INTRODUCCIN.

En la robtica cabe mencionar los problemas

relacionados con la posicin y orientacin de los robots
que van de la mano con los ngulos y desplazamiento de
las articulaciones puestas en todo tipo de robot.

Estos problemas envuelven definiciones de sistemas de

coordenadas espaciales y transformaciones de
coordenadas entre ellos.

En la mayora de los casos dichas tcnicas de

transformacin requieren como entrada las coordenadas
espaciales deseadas que alcanzar el efector final.
Si los puntos deseados corresponde a una curva espacial
complicada pero definida en forma paramtrica en un
plano, la obtencin de los puntos espaciales de la curva
pueden ser calculados empleando matrices de
transformacin.
COORDENADAS HOMOGNEAS.-
Este mtodo es utilizado para representar la posicin y
orientacin de un slido, pero ningn mtodo por si solo permite
la localizacin de un cuerpo en el espacio. Es costumbre usar
en robtica sistemas de coordenadas homogneas y estas
pueden, ser introducidas empleando el esquema mostrado en
la figura (2.1).
En la figura 2.1 se ha definido un sistema
(absoluto) de coordenadas ortogonales
(x; y; z) en la base fija 0 y otro sistema
ortogonal (x'; y'; z') en la mano M.

A lo largo de los ejes (x'; y'; z') hay

respectivos vectores unitarios
(e1; e2; e3) ortogonales entre s.
La orientacin del sistema (x'; y'; z') respecto al (x; y; z) puede ser
descrita por la matriz de rotacin.

Una matriz de rotacin 3 x 3 no nos da ninguna posibilidad para

la traslacin y el escalado.
Introducimos una cuarta coordenada Sea ahora un punto P
cuya posicin respecto al sistema centrado en M es dada por el
vector q'. La posicin de P respecto al sistema centrado en 0 es
dada por:

Donde r es el vector OM desde 0 hasta M.

La ecuacin (2.2) puede ser escrita como una sola multiplicacin
matricial.
Donde:

Esta ecuacin no se altera si se agrega una cuarta fila [0001] a la

matriz, escribindola entonces como:

Donde T es la matriz de transformacin homognea.

Esta forma 4 x 4 es invertible y, por ende, es muy til en lo que
sigue. Ntese que P puede ser un punto variable que describa
vrtices, lados o formas de algn cuerpo o pieza manipulada por
la mano. A partir de las definiciones homogneas surge
inmediatamente el concepto de matriz de transformacin
homognea. Se define como T a una matriz de dimensiones 4x4
que representa la transformacin de un vector de coordenadas
homogneas en un sistema de coordenadas a otro.

Se puede considerar que una matriz homognea se haya

compuesta por 4 sub matrices de distinto tamao, aunque en
robtica solo nos interesa conocer el valor de R y P
considerando que los componentes F es nula y W es la unidad,
aunque ms adelante se los usara en otros campos.
APLICACIONES.-
La principal aplicaciones son:
Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y
trasladado OUVW, con respecto a un sistema fijo de
referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una
rotacin y una traslacin realizada sobre un sistema de
referencia.

Transformar un vector expresado

en coordenadas con respecto
a un sistema OUVW, a su
expresin en coordenadas del
sistema de referencia OXYZ.

Rotar y trasladar un vector con

respecto a un sistema de referencia
fijo OXYZ.
TRASLACIN.-
Para un sistema OUVW trasladado
nicamente un vector
p = px i + py j + pz k con respecto
al sistema fijo OXYZ.
La matriz homognea ser la matriz
bsica de traslacin:

Un vector cualquiera r, representado en OUVW por ruvw, tendr

como coordenadas en el sistema OXYZ:
EJEMPLO.-
Tenemos un sistema OUVW que est trasladado un vector
p(6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx, ry ,rz) del vector r cuyas coordenadas con
respecto al sistema OUVW son ruvw(-2,7,3).
ROTACIN.-
Supongamos que el sistema OUVW
slo se encuentra rotado con respecto
al sistema OXYZ. Las submatrz de rotacin
R3x3 ser la que defina la rotacin.
Se pueden definir tres matrices homogneas bsicas de rotacin
segn el eje sobre el que se realice dicha rotacin.
EJEMPLO.-
Tenemos un sistema OUVW que se encuentra girado -90
alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas del vector rxyz si ruvw = [-2,7,3]T
COMBINACIONES DE ROTACIONES Y TRASLACIONES.-
Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas
multiplicando las matrices correspondientes.
Tomando en cuenta que el producto NO es conmutativo:
Ejemplo 1. Rotacin seguida de Traslacin:
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y
posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry ,rz) del vector r
con coordenadas ruvw(-3,4,-11).
Ejemplo 2. Traslacin seguida de Rotacin.-
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con
respecto al sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX.
Calcular las coordenadas (rx, ry ,rz) del vector r con
coordenadas ruvw(-3,4,-11).
SIGNIFICADO GEOMTRICO DE LAS MATRICES HOMOGNEAS.-
Como ya se ha descrito una matriz homognea sirve para
transformar un vector expresado en coordenadas homogneas
con respecto a un sistema O'UVW, a su expresin en las
coordenadas del sistema de referencia OXYZ. Tambin se
puede utilizar para rotar y girar un vector referido a un sistema
de referencia fijo, y en definitiva sirve para expresar la posicin y
orientacin de un sistema referencia a uno fijo.
La matriz T de transformacin suele escribir de la siguiente forma:

Donde n,o,a es un sistema ortonormal que representa la

orientacin y P es el vector que representa la posicin
Que coincide con el vector p de T, por tanto este vector columna representa la
posicin de origen de O'UVW con respecto a l sistema OXYZ. Si de igual manera,
se considera el vector de coordenadas homogneas [1,0,0,1] con respecto del
sistema OUVW es decir el vector directo del eje coordenado O'U del sistema
O'UVW y suponiendo que el vector P de traslacin es nulo se tendr:

Es decir que el vector n representa las coordenadas del eje O'U del sistema
O'UVW con respecto al sistema OXYZ. De igual forma se realiza la
transformacin de los vectores [0,1,0,1] y [0,0,1,1] referidos a un sistema O'UVW,
se obtiene del vector columna o representadas las coordenadas del eje O'V
del sistema O'UVW con respecto al sistema OXYZ y el vector columna a
representadas las coordenadas del eje O'W del sistema O'UVW con respecto al
sistema OXYZ.
Consecuentemente el vector n,o,a define un terna ortogonal derechas que se
define como:

Como ya se vio cuando se explic la matriz de rotacin, la submatriz de rotacin

n,o,a corresponde a una matriz ortonormal que cumple con la siguiente
expresin

La matriz inversa de la matriz homognea de trasformacin T es fcilmente

obtenible y corresponde a la siguiente expresin:

Por lo que teniendo en cuenta el significado geomtrico de una matriz de

transformacin, se deduce que los vectores fila de la SUBMATRIZ de rotacin de
la matriz T, representan los ejes principales del sistema de coordenadas de
referencia OXYZ con respecto a OUVW.
COMPOSICIN DE MATRICES HOMOGNEAS.-
Una transformacin compleja puede descomponerse en la aplicacin consecutiva
de transformaciones simples (giros bsicos y traslaciones).
Por ejemplo, una matriz que representa un giro de un ngulo sobre OX, seguido de
un giro sobre OY y de un giro sobre OZ, puede obtenerse por la composicin de
las matrices bsicas de rotacin:

CRITERIOS DE COMPOSICIN DE MATRICES HOMOGNEAS.-

Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son coincidentes, la matriz
homognea de transformacin ser la matriz identidad 4x4, I4.
Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al
sistema fijo OXYZ, la matriz homognea que representa cada transformacin se deber
PREMULTIPLICAR sobre las matrices de las transformaciones previas.
Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al
sistema mvil, la matriz homognea que representa cada transformacin se deber
POSTMULTIPLICAR sobre las matrices de las transformaciones previas.
Ejemplo 1. PREMULTIPLICACIN.-

Se quiere obtener la matriz de transformacin que representa al sistema OUVW

obtenido a partir del sistema fijo OXYZ mediante un giro de -90 alrededor del eje
OX, de una traslacin de vector pxyz(5, 5, 10) y un giro de 90 sobre el eje OZ:
Ejemplo 2. POSTMULTIPLICACIN.-

Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes transformaciones

sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: traslacin de un vector pxyz(- 3,10, 10); giro
de -90 sobre el eje OU del sistema trasladado y giro de 90 sobre el eje OV del
sistema girado:
VENTAJAS Y DESVENTAJAS M.T.H.-

VENTAJAS:

Posicin y orientacin de forma conjunta. (realiza ambos movimientos de Rot. y

Trasl.)
Comodidad.( modelo matemtico fcil de realizar )

DESVENTAJAS:

Alto nivel de redundancia (12 componentes para 6 grados de libertad).

Coste computacional. (microprocesador respuesta ms lenta imperceptible al
ojo humano).