INTRODUCCIN

En este captulo se considera la cinemtica de cuerpos rgidos. Se investigan las relaciones existentes
entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partculas que
forman un cuerpo rgido, los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rgido pueden agruparse de la
siguiente forma:

1. Traslacin. Un movimiento ser de traslacin si toda lnea

recta dentro del cuerpo mantiene la misma direccin
durante el movimiento, aqu todas las partculas que
constituyen el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias
paralelas. Si estas trayectorias son lneas rectas, se afirma
que el movimiento es una traslacin rectilnea (figura 15.1);
si las trayectorias son lneas curvas, el movimiento es una
traslacin curvilnea (figura 15.2).
2. Rotacin alrededor de un eje fijo. En este movimiento, las partculas que forman al cuerpo rgido se
mueven en planos paralelos a lo largo de crculos centrados sobre el mismo eje fijo (figura 15.3). Si
el eje de rotacin interseca al cuerpo rgido, las partculas localizadas sobre el eje tienen velocidad
cero y aceleracin cero.
La rotacin no debe confundirse con ciertos tipos de traslacin curvilnea. Por ejemplo, la placa que
se muestra en la figura 15.4a es una traslacin curvilnea, mientras que la placa que se muestra en la
figura 15.4b est en rotacin.
3. Movimiento plano general. Cualquier movimiento plano que no es ni una rotacin ni una traslacin
se conoce como un movimiento plano general. En la figura 15.5 se dan dos ejemplos de movimiento
plano general.

4. Movimiento alrededor de un punto fijo. El movimiento tridimensional de un cuerpo rgido unido a un

punto fijo O, por ejemplo, el movimiento de un trompo sobre un piso rugoso (figura 15.6), se
conocen como movimiento alrededor de un punto fijo.
5. Movimiento general. Cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no entra en ninguna de las
categoras anteriores se conoce como movimiento general.
 15.2.TRASLACIN
Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvilnea), y deje que A y B sean
cualesquiera dos de sus partculas (figura 15.7a). Al denotar, respectivamente, por rA y rB los
vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante rB/A al
vector que une a A y B, se escribe
De tal modo, la derivada de rB/A es cero y se tiene

Al diferenciar una vez ms, se escribe

En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo tienen la misma
velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante dado (figura 15.7b y c). En el caso de traslacin
curvilnea, la velocidad y la aceleracin cambian en direccin, as como en magnitud, en cada instante.
En el caso de traslacin rectilnea su velocidad y aceleracin se mantienen en la misma direccin
durante el movimiento completo.
 15.3. ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Considere un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA. Sea P
un punto del cuerpo y r su vector de posicin con respecto a un sistema
de referencia fijo. Por conveniencia, se supone que el sistema de
referencia est centrado en el punto O sobre AA y que el eje z coincide
con AA (figura 15.8). Sea B la proyeccin de P sobre AA; puesto que P
debe permanecer a una distancia constante de B, describir un crculo de
centro B y de radio r sen , donde denota el ngulo formado por r y
AA
La velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA y r, y de magnitud v definida
por .Pero ste es precisamente el resultado que se obtendra al dibujar un vector
= k a lo largo de AA y se formara el producto vectorial x r (figura 15.9). Entonces se escribe
La aceleracin a de la partcula P se determinar a continuacin. Al diferenciar (15.5), se escribe

El vector /dt se denota mediante y se denomina aceleracin angular del cuerpo. Al sustituir
tambin v de (15.5), se tiene

Diferenciando
y recordando que k es constante en magnitud y direccin se tiene
De tal modo, la aceleracin angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo es un vector
dirigido a lo largo del eje de rotacin, y es igual en magnitud a la tasa de cambio de la velocidad
angular.
Rotacin de una placa representativa. La rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo
puede definirse mediante el movimiento de una placa representativa en un plano de referencia
perpendicular al eje de rotacin. Se elige el plano xy como el plano de referencia y se supone que
coincide con el plano de la figura (figura 15.10).
Expresa la velocidad de cualquier punto P dado de la placa como

Expresa la magnitud de la velocidad

Expresa la aceleracin del punto P

 15.4 ECUACIONES QUE DEFINE LA ROTACIN DE UN
CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotacin:
1. Rotacin uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracin angular es cero.
Consecuentemente, la aceleracin angular es constante, y la coordenada angular est dada por la
frmula

2. Rotacin acelerada uniformemente. En este caso, la aceleracin angular es constante. Las siguientes
frmulas que relacionan la velocidad angular, la coordenada angular y el tiempo pueden obtenerse
entonces de manera similar a la que se describe en la seccin 11.5. La similitud entre las frmulas
derivadas aqu y aquellas obtenidas para el movimiento rectilneo uniformemente acelerado de una
partcula es manifiesta.
 Fotografa 15.3 Si el rollo inferior tiene una velocidad angular
constante, la rapidez con la que el papel est siendo enrollado se
incrementa conforme el radio aumenta.
 15.5 MOVIMIENTO PLANO GENERAL
El movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una
traslacin ni una rotacin. Un movimiento plano general siempre puede
considerarse como la suma de una traslacin y una rotacin.
Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta (fig. 15.12).
A lo largo de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se habrn movido,
respectivamente desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo resultado
podra obtenerse mediante una traslacin que llevara de a A y a B hacia A2 y
B1 (la lnea AB se mantiene vertical), seguida por una rotacin alrededor de
A que llevara a B a B2. Aunque el movimiento de giro original difiere de la
combinacin de traslacin y rotacin cuando estos movimientos se toman
en forma sucesiva, el movimiento original puede duplicarse de manera
exacta mediante una combinacin de traslacin y rotacin simultneas.
 15.6 VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN
EL MOVIMIENTO PLANO

. La velocidad absoluta vB de una partcula B de la cadena se

obtiene de la frmula de velocidad relativa

donde el miembro del lado derecho representa una suma

vectorial. La velocidad vA corresponde a la traslacin de la
placa con A, mientras que la velocidad relativa vB/A se asocia
con la rotacin de la placa en torno a A y se mide con
respecto a ejes centrados en A de orientacin fija (figura
15.15).
 Al denotar mediante rB/A el vector de posicin de B relativo a A, y por wk la velocidad
angular de la placa con respecto a los ejes de orientacin fija, se tiene:

donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo vB/A de (15.18) en (15.17), tambin se puede

escribir
Como ejemplo, se necesita considerar otra vez la varilla AB de
la figura 15.13. Suponiendo que se conoce la velocidad vA del
extremo A, se propone encontrar la velocidad vB del extremo B
y la velocidad angular de la varilla, en trminos de la
velocidad vA, la longitud l y el ngulo . Al elegir A como un
punto de referencia, se expresa que el movimiento dado es
equivalente a la traslacin con A y una rotacin simultnea
alrededor de A (figura 15.16). La velocidad absoluta de B debe
entonces ser igual a la suma vectorial.

Advierta que mientras se conozca la direccin de vB/A, su

magnitud l es desconocida. Sin embargo, esto se compensa
por el hecho de que se conoce la direccin vB. Por lo tanto, es
posible completar el diagrama de la figura 15.16. Al despejar las
magnitudes de vB y se escribe
 MOVIMIENTO GENERAL

Sean A y B dos partculas del cuerpo. Hay que recordar de la seccin 11.12 que la velocidad de B con respecto al sistema de
referencia fijo OXYZ puede expresarse como

= +

donde VBA es la velocidad de B relativa al sistema de referencia AXYZ fijo en A y de orientacin fija (figura 15.35). Puesto
que A est fijo en este sistema de referencia, el movimiento del cuerpo relativo a AXYZ es el movimiento de un cuerpo
con un punto fijo. En consecuencia, la velocidad relativa vBA puede obtenerse despus de que r sea sustituido por el
vector de posicin rBA de B relativa a A. Al sustituir vBA en, se escribe
= + /
 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UNA PARTCULA CON
RESPECTO A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN ROTACIN.
ACELERACIN DE CORIOLIS

Se supuso que el sistema de referencia Oxyz estaba restringido a girar alrededor del eje fijo OA. Sin
embargo, la deduccin que se present en la seccin 15.10 sigue siendo vlida cuando el sistema de
referencia Oxyz se restringe nicamente a tener un punto fijo O. De acuerdo con esta suposicin
ms general, el eje OA representa al eje de rotacin instantneo del sistema de referencia Oxyz
(seccin 15.12) y el vector representa su velocidad angular en el instante considerado (figura 15.36).
Se considerar ahora el movimiento tridimensional de una partcula P relativa al sistema de referencia en
rotacin Oxyz restringido a tener un origen fijo O. Sean r el vector de posicin de P en un instante dado y
la velocidad angular del sistema de referencia Oxyz con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ en
el mismo instante (figura 15.37).
Si se denota por el sistema rotatorio Oxyz, se escribe esta relacin en la forma alternativa

= + /

Donde

Velocidad absoluta de la partcula P

Velocidad del punto P del sistema de referencia en movimiento que coincide con P

/ Velocidad de P relativa al sistema de referencia en movimiento

La aceleracin absoluta de P puede expresarse como

 SISTEMA DE REFERENCIA EN MOVIMIENTO
GENERAL
Sea P una partcula que se mueve en el espacio. La posicin de P se define en cualquier instante
mediante el vector en el sistema de referencia fijo, y mediante el vector rPA en el sistema de
referencia en movimiento. Al denotar por el vector de posicin de A en el sistema de referencia
fijo, se tiene r = + /
La velocidad absoluta vP de la partcula se obtiene al escribir

donde las derivadas se definen con respecto al sistema de

referencia fijo OXYZ

Pero la velocidad vPA de P relativa a AXYZ se obtiene de

(15.45) al sustituir rPA en vez de r en esa ecuacin. Se
escribe

donde es la velocidad angular del sistema de referencia Axyz en

el instante considerado. La aceleracin absoluta aP de la
partcula se obtiene al diferenciar (15.51) y al escribir Ap
donde las derivadas se definen con respecto a cualquiera de los
sistemas de referencia OXYZ o AXYZ. De tal modo, el primer
trmino del miembro del lado derecho de aP representa la
aceleracin del origen A de los ejes en movimiento, y el
segundo trmino, la aceleracin A de P relativa al sistema de
referencia AXYZ.