Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM

Lugar de las races

Mxico D.F. a 25 de Septiembre de 2006

Lugar de las races

Los polos de lazo abierto de un sistema representan caractersticas

propias del mismo, no pueden ser modificados a menos que se modifique
el sistema o se agreguen otros elementos dinmicos.
 Lugar de las races

Sistema de primer orden ante una entrada escaln:

Step Response
From: U(1)

1.4 Respuesta
1.4

7 1.2

s5

Amplitude
0.8

To: Y(1)
0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Time (sec.)

Step Response
From: U(1)
No cambia el
5.6
6

7 5
tiempo de
4 s5
4

respuesta, solo la

Amplitude

To: Y(1)
3

1
amplitud.
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Time (sec.)

Step Response

1.4
From: U(1)
1.4

El tiempo de
1 7 1.2

respuesta cambia,
0.7
s5
Amplitude

0.8
To: Y(1)

s2 Solo agregando
0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
otra dinmica.
Time (sec.)
 Lugar de las races

Por otra parte

Los polos de lazo cerrado pueden ser fcilmente modificados sin alterar la
naturaleza del sistema.

Porqu modificar los polos de lazo cerrado

Las caractersticas de estabilidad de un sistema en lazo cerrado estn
ntimamente ligadas con la ubicacin de los polos de lazo cerrado

Entonces:
Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de
salida sin alterar su naturaleza.
Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser estables (inestables)
utilizando realimentacin y, en el caso ms sencillo, modificando una simple
ganancia.

veamos un ejemplo
 Lugar de las races

Sea el sistema de lazo cerrado

En lazo cerrado
R (s ) K C (s )
+ C ( s) K
- s ( s 7)
R ( s ) s ( s 7) K
B (s )
La ecuacin caracterstica es
s 2 7s K 0
En lazo abierto
Las races de la ecuacin caracterstica
B( s) K
son los polos de lazo cerrado (p.l.c)
E ( s ) s ( s 7)
s12 3.5 12.25 K
Polos de lazo abierto:
s 0, s 7 y dependen del valor de K
 Lugar de las races
Para diferentes valores de K:

K polos de lazo cerrado

0.1 s 6.98568 s 0.014314
1 s 6.8541 s 0.1459
10 s 5 s 2
12.25 s 3.5 s 3.5
14.5 s 3.5 j1.5 s 3.5 j1.5
25 s 3.5 j3.5707 s 3.5 j3.5707
112.25 s 3.5 j10 s 3.5 j10

Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente
 Lugar de las races

La ubicacin de estas races en el plano s

K 112.25

K 0.1

Saltar
grficas
 Lugar de las races

C ( s) 0.1
2 p.l.c s1 6.98568 s2 0.014314
R( s ) s 7 s 0.1
Lugar de las races

C (s) 1
2 p.l.c s1 6.8541 s2 0.01459
R( s) s 7 s 1
Lugar de las races

C ( s) 10
2 p.l.c s1 5 s2 2
R( s ) s 7 s 10
 Lugar de las races

C ( s) 12.25
2 p.l.c s1 3.5 s2 3.5
R ( s ) s 7 s 12.25
Lugar de las races

C (s) 25
2 p.l.c s1 3.5 j3.5707 s2 3.5 j3.5707
R ( s ) s 7 s 25
 Lugar de las races

C ( s) 112.25
2 p.l.c s1 3.5 j10 s2 3.5 j10
R ( s ) s 7 s 112.25
 Lugar de las races

Entonces si se evaluara para todos los valores positivos de K se obtendra El

lugar de las races de ese sistema en particular. Regresando al ejemplo:

Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a cualquier
valor de polos de lazo
cerrado (regin verde-
azul).

Otro valor fuera de esa

regin, no es posible
obtenerlo solamente
con el cambio de K
 Lugar de las races

Definicin:
El lugar de las races se define como el lugar geomtrico de las races de la
ecuacin de lazo cerrado ( 1+GH(s) ) al variar la ganancia K, o algn otro
parmetro desde cero hasta infinito, partiendo de la ecuacin de lazo abierto
GH(s):

Condicin de ngulo y magnitud

La ecuacin caracterstica
1 G( s) H ( s) 0 G( s) H ( s) 1
por ser un polinomio en s (variable compleja) tiene tanto magnitud y ngulo:

Condicin de magnitud Condicin de ngulo

G( s) H ( s) 1 G ( s) H ( s) 180 360k , k 0,1,2,...

Todas las races del lugar de las races cumplen con la condicin de ngulo y
magnitud.
 Lugar de las races

Retomando el ejemplo anterior con K 112.25

112.25
G (s) p.l.c s1 3.5 j10 s2 3.5 j10
s ( s 7)

Condicin de magnitud
j
p.l.c. K
j10 G( s) 1
A2 A1 A1 A2
p.l.a
112.25
7 p.l.a 1
s ( s 7) s 3.5 j10

p.l.c. j10 Cumple con la condicin de magnitud

 Lugar de las races

Condicin de ngulo
j G(s) 180 360
p.l.c. j10
G(s) 1 2
1
p.l.a 2
1 90 tg 1
3.5 1 10
2 tg
7 p.l.a 10 3.5
G(s) 180
p.l.c. j10
lugar de las races
Cumple con la condicin de ngulo

Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las races cumple con
la condicin de magnitud ni de ngulo.

Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las races no cumple
con la condicin de magnitud ni de ngulo.
 Lugar de las races

Reglas de construccin para del lugar de las races

Se expondrn las reglas con un ejemplo, encontrar el lugar de las races de
K
G( s) H (s)
s ( s 4)(s 5)

1.- Puntos de origen (k = 0)

Los puntos de origen del lugar de las races son los polos de GH(s). Los polos
incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
polos finitos s 0, s 4, s 5.

2.- Puntos terminales (k = )

Los puntos terminales del lugar de las races son los ceros de GH(s). Los ceros
incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.

ceros finitos no hay Grfica

 Lugar de las races

3.- Nmero de ramas separadas

N PZ
P = # de polos finitos de GH(s), Z = # de ceros finitos de GH(s), N = # de
ramas separadas.
Ramas separadas N 3 0 3
4.- Asntotas del lugar de las races

180o (2 j 1)
j j = 0, 1, 2, 3, hasta N -1= P - Z - 1
N
N 3, j 0,1, 2.
180o 180o (3) 180o (5)
1 60 2 180 2 300
3 3 3
 Lugar de las races

5.- Interseccin de las asntotas con el eje real.

races de polos de GH(s) races de ceros de GH(s)

1
N
(0 4 5) (0)
1 3
3
6.- Lugar de las races sobre el eje real
Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las races si el
nmero total de polos y ceros de GH(s) que hay a la derecha del punto
considerado es impar.

Grfica
 Lugar de las races
7.- ngulos de salida y llegada
El ngulo de salida del lugar de las races de un polo o el ngulo de llegada
de un cero de GH(s) puede determinarse suponiendo un punto S1 muy
prximo al polo o al cero aplicando la siguiente ecuacin:

GH ( s) p z 180 (2 j 1) o

En el caso del ejemplo, los polos estn en el eje real y puede calcularse el
ngulo de salida por simple inspeccin. Si se usa la frmula, se define un
punto muy cercano al polo o cero a calcular su ngulo de salida o llegada.

0
5 0 4 5 180
punto de prueba

180 4 0 180
4 0
 Lugar de las races

8.- Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario

Sobre el eje imaginario el valor de s es j , por eso se cambia en la
ecuacin caracterstica s j . Se obtiene el valor de y el de K .

1 G ( s ) H ( s ) s 3 9s 2 20s K 0
( j )3 9( j ) 2 20( j ) K 0 j 1

j 3 9 2 j 20 K 0
se separan las parte real e imaginaria

9 2 K 0 j 3 j 20 0

j 3 j 20 0
K 180 20
 Lugar de las races

9.- Puntos de separacin

Los puntos de separacin o de ruptura es un valor donde dos polos dejan
de ser reales y se hacen imaginarios (o viceversa). Se determinan usando:
dK
0 K se despeja de la ecuacin caracterstica
ds

K s 3 9s 2 20s
dK
3s 2 18s 20 0
ds
3s 2 18s 20 0
s 4.5275 s 1.4724
 Lugar de las races

10.- Clculo del valor de K en el lugar de las races

Se puede conocer que valor de K es necesario para obtener los polos de lazo
cerrado deseados, utilizando la condicin de magnitud.
G( s) H ( s) 1
 Lugar de las races
Inicio
Paso 1
Paso 2
no hay
Paso 3
N 3
Paso 4
1 60 2 180 3
2 60
Paso 5
1 3
Paso 6
 Lugar de las races

Paso 7 j 20

0 180 4 0
5 180
Paso 8
K 180 20
3
Paso 9
s 1.4724

Este es el lugar de las

races del sistema.
j 20
 Lugar de las races
Configuraciones tpicas del lugar de las races

K
G (s) H (s)
s ( s a )(s b)

K
G( s) H ( s) 2
( s 2s 5)(s 2 4s 5)
Lugar de las races

K ( s 1)
G( s) H ( s)
( s 2 4s 13)

K
G( s) H ( s)
( s 1)(s 2 4s 13)