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Y el esquema del lazo cerrado de la figura done fue incluido una ganancia proporcional K
Lugar de las races
Los polos del sistema en lazo cerrado son obtenidos a travs de la ecuacin caracterstica
El lugar de las races (root locus) es un grfico de los polos de la funcin de trasferencia en lazo
cerrado, , cuando K varia de 0 a
El valor de los polos puede ser encontrado para cada valor de K calculndose las races del
denominador.
Lugar de las races
que representa la ecuacin para calcular los polos del lazo abierto
que representa la ecuacin para calcular los ceros del lazo abierto
Del anlisis se concluye que el grfico de lugar de las races comienza en los polos del lazo abierto y
termina en los ceros del lazo abierto.
Lugar de las races
Ejercicio: Determinar el diagrama de lugar de las races para el sistema en lazo cerrado con
realimentacin unitaria, cuyo lazo abierto es dado por
Adems, calcular el respectivo valor de la mxima ganancia K para el limite de estabilidad del lazo
cerrado.
Lugar de las races
Solucin: El trazado del lugar de las races se puede obtener utilizando la funcin rlocus del
matlab, con el siguiente cdigo.
Lugar de las races
Solucin: Un K = 5.84 es el mximo que admite el sistema para llegar al limite de la estabilidad.
Criterio de estabilidad de Nyquist
Sea el sistema en realimentacin unitaria. El lazo cerrado correspondiente es:
La ecuacin caracterstica es
Se verifica que:
Para garantizar la estabilidad del lazo cerrado es necesario que los polos de se localicen en el
semiplano izquierdo del plano complejo, es decir que los ceros de deben estar localizados
en el semiplano izquierdo del plano complejo, que es lo mismo a decir que los ceros de en
el semiplano derecho del plano complejo debe ser nulo.
Criterio de estabilidad de Nyquist
Principio del argumento de Cauchy
Considere un contorno cerrado en el plano complejo. Al recorrer este contorno y sustituir los puntos
en una funcin se tiene el mapeamiento correspondiente
Contorno de Nyquist
Criterio de estabilidad de Nyquist
Video: https://www.youtube.com/watch?v=sof3meN96MA
Criterio de estabilidad de Nyquist
Ejercicio: Utilizar el criterio de estabilidad de Nyquist para determinar la estabilidad del lazo
cerrado con realimentacin unitaria, para el sistema cuyo lazo abierto es