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UNIDAD 1:
FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
PROFESOR:
ING. GERARDO ALBERTO LEAL, MSc
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
Planta
Proceso
Sistema
Control
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
Proceso: Planta:
Fases en un fenmeno natural, rea o actividad, Conjunto de equipos o elementos de
con cambios de estado segn condiciones maquinas que actan con el propsito de
dadas. realizar una operacin especifica. Ejemplo:
Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos, Plantas elctricas, de Gas, Qumicas,
manufactura, alimentos, energa, hidrocarburos, Hidroelctricas, energa nuclear, de
transporte, comunicaciones, entre otros. fabricacin, entre otros.
Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los definen,
que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.
Entrada Salida
Parmetros del Sistema
SISTEMA
Variables del Sistema
Elementos y Reglas
Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debera
ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la
diferencia.
Objetivo
CONTROL Accin
Realidad
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
Sistema de Control:
Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones
corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros establecidos como referencia y
aplicando diversos mtodos y acciones de regulacin para garantizar las
condiciones deseadas.
Salida de Fluido
Medidor
Regula el Nivel
Instrumentos:
Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las
acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el proceso.
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel de Agua
Variable manipulada: Flujo salida
Variable Referencia: Nivel de Agua Deseado
Vlvula Variable de perturbacin: Flujo Filtracin
Tanque
de Agua Medidor: Observador (persona)
Actuador: Vlvula Manual
Controlador: Operador (persona)
V-1
CONTROL MANUAL
Interviene directamente la
mano del hombre en la accin
de control.
CONTROL AUTOMATICO
Variables: se relacionan con la naturaleza del proceso a controlar. Son tan diversas
como los procesos. Ejemplo: Presin, Flujo, Nivel, Temperatura, Corriente, Voltaje, etc.
Energa:
Funcin: Electrnico: funciona con corriente, voltaje.
Controlador: ejecuta algoritmos de control Neumtico: funciona con presin de aire
Transmisor: mide y transmite variables en forma de seales Hidrulico: funciona con presin de aceite
Actuadores: ejecutan acciones sobre los procesos. Vlvulas,
Rels, bombas.
Convertidores I/P: convierten seales de presin a corriente Seal:
Interruptores: detectan una condicin del proceso en dos Analgica: variables con rango de valores.
estados (ON/OFF) (Presin, temperatura, tiempo, etc.)
Digital: variables de dos estados (ON/FF)
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
XXYY
ZZ-NN
SIMBOLO
INSTRUMENTO
(TRANSMISOR, CONTROLADOR, ETC)
Vlvula Vlvula Control Vlvula Control Bomba Elctrica
Manual Neumtica Motorizada
CONEXIN AL PROCESO
CONEXIN SEAL ELECTRICA CONEXIN SEAL NEUMATICA O ENLACE MECANICO
(ELECTRONICO) (PRESIN AIRE)
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
C Controlador
D Diferencial
E Voltaje
F Flujo
H Alto
I Corriente Indicador
L Nivel Bajo
P Presin
S Velocidad Interruptor
T Temperatura Transmisor
V Vlvula
Y Libre Rel
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
Los elementos de medicin de las variables de los procesos son dispositivos de entrada
hacia el sistema de control. Los elementos de accin sobre el proceso son dispositivos de
salida del sistema de control. Los controladores ejecutan los algoritmos de control
Ejecucin de
Algoritmos de Control
Salida
Actuadores
Controladores
Entrada
Planta/Procesos
Medidores
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
DIAGRAMAS DE INSTRUMENTACIN:
Entrada fluido
TC Controlador de
Temperatura
Vapor
Valor deseado T
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
DIAGRAMAS DE INSTRUMENTACIN:
Dibujar un diagrama de proceso e instrumentacin, para controlar la presin de
una la lnea de gas, utilizando una vlvula de control neumtica y un controlador
electrnico.
CONTROLADOR DE
PRESIN
(ELECTRONICO)
IP PC
F
01-1 01-1
SP
PT
(VALOR DESEADO)
CONVERTIDOR
01-1 (CORRIENTE A
MEDIDOR PRESIN)
(TRANSMISOR DE
PRESIN) S-7
LNEA DISTRIBUCIN
DE GAS
PV-01-1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIN
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
ALGEBRA DE BLOQUES:
Conexin en
serie:
Y
G1.G 2
X
Conexin en paralelo:
Y
G1 G 2 G3
X
Retroalimentacin
Negativa:
Y G1
X ___G1___ Y
( )
1 + G1.G2
X 1 G1.G 2
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA:
Es la relacin que existe entre la variable de salida y la variable de entrada de las
transformadas de un Sistema Lineal, donde los valores iniciales son igual a cero.
Para la transformacin se utilizan las Transformadas de LAPLACE a fin de simplificar los modelos
matemticos, convirtiendo las ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas.
Transformadas de LAPLACE: Sea f(t) una funcin continua en el tiempo t 0, la transformada de Laplace se
define por: L {f(t)} = F(s) donde L es el operador de Laplace y s es la variable de Laplace, siendo f(t) la
funcin en el dominio del tiempo (t) y F(s) la funcin en el domino de Laplace (s).
L--1
Aplicacin de la Transformada de
Laplace
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
U(s) es el estimulo de valor conocido e Y(s) es la respuesta del sistema en el dominio s, por lo que
aplicando la antitransformada L-1 se puede obtener la respuesta real del sistema en el tiempo
L-1 { Y(s) } = L-1 { U(s) G(s) } = y(t) Respuesta real del sistema en el dominio real del tiempo
Segn las Leyes Fsicas que se apliquen los procesos pueden ser:
- Sistemas Elctricos: resistencias, inductancias, capacitancias, ley de Ohm,
ley de Kirchhoff.
- Sistemas de Nivel: tanques vlvulas, ley de balance de masas
- Sistemas Mecnicos: masas, resortes, amortiguadores, leyes de newton
- Otros sistemas: trmicos, qumicos, velocidad, reactores, entre otros
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL