UNIVERSIDAD TECNICA ESTATAL

DE QUEVEDO
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERIA
INGENIERIA EN TELEMATICA

MATERIA: FUNDAMENTOS DE
ROBOTICA
TEMA: ACTUADORE
S
ESTUDIANTES: ESPINOZA ALVARO - ROSERO
LUIS
DOCENTE: ING. ANGEL TORRES
Q.
 Actuadores
Los actuadores tienen por misin generar el
movimiento de los elementos del robot segn las
rdenes dadas por la unidad de control. Los
actuadores utilizados en robtica pueden emplear
energa neumtica, hidrulica o elctrica.

Potencia
Caractersticas Controlabilidad
a considerar Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste
Clasificacin de Actuadores
Actuadores Neumticos.- En ellos la fuente de energa es aire a
presin entre 5 y 10 bar.

El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser

lineal o rotativo:

El movimiento lineal se obtienen por cilindros de mbolos

(stos tambin) proporcionan movimientos rotativos con un
ngulo de hasta 270 por medio de actuadores de tipo
pin-cremallera).

Para el movimiento de giro continuo se emplean

motores neumticos de rotacin continua.
Clasificacin de Actuadores
Existen dos tipos de actuadores neumticos:

Cilindros Neumticos
(Lineales): Se consigue el
desplazamiento de un mbolo
encerrado en un cilindro, como
consecuencia de la diferencia de
presin a ambos lados de aquel.

Motores Neumticos
(Rotatorios): Se consigue el
movimiento de rotacin de un eje
mediante aire a presin.
 Cilindros Neumticos
Simple Efecto: El mbolo se desplaza en un sentido
como resultado del empuje ejercido por el aire a
presin.

Doble efecto: El aire a presin es el encargado de

empujar al mbolo en las dos direcciones, al poder ser
introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos
cmaras.
 Cilindros

Neumticos
Doble Vstagos: La fuerza es igual en los dos sentidos
(las superficies del mbolo son iguales), al igual que
sucede con la velocidad de desplazamiento. Este tipo de
cilindros recibe tambin la denominacin de cilindro
compensado y es importante recordar el equilibrio entre
fuerzas y velocidad de lo que puede considerarse como
tericos avances y retornos de vstago.
 Motores Neumticos
Motores de aleta rotativa: Sobre el motor excntrico
estn dispuestas las aletas de longitud variable. Al
entrar aire a presin en uno de los compartimientos
formados por dos aletas y la carcasa, estas tienden a
girar hacia una situacin en la que el compartimiento
tenga mayor volumen.

Motores de pistones axiales: Tienen un eje

solidario a un tambor que se ve obligado a girar
por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que
se apoyan sobre un plano inclinado.
Actuador Pin-
Cremallera
En esta ejecucin de cilindro de doble
efecto, el vstago es una cremallera que
acciona un pin y transforma el
movimiento lineal en un movimiento
giratorio, hacia la izquierda o hacia la
derecha, segn el sentido del mbolo.

Siempre debe tenerse en cuenta que el

empleo de un robot con algn tipo de
accionamiento neumtico deber
NOTA: disponer de una instalacin de aire
comprimido, incluyendo: compresor,
sistema de distribucin (tuberas,
electrovlvulas), filtros, secadores, etc
 Actuadores Trmicos: Son
Actuadores Luminosos: Son
elementos calentadores que
elementos que por medio de
mediante flama o
un circuito electrnico y una
calentamiento elctrico
pequea cmara envan una
introducen calor o lo
seal luminosa que activar o
disminuyen dentro de un
desactivar un proceso o una
proceso. Pueden ser mecheros
parte de el.
o resistencias elctricas.
ACTUADORES HIDRAULICOS
En este tipo de actuador su fuente de
energa es aceites minerales a una
presin comprendida entre los 50 y 100
bares, llegando a superar los 300 bar.

Se dividen en:
Tipo cilindro
Motores de aletas y pistones
 ACTUADORES HIDRAULICOS

Caractersticas
La precisin obtenida es mayor que las de
los actuadores neumticos
Permiten desarrollar elevadas fuerzas
Elevada capacidad de carga y relacin
potencia/peso
Autolubricacin
CILINDRO HIDRULICO

De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2

tipos: de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza
hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo
tipo se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones.
 MOTOR HIDRULICO

En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos

motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:

- El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados directamente por

aceite a presin.

- El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria

de un pistn o percutor.
COMPONENTES BSICOS DE UN SISTEMA HIDRULICO.

BOMBAS HIDRULICAS

Las bombas hidrulicas son los elementos encargados de

impulsar el aceite o lquido hidrulico, transformando la
energa mecnica rotatoria en energa hidrulica.
 ACUMULADORES

Un acumulador consiste en un depsito destinado a almacenar una

cantidad de fluido incompresible y conservarlo a una cierta presin
mediante una fuerza externa.

El fluido hidrulico bajo presin entra a las cmaras del acumulador y hace
una de estas tres funciones: comprime un resorte, comprime un gas o
levanta un peso, y posteriormente cualquier cada de presin en el sistema
provoca que el elemento reaccione y fuerce al fluido hacia fuera otra vez.
Principales funciones del acumulador hidrulico :

Complementa el flujo de la bomba

Mantiene la eficiencia del sistema

Suministra potencia en emergencia

Compensa prdidas
Acumulador de contrapeso

El acumulador cargado por peso, ejerce una fuerza sobre el lquido almacenado, por
medio de grandes pesos que actan sobre el pistn o mbolo. Los pesos pueden
fabricarse de cualquier material pesado, como hierro e incluso agua.

Generalmente los acumuladores cargados por peso son de gran tamao, en algunos
casos su capacidad es de varios cientos de litros. Pueden prestar servicio a varios
sistemas hidrulicos al mismo tiempo y usualmente son utilizados en fbricas y
sistemas hidrulicos centrales.
 Acumulador cargado por muelle

En los acumuladores cargados por

resorte, la fuerza se aplica al
lquido almacenado por medio de
un pistn sobre el cual acta un
resorte. Suelen ser ms pequeos
que los cargados por peso y su
capacidad es de slo algunos
litros. Usualmente dan servicio a
sistemas hidrulicos individuales y
operan a baja presin en la
mayora de los casos.

Mientras el lquido se bombea al interior del acumulador, la presin del fluido almacenado
se determina por la compresin del resorte. Si el pistn se moviese hacia arriba y
comprimiera diez pulgadas al resorte, la presin almacenada sera mayor que en el caso de
un resorte comprimido tan slo cuatro pulgadas.
A pesar de los sellos del pistn, cierta cantidad de fluido almacenado podra infiltrarse al
interior de la cmara del resorte del acumulador. Para evitar la acumulacin de fluido, un
orificio de respiracin practicado en la cmara permitir la descarga del fluido cuando sea
necesario.
APLICACIONES
 Actuadores elctricos

Este tipo de actuador presenta gran control sencillez y precisin, por

tanto son los mas utilizados en los robots industriales actuales.

Existen tres tipos:

Motores de corriente continua DC

Motores paso a paso

Motores de corriente alterna

 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
El principio de funcionamiento de los motores elctricos de corriente directa o continua se
basa en la repulsin que ejercen los polos magnticos de un imn permanente cuando,
de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactan con los polos magnticos de un
electroimn que se encuentra montado en un eje.

Cuando la corriente elctrica circula por la bobina de este electroimn giratorio, el campo
electromagntico que se genera interacta con el campo magntico del imn
permanente. Si los polos del imn permanente y del electroimn giratorio coinciden, se
produce un rechazo y un torque magntico o par de fuerza que provoca que el rotor
rompa la inercia y comience a girar sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas
del reloj en unos casos, o en sentido contrario, de acuerdo con la forma que se
encuentre conectada al circuito la pila o la batera.
En el motor de corriente directa el colector o conmutador sirve para conmutar o cambiar
constantemente. El sentido de circulacin de la corriente elctrica a travs del enrollado de
la bobina del rotor cada vez. que completa media vuelta. De esa forma el polo norte del
electroimn coincidir siempre con el tambin. polo. norte del imn permanente y el polo
sur con el polo sur del propio imn. Al coincidir siempre dos. Polos magnticos, que en
todo momento van a ser iguales, se produce un rechazo constante entre. Ambos, lo que
permite al rotor mantenerse girando ininterrumpidamente sobre su eje durante. todo
el. tiempo que se encuentre conectado a la corriente elctrica.
 Actuadores elctricos
MOTORES PASO A PASO
En estos motores, la seal de control son trenes de impulsos que van actuando
rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el extractor, por cada
pulso recibido , el rotor del motor gira un determinado numero discreto de grados.
para conseguir el giro del motor en un determinado numero de grados, las bobinas del
estator deben ser excitadas a una frecuencia que determina la velocidad de giro.
 Actuadores elctricos

Se dividen en:

Imanes permanentes

Reluctancia variable

Hbridos

El estator es la parte fija de una mquina rotativa y uno de los dos elementos fundamentales
para la transmisin de potencia (en el caso de motores elctricos) o corriente elctrica (en el
caso de los generadores elctricos), siendo el otro su contraparte mvil, el rotor.
 Actuadores elctricos
IMANES PERMANENTES
El rotor posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de
acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator

Bsicamente, estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente.
Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un
controlador.
RELUCTANCIA VARIABLE

El rotor esta formado por un material ferro-magntico que tiende a orientarse de modo que
facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generada por las bobinas del
estator. El funcionamiento se basa en la reluctancia variable mediante un rotor dentado
en hierro dulce que tiende a alinearse con los polos bobinados del estator. Se pueden
conseguir pasos muy pequeos.

El estator del motor tiene tres bobinas, con un terminal comn, C, a todas las bobinas.

El conductor comn se conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son

alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.

La reluctancia magntica es la resistencia que ste posee al paso de un flujo magntico cuando
es influenciado por un campo magntico.
 MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

De forma similar a los motores de corriente continua, los de alterna estn constituidos
por una parte fija denominada estator o inductor, dotado de las bobinas generadoras
del campo magntico, y por un rotor o inducido, tambin llamado armadura.

La carcasa, las tapas y la caja de conexiones (o de bornes) completan el motor.

 Son los tipos de motores ms usados en la industria, ya que estos equipos se
alimentan con los sistemas de distribucin de energas "normales". En la actualidad,
el motor de corriente alterna es el que ms se utiliza para la mayor parte de las
aplicaciones, debido fundamentalmente a que consiguen un buen rendimiento, bajo
mantenimiento y sencillez, en su construccin, sobre todo en los motores asncronos.

Se utilizan para convertir potencia elctrica en potencia mecnica de rotacin. La

caracterstica principal de este tipo de motores es que trabajan a velocidad constante que
depende solo de la frecuencia de la red y de otros aspectos constructivos de la mquina.
 Actuadores elctricos

Ventajas
Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin Desventajas

silenciosos Potencia limitada