constante
La frecuencia de la respuesta permanece igual
Tiempo de crecimiento y tiempo de pico se mantienen
jwd constantes
El tiempo de establecimiento aumenta
Vara el %OS, (aumenta)
A medida que los polos se alejan del eje imaginario,
la respuesta se hace menos oscilatoria

Para mantener el %OS constante hay que mantener la razn de tiene que
1
permanecer constante (factor de amortiguamiento constante).

El %OS se mantiene constante

jwd Tiempo de pico, de subida y de establecimiento varan.
(menor tiempo a medida que los polos se alejan del origen)
0

ara mantener Ts constante hay que mantener la parte real de los polos constante

Aumento en la frecuencia de la respuesta

jwd Tiempo de crecimiento y tiempo de pico menores
Se manteiene la envoltura exponencial (generada por la parte real)
El tiempo de establecimiento se mantiene constante
Aumenta el %OS
Sistemas de segundo orden Grfica de polos Caractersticas

Respuesta Sobre Amortiguada Dos polos en el eje real

9 negativo
C (s) 2
s 9s 9 jwd
9 Respuesta Natural: dos
C (s) exponenciales con constantes
( s 7.854)( s 1.146)
0 de tiempo iguales al recproco

c (t ) K1 K 2 e 7.854 K 3e 1.146 u (t )
de la ubicacin de los polos
Respuesta Sub Amortiguada Dos polos complejos
9 Respuesta Natural: Una onda
C (s) R( s)
s 2s 9
2
jwd senosoidal envuelta en un
9
C (s) R( s) exponencial cuya constante de
( s 1 j 8 )( s 1 j 8 ) 0 tiempo corresponde al recproco

c (t ) K1 Ae cos(t ) u (t )
1
-4 de la parte real de los polos

Respuesta No Amortiguada Dos sobre el eje imaginario

9 Respuesta Natural: Una onda
C (s) R( s)
s 9 jwd
2
senosoidal no amortiguada.
9
C (s) R( s ) La ausencia de parte real
( s j 3)( s j 3)
c (t ) K1 A cos(t ) u (t ) 0 corresponde a una respuesta que
no decrece
Respuesta Crticamente Amortiguada Dos polos complejos
9 Respuesta Natural: Un trmino
C (s) R( s)
s 6s 9 jwd exponencial y otro termino
9
C (s) R( s) exponencial multiplicado por t.
( s 3) 2

c (t ) K1 K 2 e 3t K 2te3t u (t ) -3 0
ECTO DE CEROS Y POLOS ADICIONAL
2
1 n s-z
Cero adicional Y(s) =
s 2 2 -z
s + 2s +
n n
-a.t j 1 -a+bj-z
y(t) = 1 + A .e .cos(b.t + ) A.e = .e -j(+)
.
cos -z

Si z >> el efecto del cero no es importante

n
2
1 n -p
Polo adicional Y(s) =
s 2 2 s-p
s + 2s +
n n
2
-a.t -p.t -n
y(t) = 1 + A .e .cos(b.t + ) + R.e R =
2 2
p - 2p
n n+

j 1 -p
A.e = .e -j(+)
. Si p >>n el efecto del
cos -a+bj-p polo no es importante
 Los ceros incrementan el sobrepaso y los polos lo disminuyen

Los ceros adelantan el tiempo de pico y los polos los retrasan

Regla general: Puede despreciarse el efecto de un cero

o polo adicional si:

- Su mdulo es 5 veces mayor que el de los polos de 2

norden ( )

- Su constante de tiempo es 10 veces menor que la de los polos

de 2 orden (1/a).
 Especificaciones de la
Respuesta Transitoria

Con frecuencia, las caractersticas de

desempeo de un sistema de se
especifican en trminos control
respuesta
transitoria para una entrada de
escaln
la unitario,
dado que sta es fcil generar y es
de suficientemente drstica
 Especificaciones de la
Respuesta Transitoria
Larespuesta transitoria de un sistema control
prctico
de exhibe con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estable

Cules las caractersticas de la respuesta

son
transitoria?
 Especificaciones de la
Respuesta Transitoria

La respuesta transitoria de un sistema de

control prctico exhibe con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el
estado estable

Caractersticas de la respuesta transitoria

Tiempo de retardo,
Tiempo de levantamiento,
Tiempo pico,
Sobrepaso mximo,
Tiempo de asentamiento,
 Especificaciones de la Respuesta
Transitoria en Sistemas de 2do
Orden

Tiempo de retardo,
Es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final
 Especificaciones de la Respuesta
Transitoria en Sistemas de 2do
Orden

Tiempo de levantamiento,
Es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10
al 90% (sistemas sobreamortiguados) o del 0 al 100%
(subamortiguados) de su valor final.
AGOSTO DE 2012
 Especificaciones de la Respuesta
Transitoria en Sistemas de 2do
Orden

Tiempo pico,
Es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del
sobrepaso AGOSTO DE 2012
 Especificaciones de la Respuesta
Transitoria en Sistemas de 2do
Orden

Sobrepaso mximo (porcentaje),

Es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido
a partir de la unidad.

SI AGOSTO DE 2012
 Especificaciones de la Respuesta
Transitoria en Sistemas de 2do
Orden

Tiempo de asentamiento,
Es el tiempo que se requiere para que la curva de
respuesta alcance un rango alrededor del valor final del
tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor
final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezcadentro de l.
2% : 5% :
 Especificaciones de la
Respuesta Transitoria en
Sistemas de 2do Orden

Es conveniente que la respuesta transitoria sea

suficientemente rpida y amortiguada. Por tanto, para
una respuesta transitoria conveniente de un sistema de
segundo orden, el factor de amortiguamiento relativo
debe estar entre 0.4 y 0.8.
 Especificaciones de la
Respuesta Transitoria en
Sistemas de 2do Orden

Qu pasa con la respuesta si se tiene valores pequeos

de (0< < 0.4)?

Qu pasa con la respuesta si se tiene un valor grande

de ( > 0.8)?
 Especificaciones de la
Respuesta Transitoria en
Sistemas de 2do Orden

Valores pequeos de ( < 0.4) producen un valor

de
sobrepaso excesivo en la respuesta transitoria
Un sistema con un grande de ( > 0.8)
valor
responden con lentitud.