01cursodimensionamiento 130405062838 Phpapp02

MC PM
Curso de dimensionamiento
para sistema de control de
movimiento
Siemens
Sujeto a cambios sin previo aviso / Copyright Siemens Austral-Andina
AG 2009. / Argentina
Todos los derechos / Sector
reservados
Industria
Temas del curso
Dimensionamiento de Servomotores
- Tipos de servomotores y motores paso a paso
- Lmites de Operacin
- Clculo de torques y velocidades
- Transmisiones Mecnicas
- Ejemplos
Dimensionamiento de Drives
- Conversores y Inversores
- Rectificadores y Resistencias de Frenado
Software de Dimensionamiento
- Sizer
- Dimensionamiento unidades de control SINAMICS S120
- Dimensionamiento de controladores SIMOTION
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Dimensionamiento
Puntos a tener en cuenta para el dimensionamiento:
Elobjetivo ideal es obtener el accionamiento

econmicamente mas favorable que cumpla las
especificaciones.
Dado que el peor escenario es el subdimensionamiento la

falta de conocimiento y/o informacin sobre el proceso y
los accionamientos tienden al sobredimensionamiento.
Un dimensionamiento ms preciso implicar mayor tiempo

y por lo tanto mayor costo de ingeniera. Es la experiencia
la que nos dir cuando hemos profundizado suficiente.
Partes a Dimensionar
Lnea Lnea
Elementos
Elementos
de entrada
de entrada
Rectificador
El servo Conversor
NO lleva
filtros de Inversor Inversor
salida
Elementos Elementos Elementos
de salida de salida de salida
Motor Motor
Motor
Carga Carga
Carga
Dimensionamiento
Pasos a seguir
Analizar el Analizar el
movimiento de la movimiento de la
M ( t ) , ( t ) , J carga carga M ( t ) , ( t ) , J
M RMS , Media Analizar reductor Analizar reductor M RMS , Media
Dimensionar el Dimensionar el
motor motor
I RMS , I max I RMS , I max
inversor inversor
P(t ) + P(t )
regenera regenera
motrico
Pmedia motrico
, Pmax Pmedia , Pmax
rectificador regenerador y/o
resistencia de
frenado
Dimensionamiento de motores
Tipo de Motores
Motor de corriente - Fcil de controlar
ROTATIVOS
continua - Gran mantenimiento
Motor paso a paso - Econmicos

- Lazo abierto
Motor asincrnico - Amplio rango de velocidad
jaula de ardilla - Menor dinmica
Motor sincrnico de - Mxima Dinmica
imn permanente - Costo
Motor con ncleo - Grandes Fuerza
de hierro - Fuerza atractiva y cogg.
LINEALES
- Poca fuerza atractiva

Motor canal U - Costo y poca fuerza
- Poca fuerza atractiva
Motor Tubular
- Poco recorrido
Motor Slotless - Punto medio
Tipo de Motores
Motores Estandar -Operacin directa

-Uso para propsitos Generales
- Aplicaciones de mediana o baja dinmica
Motores
asincrnicos Servomotores -Operacin con drives
(motor de husillo) - Aplicaciones de mediana o alta dinmica
- Amplio rango de velocidad
Servomotores -Operacin con servo drives

- Aplicaciones de alta dinmica
- Posicionamiento
Motores
sincrnicos
Servomotores -Operacin con servo drives
Torque - Gran torque a baja velocidad
- Aplicacin directa en la carga
Tipo de Motores
Motor sincrnico Motor asincrnico
Vector Control
Servo Control (ms clculos)
Lmites de Operacin
Lmite de velocidad mecnico
Lmite de velocidad debido al control (lmite de voltaje)

Debilitamiento de campo en motores asincrnicos
Caracterstica de voltaje limitado en motores sincrnicos
Lmite trmico
Es afectado por: Temperatura ambiente, altura, clase de
aislacin,
Lmite de torque dinmico

Corriente mxima
Motores sincrnicos (curvas)
Depende del incremento de Depende de la tensin

temperatura del motor respecto mxima que entrega el
de la temperatura ambiente drive
Motores sincrnicos (puntos de trabajo)
Constante
trmica >15min
Toda la trayectoria debe estar debajo de la curva de lmite

dinmico
El punto O debe estar debajo de la curva de lmite trmico
Motores asincrnicos (curvas)
Depende del incremento de Depende de la tensin

temperatura del motor respecto mxima que entrega el
de la temperatura ambiente drive
Motores asincrnicos (puntos de trabajo)
Todala trayectoria debe estar debajo de la curva de lmite

dinmico
El punto O debe estar debajo de la curva de lmite trmico
Determinacin de torques y velocidades
Movimiento a velocidad constante:
Posicin Velocidad Aceleracin Pulso

(jerk)
Rozamientos(velocidad)
Mmotor =Mexternos Pesos
Etc.
Movimientos con aceleracin: Newton Momento
de inercia
Mmotor =Mexternos +J Aceleracin

angular
Movimientos (1)
M =M +J
Movimientos punto a punto: S, t, v max ,a max motor externos
Rectangular:
S

Triangular: Baja aceleracin

Trapezoidal: Baja velocidad

Movimientos (2)
Movimientos punto a punto: X, t, vmax , a max , jmax

Trapezoidal redondeada: Pulso finito
Posicin Velocidad
Aceleracin Pulso
Ejemplo 1: Mesa giratoria (1)
La mesa debe moverse un ngulo de 90 en 0,1 segundos cada

0,2 segundos.
Momento de inercia de la mesa: J mesa 0,005 kgm 2
Ejemplo 1:Mesa giratoria (2)
Consideramos un perfil de velocidad triangular: n pico 0,1 s
90o
2
n pico 1800 o 300 rpm

s
90 n pico
pico 36000 o
0,05 s s2
pico 628,3 r
s2
M motor M externos J
J J mesa J motor
pico
M motor 3,14 Nm
Clculo de la velocidad media:
Perodo 0,2s
Siempre
positiva
Area 90o
nmedia 450 o 75,2 rpm
Perodo 0,2s s
Clculo del torque eficaz (RMS) aproximadamente:
RMS es la raz cuadrada de la media del cuadrado

Elevar al
cuadrado
Calcular la
media
Area
4,93 Nm
2
2
M media
M RMS M 2
media 2,2 Nm Perodo
Hacer la raz
cuadrada
Una vez elegido el motor recalculo el torque:
M max 3,33 Nm M RMS 2,3 Nm nmedia 75,2 rpm
Transmisiones mecnicas (1)
Torque, Velocidad angular Torque, Velocidad angular
Reduccin
rad
i k m
Torque, Velocidad angular Fuerza, Velocidad lineal
1
k
R
2
Reflejo hacia la entrada: k
paso
ref i nref n i ref i ref x k ref v k ref a k

M J F m
M ref J ref M ref n J ref
i i2 k k2
Transmisiones mecnicas
i
Motor Carga Motor Carga
1) PM M vM 1) PM aC vC I M aC vC I C C vC
I
M I M C2 aM C aM aC i
i i
I
M I M C2 aC i C v M vC i
i i
PM aC vC I M i 2 aC vC I C C vC
Potencia para Potencia para

mover el mover la carga
motor
i
1)PM aC vC I M i 2 aC vC I C C vC 1) PM aC vC I M aC vC I C C vC
kp
2)Juego 2) Sin juego aM v
I M IC
v Motor

aM k pv
IC
IM
i2
kp
aM v
I M IC
Pgina 25 Ao 2009
i 2a cambios sin previo aviso / Copyright Siemens
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i
1)PM aC vC I M i aC vC I C C vC 1) PM aC vC I M aC vC I C C vC
2
kp kp
2) Juego aM v 2) Sin juego aM v
I M IC I M IC
i2
3) Mantenimiento y fallas 3) Menos componentes
4) Rendimiento 4) Menos prdidas
Motores Torque
Un motor torque es bsicamente un motor sincrnico con una gran

cantidad de polos.
El control es idntico a un servomotor sincrnico estandar
Desde 30 RPM y hasta 7000 Nm como tamaos estandar

Montaje de motores Torque
Transmisiones mecnicas (2)
Modo regeneracin Energa perdida Modo motrico
Energa Energa
i/k
motor carga
Emc
Rendimiento: mg
E
Emc
Cmo atacar el problema?
1) Calcular los torques y velocidades de la carga, sin considerar el rendimiento,

con las ecuaciones anteriores
M cal
2) Si el torque tiene el mismo sentido de la velocidad M c arg a
m
Si el torque tiene opuesto sentido de la velocidad M c arg a M cal g

3) M total J motor motor M c arg a
Ejemplo 2: Mesa giratoria con reductor (1)
i 10
La mesa debe moverse un ngulo de 90 en 0,1 segundos cada

0,2 segundos.
Momento de inercia de la mesa: J mesa 0,005 kgm 2
Valores reflejados:
90o i 900o
0,005 kgm2
J ref
mesa 0,00005 kgm 2
0,5 kgcm 2
i2
Ejemplo 2:Mesa giratoria con reductor (2)
Consideramos un perfil de velocidad triangular: n pico 0,1 s
900o
2
n pico 18000 o 3000 rpm

s
900 n pico
pico 360000 o
0,05 s s2
pico 6283 r
s2
M motor M externos
ref
J
J J mesa
ref
J motor J red
pico
M motor 0,314 Nm
Es 10 veces menor
Clculo de la velocidad media:
Perodo 0,2s 10 veces mayor
Area 900o
nmedia 4500 o 752 rpm
Perodo 0,2s s
Technical Data: 1FK7042-5AF71-1AU5-Z

B13 +G21 +H11
Output P2 0,79 kW
(S3 operation 60% according to EN60034-1)
Output torque M2 25,6 Nm

Output speed n2 296 rpm
Nominal ratio inom 10
Exact ratio iexakt 507/50

(converter input)
Torsional backlash j2 12 arcmin
Max. permiss. acceleration torque M2max 92 Nm
Max. permiss. cantilever force on the gear Frzul

shaft end (referred to the center of output shaft)
2037 N
Max. permiss. input speed n1max 4000 rpm

Moment of inertia J 3,22 kgcm2

(corresponding to motor shaft)
Weight m 14,4 kg
(without oil)
Quantity of oil 0,4 l

(related to mounting position)
Max. permiss. gear case temperature 90 C
Clculo del torque eficaz (RMS):

pico
M motor 2,33 Nm
Rendimiento 90%
Se eleva al
cuadrado
M RMS 1,7 Nm
Se calcula la media y
luego la raz cuadrada
Technical Data: 1FK7032-5AK71-1AU5-Z

B13 +G21 +H11
Output P2 0,3 kW
Output torque M2 9,59 Nm

Output speed n2 296 rpm
Nominal ratio inom 10
Exact ratio iexakt 507/50

(converter input)
Torsional backlash j2 12 arcmin
Max. permiss. acceleration torque M2max 48 Nm
Max. permiss. cantilever force on the gear Frzul

shaft end (referred to the center of output shaft)
2037 N
Max. permiss. input speed n1max 4000 rpm

Moment of inertia J 0,816 kgcm2

(corresponding to motor shaft)
Weight m 12,3 kg
(without oil)
Quantity of oil 0,4 l

(related to mounting position)
Max. permiss. gear case temperature 90 C
media 752 rpm M RMS 0,6 Nm
ref
J mesa 0,5 kgcm 2
J 7042 3,22 kgcm 2
J 7032 0,816 kgcm 2
Comparacin con y sin reductor
Sin reductor Con reductor
Velocidad
del motor
n nc arg a n nc arg a i
Momento de
J c arg a
Inercia
reflejado al J J motor J c arg a J J motor 2
J reductor
motor
i
Aceleracin
del motor carg a c arg a i
Torque del
motor
M J motor J c arg a c arg a J c arg a
M J motor J reductor 2 c arg a i
i
M externos M
M M externos J externos
i
Comparacin con y sin reductor
J c arg a M
M J motor J reductor 2 c arg a i externos
i i
J c arg a c arg a M externos

M J motor J reductor c arg a i
i
i J motor reductor c arg a J c arg a c arg a M externos

La reduccin que J c arg a c arg a M externos
minimiza el par es imin_ par _ RMS RMS
cuando los dos trminos J motor J reductor c arg a _ RMS

tienen el mismo peso M externos 0
J c arg a
Falta considerar la imin_ par J crefarg a J motor J reductor
eficiencia del reductor J motor J reductor
Servomotores reductores y reductores (1FK7)
Tipo Forma Cdigo Observaciones
- Alto rendimiento
Coaxiales Dxx - Elevado par
Servomotores reductores
- Coaxial
- Elevado par y fuerzas radiales

Ejes
Cxx - Espacio reducido
paralelos - Alto rendimiento
-Salida 90 grados
-Espacios reducidos
Par Cnico Bxx -Elevado par y fuerzas radiales
-Alto rendimiento
- Salida 90 grados
Sin fin - Grandes reducciones
Exx
Corona - Espacio reducido
- Nada/poco reversible
- Bajo juego
Reductores
LP - Coaxial
- Alto rendimiento
Planetarios
- Muy bajo juego
SP - Coaxial
- Alto rendimiento
Dimensionamiento de drives
Conversores/Inversores (1)
Lnea Lnea
Elementos Elementos
de entrada de entrada
Rectificador
Conversor
Inversor Inversor

Motor Motor Motor

Carga Carga Carga
Clculo de corrientes (1)
Motores sincrnicos:
0,85 b1 1
Constante de par Par mximo
Par a rotor parado Corriente mxima
Corriente a rotor parado
Clculo de corrientes (2)
Motores asincrnicos:
Zona de debilitamiento de campo
Para M mot M mot n hay que incrementar la corriente que resulta de esta formula
hasta llegar a un 10% de aumento cuando M mot 2 M mot n
Con el motor seleccionado se obtiene el grfico de corriente:
modulo
Perodo
Tiempo de
ciclo
I mot max I inv max I mot RMS I inv nom (300s)
Comparo con las curvas de los conversores/inversores:

Sinamics S120: Masterdrive MC:
En general el perodo no coincide con el de la curva:
Perodo=100s El perodo de la corriente

El perodo de la corriente es mayor al de la curva
es menor al de la curva
Se expande la Se ventanea la curva

curva de corriente en el peor lugar
Depreciacin (derating) :
Ejemplo: Mesa giratoria (1)
Clculo de la corriente:
Rectificadores y resistencias de frenado (1)
Lnea Lnea
Elementos Elementos
de entrada de entrada
Rectificador
Conversor
Inversor Inversor

Motor Motor Motor

Carga Carga
Sujeto a cambios sin previo aviso Carga
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Anlogo al los inversores pero con la potencia o corriente:
1 Motor: Pmotor M Considerar las unidades!!
Lnea Carga
Rectificador Inversor
Resistencia
Unidad de frenado
Pmotor
. / resis . Pmotor motor inversor
regenera
motrico
Prectificador
Prect
motor inversor
Potencia modo motrico Potencia regenerada
max Prect max

motrico
Prect
300s
Pmotrico
rec media Prec nom
Resistencia
Rectificador
Rectificador
(Regenerador)
/ res max Prect / res max / res media Prec / res nom
Precregenera
regenera
Prect
En el caso de tener que dimensionar por corriente:
Prect
I rect reg / cons
I max I max I reg
RMS
/ cons
I nom
Vcontinua
Decalaje (derating) Rectificadores:
Lnea Prect max Pmax Fc1

Inversor
Prect RMS PRMS F 2
c
Rectificador
Inversor
Se debe considerar el peor caso para el consumo y la

regeneracin por separado
Prectificador Pmotor
Clculo de la potencia:
Pmotor M
Pmotor
. / resis . Pmotor motor inversor
regenera
consume
Prectificad or Prect
motor inversor
Distintos casos para 2 sistemas iguales:
Dimensionamiento
Pasos a seguir
Analizar el Analizar el
movimiento de la movimiento de la
carga carga
M ( t ) , ( t ) , J M ( t ) , ( t ) , J
Analizar reductor Analizar reductor

M RMS , Media M RMS , Media
motor motor
I RMS , I max I RMS , I max
inversor inversor
P(t ) + P(t )
regenera regenera
motrico
Pmedia motrico
, Pmax Pmedia , Pmax
rectificador regenerador y/o
resistencia de
frenado
Encoders
Captadores de posicin
Introduccin
Funciones:
- Obtener la posicin y la velocidad de los ejes de la
maquina para visualizar y/o realimentar.
Ubicacin:
Obtengo la posicin real del
El control del eje del motor
s,v es bueno pero no conozco eje pero la realimentacin
Captador
la posicin del eje real incluye las trasmisiones
Captador
s,v
Transmisiones
Controlador Motor Eje
mecnicas
juego y elasticidad
Introduccin
Position Speed Current Power
controller controller controller unit Motor
xset nset Iset
M
- xact - nact - Iact
E Encoder
Actual-current-value
detection
Encoder
evaluation
Speed
Position
Position Speed Current Power

controller controller controller unit
xset nset Iset
M G
- xact - nact - Iact
G
Actual-current-value
detection
Actual speed value
Actual position value

Tipos de captadores
Bloques funcionales:
Sistema Dispositivo
Procesamiento
mecnico
Seal electrnico Pos.
elctrico
elctrica vel.
Tipos de captadores: Resolvers

Una vuelta
Encoders
sin/cos
Absolutos
Multivuelta Encoders
absolutos
Encoders HTL/ TTL

(generador de pulsos)
Incrementales
(relativos)
Encoders
Sujeto a cambios sin previo incrementales
aviso / Copyright Siemens sin/cos
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Funcionamiento y seales de salida
Resolver:
Pos d Vel
A/D Atan2 ( , )
dt
Encoder TTL/HTL:
Contador Pos
Up/Dw
Frecuencimetro
Detector signo Vel

velocidad
Problemas para funcionar en un
amplio rango de velocidades
Encoder incremental sin/cos:
Idem Vel
TTL
Vel
d
Pos
dt
A/D Atan2 ( , )
Signal sequence of the optical sin/cos
encoder
A+
A-
Incremental
signals
B+
for speed
control
B-
C+ Absolute
signals
C- (per
revolution)
for electronic
D+
commutation
D-
R+
Reference
mark
R-
Encoder incremental sin/cos:
Idem Vel
TTL
Vel
d
Pos
dt
A/D Atan2 ( , )
A/D Atan2 ( , ) Pos. absoluta

Encoder absoluto:
Escala
Posicin
d
absoluta Velocidad
dt
Idem. Incr.
sin/cos Velocidad
Absolute encoder
Gearbox
Hall-effect element
&
Rotary encoder
Singleturn absolute encoder Resolution: Resolution: Resolution:

16 rev- 256 rev- 4,096 rev-
Motor olutions olutions olutions
speed
16:1 16:1 16:1
Multiturn absolute encoder
Simple absolute encoder
Resolver Gearbox
Hall-effect element
&
Rotary encoder
Principle: 2-pole resolver Resolution: Resolution: Resolution:

16 rev- 256 rev- 4,096 rev-
Motor olutions olutions olutions
speed
16:1 16:1 16:1
Simple absolute encoder

Encoder systems for actual speed
value and/or actual position value
Rotary encoder systems
Incremental encoders Absolute encoders
Square-wave Optical Without With

Resolver
encoder sin/cos encoder incremental signals incremental signals
HTL 2-pole Singleturn Multiturn Singleturn Multiturn
TTL Multi-pole EnDat EnDat EnDat EnDat

SSI SSI SSI SSI
PROFIBUS PROFIBUS
Absolute encoder based on

opt. sin/cos encoder + gearbox
= Suitable as motor encoder for Simple absolute encoder
synchronous servo motors (1FT, 1FK, 1FE...)
based on
32-pole resolver + gearbox
Motor encoders - The Siemens product
range
Incremental
Resolver
Optical
2-pole
sin/cos encoder
Multi-pole
Good value
High
Absolute value
resolution
Absolute Simple absolute
encoder encoder
Rule of Rule of
thumb thumb
Wherever motions
Typical application:
Wherever the motion of the motor leaves behindtracks from A to B are
in the material (e.g. machine tools, printing machines, etc.) concerned
(e.g. loader axes,
high-bay racking,
Wherever extremely fast start/stop motions
handling, etc.)
are concerned (e.g. packaging machines, etc.)
Movimientos (4)
Por que limitar el pulso?

Como veremos en el siguiente ejemplo en general los movimientos
con pulso limitado reducen las vibraciones en el sistema
k
M
Movimientos (5)
k
M
Movimientos (6)
k=1000
Sin Jerk Limitado Con Jerk Limitado
Posicin masa Zoom Posicin masa Zoom
Movimientos (7)
k=1500
Movimientos (8)
k=200
Movimientos (9)
Sujeto a cambios sin previo aviso / CopyrightCon

Sin Jerk Limitado Jerk
Siemens Limitado
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MC PM

Puntos a tener en cuenta para el dimensionamiento:

Elobjetivo ideal es obtener el accionamiento

Dado que el peor escenario es el subdimensionamiento la

Un dimensionamiento ms preciso implicar mayor tiempo

M RMS , Media Analizar reductor Analizar reductor M RMS , Media

Motor de corriente - Fcil de controlar

Motor paso a paso - Econmicos

- Poca fuerza atractiva

Motores Estandar -Operacin directa

Servomotores -Operacin con servo drives

Lmite de velocidad mecnico

Lmite de velocidad debido al control (lmite de voltaje)

Lmite de torque dinmico

Depende del incremento de Depende de la tensin

Toda la trayectoria debe estar debajo de la curva de lmite

Depende del incremento de Depende de la tensin

Todala trayectoria debe estar debajo de la curva de lmite

Movimiento a velocidad constante:

Posicin Velocidad Aceleracin Pulso

Mmotor =Mexternos Pesos

Mmotor =Mexternos +J Aceleracin

Posicin Velocidad Aceleracin Pulso

Posicin Velocidad Aceleracin Pulso

Posicin Velocidad Aceleracin Pulso

Movimientos punto a punto: X, t, vmax , a max , jmax

La mesa debe moverse un ngulo de 90 en 0,1 segundos cada

Momento de inercia de la mesa: J mesa 0,005 kgm 2

n pico 1800 o 300 rpm

RMS es la raz cuadrada de la media del cuadrado

M max 3,33 Nm M RMS 2,3 Nm nmedia 75,2 rpm

Torque, Velocidad angular Fuerza, Velocidad lineal

ref i nref n i ref i ref x k ref v k ref a k

Potencia para Potencia para

4) Rendimiento 4) Menos prdidas

Un motor torque es bsicamente un motor sincrnico con una gran

El control es idntico a un servomotor sincrnico estandar

Desde 30 RPM y hasta 7000 Nm como tamaos estandar

Modo regeneracin Energa perdida Modo motrico

1) Calcular los torques y velocidades de la carga, sin considerar el rendimiento,

Si el torque tiene opuesto sentido de la velocidad M c arg a M cal g

La mesa debe moverse un ngulo de 90 en 0,1 segundos cada

n pico 18000 o 3000 rpm

Perodo 0,2s 10 veces mayor

Technical Data: 1FK7042-5AF71-1AU5-Z

Output torque M2 25,6 Nm

Output speed n2 296 rpm

Nominal ratio inom 10

Exact ratio iexakt 507/50

Torsional backlash j2 12 arcmin

Max. permiss. acceleration torque M2max 92 Nm

Max. permiss. cantilever force on the gear Frzul

Max. permiss. input speed n1max 4000 rpm

Moment of inertia J 3,22 kgcm2

Quantity of oil 0,4 l

Max. permiss. gear case temperature 90 C

Clculo del torque eficaz (RMS):

Technical Data: 1FK7032-5AK71-1AU5-Z

Output torque M2 9,59 Nm

Output speed n2 296 rpm

Nominal ratio inom 10

Exact ratio iexakt 507/50

Torsional backlash j2 12 arcmin