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AUTOMTICO i
INTRODUCCIN A LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Objetivos:
Proporcionar una visin general del control y de la automatizacin industrial en la
actualidad
Introducir los conceptos bsicos de los sistemas de control
Contestar a la pregunta: por qu son importantes los sistemas de control o
regulacin?
Resaltar la importancia de la realimentacin en los sistemas de control
NIVEL DE CONTROL
AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
AMPLIFICADOR OPERACIONAL
REGULADOR ANALOGICO
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES
l
I
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
REGULADORES O CONTROLADORES DIGITALES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
PCs INDUSTRIALES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
DISPOSITIVOS ELECTROMECNICOS-RELS Y CONTACTORES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
SISTEMAS ELECTRNICOS DIGITALES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
AUTMATAS PROGRAMABLES
1 N
Qu podemos aprender en
control automatico?
10
Ejemplo
11
Control automtico:
13
Por qu usar control?
15
Terminologa de control
Parte de un equipo cuyo propsito es realizar
una determinada operacin o tarea.
PLANTA
Ej: motor electrico, nave espacial, horno,
depsito, ...
Cualquier operacin a ser controlada.
PROCESO Ej.: procesos qumicos, econmicos,
biolgicos, ...
Combinacin de componentes que actan
juntos para lograr un determinado objetivo.
SISTEMA No se limitan a sistemas fsicos. Este
concepto se puede aplicar a fenmenos
abstractos, como los econmicos.
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Terminologa de control
Seal que tiende a afectar de forma negativa
el valor de la salida de un sistema. Las
perturbaciones generadas dentro del propio
PERTURBACIN sistema se llaman internas, y las generadas
externamente se llaman externas. Adems
una perturbacin puede ser medible o no
medible.
Es la magnitud modificada por el controlador
VARIABLE
para lograr que la variable controlada
MANIPULADA alcance el valor deseado.
Es la magnitud que se mide y se controla. Es
VARIABLE la salida del sistema
CONTROLADA
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Ejemplos de salidas
La temperatura de un horno
La temperatura del agua de la lavadora
Temperatura del agua de un sistema de calefaccin central
La posicin de un avin con respecto a la pista en un aterrizaje
Ejemplos de entradas
Las seales que encienden/apagan los elementos calefactores de
los hornos y las lavadoras
Las seales que arrancan y paran la caldera del sistema de
calefaccin
'Los mandos del avin'
Ejemplos de perturbaciones
Abrir la puerta del horno
Cantidad de ropa en la lavadora
Calidad del combustible del sistema de calefaccin
Viento
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Control de direccin de un coche. Salida o variable controlada: la
direccin de las ruedas delanteras
Entrada o variable manipulada o actuante: direccin del volante
Sistema de control: mecanismo de la direccin y la dinmica del coche
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Terminologa de control
Valor que se desea que tenga la variable
REFERENCIA
controlada o salida
Cambio en las condiciones de operacin. La
seal de referencia se cambia y la variable
CAMBIO EN LA
manipulada se ajusta para lograr las nuevas
REFERENCIA condiciones de operacin. Se llama control de
servomecanismo o servo control.
El comportamiento transitorio cuando aparece
una perturbacin; cambio en la carga o
CAMBIO EN LA control regulatorio. El sistema de control
PERTURBACIN debe de ser capaz de llevar cada variable
contrlada a su referencia.
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Descripcin simplificada de
un sistema de control
Entrada Salida
Estmulo Respuesta
Respuesta deseada Respuesta real
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Sistema de control en lazo abierto
Salida
Actuador Proceso Salida
deseada
perturbacin
Sistema SISO: una entrada, una salida
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Diagrama de bloques de un Sistema de Control
Automtico con realimentacin
PERTURBACIONES
Controlador
(Sensor) o
Sistema de
medicin
4-20 mA
0-10 VDC
(magnitud) 10 VDC
0-5 VDC
5 VDC
Activo
Acondicionamiento
Pasivo
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Sistema de medicin
28
Sistema de medicin
Medidor de nivel
ultrasnico
29
Controlador
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Elemento final de control(Actuador)
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Elemento final de control
Actuador
Posicionador Cuerpo de la
Actuador vlvula
Posicionador
Vlvula tipo bola
Cuerpo de la
vlvula
Variador de velocidad 33
Control de Flujo
Elemento
final de
Transmisor
control
Aire
Flujo
Sensor
SP
OUT PV
4 20 mA 4 20 mA
Controlador 34
Control de Nivel en un Tanque
Mide el Nivel
Abre Vlvula
Tanque
Salida de Fluido
Regula el Nivel
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Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir
un determinado tipo de energa de entrada, en otra diferente a la
salida. para obtener la informacin de entornos fsicos y qumicos
y conseguir (a partir de esta informacin) seales o impulsos
elctricos o viceversa. Los transductores siempre consumen cierta
cantidad de energa por lo que la seal medida resulta atenuada
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas
o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y
transformarlas en variables elctricas. Las variables de
instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad
lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento,
presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento, pH, etc. Una
magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en
una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de
humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar),
una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc.
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Lazo cerrado o abierto?
Ventaja del control en lazo cerrado/realimentado: la respuesta
del sistema es relativamente inmune al efecto de las
perturbaciones externas y a las variaciones internas de los
parmetros del sistema.
Desventaja: si el sistema a controlar tiene un retraso muy
grande, es decir, que desde que aplicamos la seal de control
hasta que observamos cambios en la salida transcurre un
tiempo muy grande.
Si trabajamos con sistemas en los que no hay perturbaciones y
los valores de las entradas son conocidos de antemano, el
control en lazo abierto ser suficiente.
El coste de los sistemas con realimentacin es mayor, pero
cuando hay perturbaciones los mejores resultados se obtendrn
con ellos.
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Control de velocidad en lazo abierto
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Ejemplos de control en lazo
abierto
39
Control de velocidad en lazo cerrado
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1.4. CLASIFICACION DE SISTEMAS. TIPOS DE SISTEMAS Y SUS
MODELOS MATEMATICOS
Monovariables: cuando hay una entrada y una salida. Se modelar por 1 nica ecuacin.
Por su n de variables
Multivariables: cuando existen varias entradas y varias salidas. Su modelo constar de varias
ecuaciones que relacionan las salidas con las entradas
Continuos: cuando todas las variables son funciones continuas del tiempo. Se modelan por
ecuaciones diferenciales
Por el tipo de seales Discretos: cuando existen variables que existen en determinados instantes de tiempo.
Si los intervalos de tiempo en que est definida la seal son iguales, el sistema se llama
muestreado.
Se modelan por ecuaciones en diferencias finitas
Lineales: si todos los elementos verifican el principio de proporcionalidad y superposicin.
Por el comportamiento de sus Se modelan por ecuaciones diferenciales lineales
elementos No lineales: si algn elemento del sistema es no lineal
Se modelan por ecuaciones diferenciales no lineales
Invariantes con el tiempo: cuando sus parmetros no varan con el tiempo. Se modelan por
ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes
Por su desarrollo temporal Variantes con el tiempo: cuando uno o varios de sus parmetros varan con el tiempo. Se modelan
por ecuaciones diferenciales con coeficientes funcin del tiempo
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RESUMEN DE RASGOS IMPORTANTES
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO
CERRADO(S.C.L.C)
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