2.

1 ACCIONES BSICAS DE
CONTROL
COMPETENCIAS
Introducir las acciones bsicas existentes en los controladores industriales
Comprender que se puede mejorar la respuesta transitoria y permanente de
un sistema mediante la eleccin de un regulador apropiado
Advertir la mejora de la respuesta estacionaria con una accin integral, en
ocasiones, a costa de empeorar el transitorio
Advertir la mejora de la respuesta transitoria con la introduccin de una
accin derivativa
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN
SISTEMA DE CONTROL
2.1 Controlador automtico
Un controlador automtico compara el valor
real de la salida de una planta con la entrada
de referencia (el valor deseado), determina
la desviacin y produce una seal de control
que reducir la desviacin a cero o a un valor
pequeo. La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se
denomina accin de control.
Elemento Primario de
Medicin(sensor)
El elemento primario de medicin o sensor , es aquel
que detecta el valor de salida sea es la porcin de
los medios de medicin que primero utiliza o
transforma la energa del medio controlado. Pueden
ser elementos elctricos, mecnicos, electrnicos, o
una combinacin de varios.
Los sensores pueden ser nicamente indicadores si
no trasmiten ninguna seal hacia otro dispositivo.
El tipo de sensor depende de la variable del proceso.
Los sensores pueden clasificarse de
diversas maneras
A.-De Contacto y No contacto
Por el contacto fsico en la medicin
a.- De contacto
Realizan la medida va contacto fsico con la variable
controlada, por ejemplo las boyas para medir el nivel de un
tanque.
b.- No Contacto
Se basa en las propiedades fsicas de los materiales para
realizar la medida, son menos propensos a las fallas, su
utilizacin esta limitado por las caractersticas del material a
medir o por la interferencia en el ambiente de instalacin . por
ejemplo el sensor ultrasnico
 B.- Analgico y Digital
Por el tipo de seales de salida en la medicin:
a.- Analgico
Los sensores analgicos proporcionan medidas
continuas , pudiendo ser mas usados en diversos
parmetros de operacin como son el nivel, la presin,
temperatura y el flujo.
b.-Digital
Los sensores digitales trabajan en dos estados o en
forma binaria. Muchas aplicaciones implican tener
conocimiento de la ausencia o presencia de algo.
El elemento final de control o
actuador
Es aquel que recibe una seal (elctrica ,
mecnica , neumtica , etc.) del dispositivo
controlador , lo interpreta y ejerce una tarea
que tiene por objetivo eliminar el error y
cumplir con las tareas de control propias del
proceso que se lleve a cabo
 Los actuadores mas importantes
A.- Actuadores Elctricos
Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para
posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional.
Tales como swicthes, rels, vlvulas electromagnticas,
motores y otros
B.- Actuadores Neumticos Aceptan seales de presin
pequeas, desde los posicionadores neumticos y mediante un
diafragma , convierten estas seales en movimientos
mecnicos
C.- Actuadores Hidrulicos Operan en forma similar a los
posicionadores neumticos, con una mayor fuerza de accin,
para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros
 COMPONENTES Y TECNOLOGA DE SISTEMAS DE CONTROL
INSTRUMENTACIN DE MEDIDA Y CONTROL. DEFINICIONES (I)

Instrumentacin :
Equipos de medida y control utilizados en la industria para indicar, registrar o
modificar cantidades o propiedades fsicas

Elementos de un sistema de instrumentacin genrico :

COMPONENTES Y TECNOLOGA DE SISTEMAS DE CONTROL
INSTRUMENTACIN DE MEDIDA Y CONTROL. DEFINICIONES(II)
COMPONENTES Y TECNOLOGA DE SISTEMAS DE CONTROL
INSTRUMENTACIN DE MEDIDA Y CONTROL. DEFINICIONES(III)
Reglas para la identificacin de
instrumentos
La SOCIEDAD DE INSTRUMENTISTAS DE
AMERICA (ISA) publica normas para
Smbolos, trminos y diagramas que son
reconocidos en la industria
 SIMBOLOS Y DIAGRAMAS
Los smbolos y diagramas son usados en el
control de procesos para indicar:
-La aplicacin en el proceso
-El tipo de seales empleadas
-La secuencia de componentes interconectadas
-La instrumentacin empleada
 NOMENCLATURA DE INSTRUMENTOS

XYZ CODIGO QUE INDICA EL TIPO DE INSTRUMENTO

SIMBOLO CODIGO DE UBICACION DEL INSTRUMENTO
NNNN
YZ
LETRA SIGNIFICADO
X INGLES ESPAOL
LETRA SIGNIFICADO AL ALARM LOW ALARMA DE BAJA
INGLES ESPAOL AH ALARM HIGH ALARMA DE ALTA
A ANALYSIS ANALISIS AHH ALARM HIGH HIGH ALARMA DE MUY ALTA
C CONDUCTIVITY CONDUCTIVIDAD AHL ALARM, HIGH-LOW ALARMA ALTA - BAJA
D DENSITY DENSIDAD C CONTROLLER BLIND CONTROLADOR CIEGO
E VOLTAGE VOLTAJE IC CONTROLLER, INDICATING CONTROLADOR INDICADOR
F FLOW FLUJO RC CONTROLLER, RECORDER CONTROLADOR REGISTRADOR
H HAND MANUAL E ELEMENT ELEMENTO PRIMARIO
I CURRENT CORRIENTE I INDICATOR INDICADOR
J POWER POTENCIA QI INTEGRATOR, TOTALIZER INTEGRADOR, TOTALIZADOR
K TIME TIEMPO R RECORDER REGISTRADOR
L LEVEL NIVEL S SWITCH INTERRUPTOR
M MOISTURE HUMEDAD SH SWITCH HIGH INTERRUPTOR DE ALTA
N VIBRATION VIBRACION SL SWITCH LOW INTERRUPTOR DE BAJA
O TORQUE TORQUE T TRANSMITTER TRANSMISOR
P PRESSURE PRESION IT TRANSMITTER, INDICATING TRANSMISOR INDICADOR
Q QUANTITY CANTIDAD L LIGHT LUZ DE ESTADO
R RADIATION RADIACION V CONTROL VALVE VALVULA
S SPEED VELOCIDAD CV REGULATOR VALVULA REGULADORA
T TEMPERATURE TEMPERATURA EV SOLENOID VALVE VALVULA SOLENOIDE
V VISCOSITY VISCOSIDAD SV SAFETY, RELIEF VALVE VALVULA DE SEGURIDAD O ALIVIO
W WEIGHT PESO Y RELAY RELE
Z POSITION POSICION Z FINAL ELEMENT ELEMENTO FINAL DE CONTROL
 Smbolos de instrumentos
Suministros Localizacin
SA Suministro de aire PP En lnea de proceso
SE Suministro elctrico LO En campo, local
SG Suministro de gas PNB En tablero principal de control
SH Suministro hidrulico BPNB Parte posterior del tablero
SN Suministro de nitrgeno PNBL En tablero de control local
SS Suministro de vapor
SW Suministro de agua
LI
2702
SA
Identificacin del instrumento
Se utilizan letras y nmeros para identificar a
los instrumentos
F R C 102 A

Letras Nmero
subsecuentes del lazo sufijo
de
Primera control
letra
Identificacin del lazo
Identificacin funcional
 Identificacin del instrumento
La primera letra representa a la variable del proceso, por ejemplo:

A ANALISIS
C CONDUCTIVIDAD
D DENSIDAD
E VOLTAJE
F FLUJO
H MANUAL
I CORRIENTE
J POTENCIA
K TIEMPO
L NIVEL
M HUMEDAD
N VIBRACION
O TORQUE
P PRESION
Q CANTIDAD
R RADIACION
S VELOCIDAD
T TEMPERATURA
V VISCOSIDAD
W PESO
Z POSICION
Identificacin del instrumento
Las letras posteriores nos indican el tipo de
medicin y la funcin del instrumento, por
ejemplo:
R : registrador
C : controlador
I : indicador
Entonces FRC significa controlador
registrador de flujo
Identificacin del instrumento
102 representa el nmero de lazo de control
en el cual se encuentra el instrumento dentro
del proceso. El sufijo A se considera
cuando se tienen varios instrumentos del
mismo tipo
Tambin se puede usar:
FRC 25-102 25 FRC 102
esto significa: controlador registrador de flujo
nmero 102, construccin 25
Identificacin del instrumento
Si el controlador registrador de flujo FRC 102
recibe seales de dos transmisores de flujo
separados, las etiquetas de cada transmisor
se puede escribir as: FT 102 A y FT 102 B
Smbolos estndar
Descripcin de cmo los crculos indican la posicin de los instrumentos

Las lneas punteadas indican que el instrumento est montado en la parte

posterior del panel el cual no es accesible al operador
Smbolos estndar
FUNCIONES SIMPLES

Montado localmente o en el campo

Montado detrs del tablero de control

Montado en el panel de control

FRC
Ejemplo: 5 Montado en el panel de control N 5
102
Smbolos estndar
FUNCIONES MULTIPLES

Montado localmente o en el campo

Montado detrs del tablero de control

Montado en el panel de control

Ejemplo: si FRC incluye una segunda plumilla para graficar

presin se usar un crculo doble para indicar dicha funcin
Lneas de conexin de instrumentos

Alimentacin de instrumento o
conexin a proceso

Seal neumtica

Seal elctrica
Seal elctrica

Tubo capilar (sistema trmico)

Seal hidrulica

Seal electromagntica,
sonica o radiactiva
COMPONENTES Y TECNOLOGA DE SISTEMAS DE CONTROL
INSTRUMENTACIN DE MEDIDA Y CONTROL SIMBOLOGIA(I)
COMPONENTES Y TECNOLOGA DE SISTEMAS DE CONTROL
INSTRUMENTACIN DE MEDIDA Y CONTROL SIMBOLOGIA(II)
COMPONENTES Y TECNOLOGA DE SISTEMAS DE CONTROL
INSTRUMENTACIN DE MEDIDA Y CONTROL SIMBOLOGIA(III)
 Control de Temperatura
Proporcional
SP
entrada
OUT
TC
PV

TT

vapor
Vlvula de ssalida
control
condensado
proporcional

TT : transmisor de temperatura

TC : controlador de temperatura
Se tiene el siguiente sistema, que muestra el
control de presin en un tanque de agua

Flujo de
entrada
(m)

Presin en el
depsito
(c) Controlador de PC
presin SP
Flujo de salida
(u)
Controlador
De Presin

PT
Transmisor de
presin
 Su diagrama de bloques
**
Perturbacin u
G(s)

c
+
+
+
valvula tanque
m
Actuador planta

Seal error

Seal de retrolimentacin
-

Seal de control
Controlador
Seal de Referencia
 Variable Controlada
Parmetro mas importante del proceso,
debindose mantener estable (sin cambios) pues
su variacin alterara las condiciones requeridas y
el sistema de monitoreo a travs de un sensor es
una condicin importante para dar inicio al control.
En el ejemplo la variable controlada sera la
presin, pudindose tomar otras variables como
la Temperatura, Nivel, etc.
Variable Manipulada
Parmetro a travs del cual se debe corregir
las perturbaciones del proceso o planta,
colocndose un actuador para lograr
estabilizar el sistema. En el ejemplo quien
debe proporcionar mayor o menor cantidad
de flujo al tanque es la vlvula., por lo tanto la
variable a manipular ser el flujo de entrada
al tanque
Variables
Variable medida
Es todo parmetro del proceso requerido para
conocer su valor. En el ejemplo el elemento de
medicin sera el sensor de presin.
Variable Perturbadora.-
Parmetro que desestabiliza el sistema por cambios
repentinos afectando el proceso. En el ejemplo la
variable perturbadora es el flujo de salida del tanque.
Variable de Referencia.-
Valor deseado para el sistema de control
 ACCIONES BSICAS DE
CONTROL
Las caractersticas de un buen control son difciles de definir de forma genrica y son
muy dependientes del tipo de planta sobre la que se trabaja. No obstante, se puede
afirmar que en un sistema de control realimentado se deben verificar las siguientes
condiciones:
El sistema regulado debe ser estable
El sistema de regulacin debe ser lo suficientemente rpido
El sistema debe estar adecuadamente amortiguado
El sistema debe de tener una determinada precisin en rgimen estacionario
El sistema debe atenuar los efectos de ruidos, perturbaciones y cambios de carga
mientras se mantiene la planta a consigna constante .
Para conseguir estos objetivos, los tipos de controladores ms utilizados son:
- El control ON-OFF en aplicaciones domsticas e industriales donde no se necesite
una elevada precisin.
- El controlador PID en regulacin de procesos industriales donde se necesite un
comportamiento rpido y preciso. Se estima que, en la actualidad, alrededor de un
90% de los lazos de control en la industria utilizan alguna forma o variante de este
regulador PID.
Clasificacin de los controladores
industriales
Los controladores industriales se clasifican, de
acuerdo con sus acciones de control, como:
1. De dos posiciones o de encendido y apagado
(on/off)
2 . Proporcionales
3 . Integrales
4 . Proporcionales-integrales
5 . Proporcionales-derivativos
6 . Proporcionales-integrales-derivativos
 Controlador de 2 posiciones o
intermitente (On/Off)
Diagrama de bloques de un controlador de encendido y apagado

El control ON-OFF es no lineal y proporciona a su salida

nicamente 2 valores fijos, que normalmente corresponden a
conectado/desconectado, segn que la seal de error sea positiva
o negativa :
u (t ) U1 e(t) 0
u (t ) U 2 e(t) 0

donde normalmente U2 es 0 U1
 Controlador de 2 posiciones o
intermitente (On/Off)
Controlador de encendido y apagado con una brecha
diferencial(histeresis)
brecha diferencial.
El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que
ocurra la conmutacin se denomina brecha diferencial.
En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una
friccin no intencionada y de un movimiento perdido; sin
embargo, con frecuencia se provoca de manera intencional para
evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de
encendido y apagado.
 Controlador de 2 posiciones o
intermitente (On/Off)
Diagrama de bloques de un controlador con brecha diferencial

Estando limitada a 2 posiciones, esta accin de control proporciona

demasiada o muy poca correccin al sistema, por lo que la salida oscila
continuamente alrededor del valor deseado.
El control ON-OFF es el ms sencillo y econmico y se utiliza ampliamente
en aplicaciones domsticas e industriales donde no se necesite una elevada
precisin.
EJEMPLO
Considere el sistema de control del nivel de lquido
de la figura (a), en donde se usa la vlvula
electromagntica de la figura(b) para controlar el flujo
de entrada. Esta vlvula est abierta o cerrada. Con
este control de dos posiciones, el flujo de entrada del
agua es una constante positiva o cero. Como se
aprecia en la figura (c), la seal de salida se mueve
continuamente entre los dos lmites requeridos y
provoca que el elemento de actuacin se mueva de
una posicin fija a la otra.
220 V

(c)
Controlador Proporcional (P)
u(t): seal de salida del controlador
e(t): seal de error
La relacin entre la salida y la entrada est dada
por la siguiente relacin:
(t ) kp.e(t ) u

donde la constante Kp es la ganancia

proporcional
Controlador (P)
: El significado de ste valor es la salida
del controlador cuando el error es CERO;
generalmente se fija durante la calibracin
del controlador.

u (t ) u kp.e(t )
U (t ) kp.e(t )

U (s)
kp
E ( s)
Controlador (P)
Sin importar el mecanismo en si, y la
potencia que lo alimenta, el controlador
proporcional es un amplificador con ganancia
ajustable. El controlador provee una seal
proporcional; cuanto mas grande sea el error,
mayor ser la seal de control
Banda Proporcional.(B.P.)
Se refiere al error (expresado en porcentaje de rango de la
variable que se controla) que se requiere para llevar la salida
del controlador del valor ms bajo hasta el valor ms alto.
Consideremos un controlador de temperatura, el cual trabaja en
un rango de temperatura entre 100 a 300C .
ajuste .del.rango
B.P.% x100
rango.total.del.controlador
100C 300C Rango total del controlador
150 250 Ajuste 1
175 225 Ajuste 2
Banda Proporcional.(B.P.)
Calculamos B.P. para ambos casos:

250 150
BP1 .100 BP1 50%
300 100
225 175
BP2 .100 BP2 25%
300 100
Relacin entre ganancia proporcional(KP) y banda
proporcional (B.P.%)

Esta dado por:

100
kP
BP%
Los valores de ganancia proporcional para
ambos casos

kp1 2 kp2 4
Controlador Proporcional (P)
(NOTA)
Los controladores P son los ms simples, la ventaja es que
solo tiene un parmetro de ajuste, la desventaja de los mismos
es que operan con una desviacin en la variable que se
controla, en algunos procesos sta desviacin puede no tener
mayor consecuencia. Se utiliza en casos en que el proceso se
controla en una banda del punto de control.
En la mayora de los procesos no se puede controlar con una
desviacin, es decir, se debe controlar en un punto de control
(set point), y en stos casos se debe aadir inteligencia al
control para eliminar la desviacin.
Controlador Proporcional Integral
(PI)
sta nueva inteligencia con nuevo modo de
control es la accin integral o de reajuste.

kp
(t ) kp.e(t ) e(t )t u
Ti
Controlador Proporcional Integral
(PI)
Hallando su funcin de transferencia
kp
(t ) u kp.e(t )
Ti e(t )t
kp
U (t ) kp.e(t ) e(t )t
Ti
Tomando la Transformada de Laplace a la
ecuacin anterior se tiene :

U ( s) kp
kp
E (s) Ti.S
Controlador Proporcional Integral
(PI)
kp y Ti son ajustables
Ti = Tiempo de reajuste o integracin.
Es el tiempo que toma el controlador en
repetir la accin proporcional mientras est
presente el trmino error, el controlador
mantiene cambiando su respuesta, por lo
tanto integrando el error para eliminarlo, la
accin de reajuste elimina la desviacin.
Controlador Proporcional Integral
(PI)
En trminos no matemticos la unidad
integral verifica el estado de trabajo de la
unidad proporcional. Si ste encuentra una
desviacin, cambia o reinicia la accin de
control proporcional, debido a su habilidad de
hacer volver un sistema a su punto de
referencia, la accin integral es tambin
conocida como accin de RESET o reinicio.
Este controlador se utiliza para mejorar
respuesta en estado estacionario.
Controlador Proporcional
Derivativo (PD)
Se aade otro modo de control que es la accin derivativa, que
se conoce como rapidez, y pre actuacin, el cual tiene como
propsito anticipar hacia donde va el proceso, mediante la
observacin de rapidez para cambio del error. Sirve para
mejorar la respuesta en estado transitorio. Su funcin est dada
por la siguiente relacin
 Controlador Proporcional
Derivativo (PD)
Relacin entre entrada y salida:

e(t )
(t ) kp.e(t ) kp.Td . u
t
e(t )
U (t ) kp.e(t ) kp.Td .
t
Tomando transformada de Laplace a ecuacin
anterior:
U (s)
kp S .kp.Td
E (s)
 Controlador Proporcional Integral
Derivativo (PID)
Esta combinacin tiene las ventajas de cada una
de los modos de control individual (Mejorar
respuesta tanto estacionario y transitorio)

e(t ) kp
(t ) kp.e(t ) kp.Td . e(t )t u
t Ti

El controlador PID es el elemento ms utilizado en control de procesos.

Se estima que, en la actualidad, alrededor de un 90% de los lazos de control en la
industria estn regulados por PIDs. Es suficiente en muchos problemas de control:
elimina el error estacionario con la accin integral y puede mejorar el
transitorio con la accin derivativa
Controlador Proporcional Integral
Derivativo (PID)
La funcin de transferencia:

e(t ) 1
U (t ) kp.(e(t ) Td . e(t )t )
t Ti
Tomando la transformada de Laplace:
U (s) 1
k p (1 sTd )
E (s) Ti s
 CONCLUSION
Todos los modos de control descritos tanto como el simple
controlador ON /OFF utilizan la misma seal de error, sin
embargo, cada uno de ellos usan distintos caminos :
Modo de Control ON- OFF
Usa informacin sobre la presencia del error.
Modo Proporcional
Usa informacin sobre la magnitud del error.
Modo Proporcional Integral
Usa informacin del error promedio en un periodo de tiempo.
Modo Proporcional Derivativo
Usa informacin acerca de la velocidad del cambio del error.
En todos los casos, el objetivo es mantener la variable controlada
tan cerca al valor de referencia como sea posible.
 kp
u (t ) kp.e(t )
Ti e(t ) t

kp
u (t ) kp
Ti t

kp
u (t ) kp t
Ti
 e(t )
u (t ) kp.e(t ) kp.Td .
t
t
u (t ) kp.t kp.Td .
t
u (t ) kp.t kp.Td
 e(t ) kp
u (t ) kp.e(t ) kpTd .
t

Ti e(t )t

t kp
u (t ) kp.t kpTd .
t

Ti t t

kp 2
u (t ) kp.t kpTd t
2Ti
Estas oscilaciones deterioran notablemente la respuesta de sistemas de control
Y es conveniente evitarla. Para esto se proponen circuitos antiwindup.
Control Feedforward(Anticipativo)

El control Feedforward, tambin llamado prealimentacin, es

un control que mide las perturbaciones que llegan al sistema y
acta controlando al sistema para compensar las
perturbaciones y que no modifiquen su salida.
Este mtodo de control permite prever las modificaciones que
va a sufrir el sistema y las compensa antes de que la salida del
sistema cambie
Ejemplos de aplicacin este tipo de control
son:
Control preciso de temperatura de un horno. Se reduce la potencia cuando
la temperatura ambiente (perturbacin) aumenta. Gracias a este control se
responde a las perturbaciones de la temperatura ambiente antes de que
cambie la temperatura del horno.
Control de velocidad de un motor de corriente continua. Se mide la
corriente consumida y se aumenta la tensin del motor al aumentar la
corriente, para compensar la prdida de velocidad.
Control de velocidad de crucero de un automvil. Se aumenta la potencia
del motor del automvil cuando un sensor detecta una inclinacin cuesta
arriba (perturbacin). En caso de cuesta abajo se reduce la potencia del
motor.
Bobina de enrollado de material. Una bobina que enrolla material
comienza con un dimetro pequeo y termina con un dimetro mucho
mayor. Midiendo el dimetro (perturbacin) se puede prealimentar a la
bobina justo con la velocidad de giro necesaria para que enrolle el
material.
Al ser este un sistema de control en lazo abierto, tiene
todas sus ventajas e inconvenientes. A continuacin
se enumeran algunas

Las ventajas de este tipo de control son:

No aade inestabilidad al sistema.
Responde a las perturbaciones antes de que se modifique la salida
del sistema.
Ayuda a hacer ms estables sistemas no lineales.

Las desventajas de este tipo de control son:

No responde a las perturbaciones que no se pueden medir.

El efecto de las perturbaciones en el sistema debe ser conocido.
Puede presentar error porque no se mide ni se compensa la salida
real del sistema.
El control Feedforward puro slo responde a perturbaciones del sistema. En
esta pgina se explicar un control Feedforwad ampliado que tambin recibe la
seal de referencia r(t) como un sistema en lazo abierto

El esquema de control Feedforward con la modificacin indicada

puede verse en la figura anterior
Ejemplos de sistemas Feedforward

Un problema de los sistemas Feedforward

consiste en que se debe conocer el modelo de
la planta y su respuesta a las perturbaciones
para incorporarla al control. A continuacin se
presentarn algunos modelos conocidos
 Temperatura de un horno
En este caso la perturbacin principal ser la temperatura ambiente. La
temperatura de un horno aumenta aproximadamente de forma lineal con la
potencia que se le suministra.
El horno se comporta aproximadamente segn la siguiente ecuacin:

Temperatura de horno = Temperatura ambiente + Potencia * Rth

Partiendo de ese modelo el control Feedforward deber seguir la siguiente ecuacin:

control = (Temperatura de referencia - Temperatura ambiente) / Rth

La constante Rth (resistencia trmica entre horno y ambiente) se puede medir de forma
emprica de la siguiente manera:
A.-Se mide la temperatura ambiente.
B.-Se aumenta la seal de control para que el horno se encienda al 80%
C.-Se mide la temperatura del horno cuando esta se estabilice.
D.- Rth = (Temperatura horno encendido - Temperatura ambiente) / seal de control

Con este control, la temperatura de salida del horno ser muy cercana a la temperatura
de referencia, con un error pequeo.
 Velocidad de un motor elctrico de corriente contina

La velocidad de un motor de corriente continua depende directamente de la

tensin de alimentacin u(t). La principal perturbacin que puede sufrir es un
par mecnico que frene o acelere al motor.
El problema en este sistema es medir el par motor en el eje. Esta medida es difcil de
efectuar, de forma que se puede aproximar midiendo la corriente que atraviesa el inducido
del motor.

El motor se comportar aproximadamente segn la siguiente ecuacin:

Velocidad angular del motor = (Tensin de inducido - Rm * Corriente de inducido) / Km

Partiendo de ese modelo el control Feedforward tendr la siguiente ecuacin:

Seal de control = velocidad de referencia * Km + Corriente de inducido * Rm

Las constantes Km y Rm definen el comportamiento del motor. Estas constantes se pueden

medir empricamente o se pueden calcular a partir de la placa de caractersticas del motor.

La constante Km expresa la relacin entre la velocidad del motor y la seal de control.

La constante Rm expresa la relacin entre el par motor entregado y la bajada de tensin

interna del motor.
Para calcular Km y Rm de forma emprica se proceder de la siguiente manera:

A.-Se acciona el motor con una pequea seal de control.

B.-Se mide la velocidad del motor y la corriente de inducido.
C.-Se frena el giro del motor totalmente.
D.-Se vuelve a medir la corriente de inducido.
E.-Se calcula Rm = seal de control / Corriente de inducido con motor frenado.
F.-Se calcula Km = seal de control - Intensidad de inducido con motor sin frenar * Rm
Para evitar inestabilidad en el motor es necesario disminuir la constante Rm. En caso
contrario el motor puede acelerarse cuando se aplica un par mecnico o se puede hacer
inestable.
 Control Feedforward y PID
El control Feedforward se puede combinar con un control PID de forma que se sumen las
ventajas de cada uno. La unin de los dos controles puede mejorar significativamente el
desempeo del sistema en aquellos casos en los que una perturbacin puede ser medida antes
de que afecte a la salida del proceso. Gracias a esto, el controlador PID encontrar un error
menor que corregir.

Otra gran ventaja de unir los dos controles consiste en que el sistema se hace ms tolerante a
fallos. En el caso de que no llegue la seal del sensor al sistema, el control realimentado
(PID) no podr funcionar. En este caso el control Feedforward conseguir una salida
suficiente para que el sistema siga funcionando.

Es fcil reducir con el control Feedforward el error permanente del sistema a un pequeo
porcentaje del error que tendra el sistema sin este control. Esta reduccin del error
permanente hace en ocasiones innecesaria la accin Integral. Todo esto redunda en una mayor
estabilidad del sistema, menor error, mayor rapidez de respuesta a perturbaciones y
comportamiento ms robusto ante cambios del sistema controlado.