Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
grados de libertad
MATERIALES:
Para la fabricacin de prtesis y manos
robticas se emplean materiales con muy
buena resistencia a la ruptura, que sean
livianos y que presenten bajo coeficiente
de friccin.
Es muy importante el uso de materiales livianos,
ya que todo peso adicional redundar en
una complejidad mecnica y econmica.
Algunos materiales son: Acero inoxidable,
aleaciones, polmeros y recinas.
Elementos a usar para el diseo
Para el motor se usar uno sin
El gripper es el mecanismo
escobillas los cuales estn
que est situado entre
compuestos por una parte mvil
el manipulador robot y
que es el rotor, y una parte fija,
el objeto que se desea
denominada estator o carcasa.
manipular.
En este tipo de motor la corriente
Material: Plstico elctrica pasa directamente por
Mxima apertura: 50 mm los bobinados del estator o
carcasa, haciendo que aparezca
Longitud: 100 mm una fuerza que hace girar al rotor
Ancho: 105 mm y por lo tanto al eje del motor.
Peso: 45 g
El modelo utilizado para el proyecto ser el A2830 cuyas especificaciones se
muestran a continuacin:
Tambin se utilizarn reductores planetarios, cuyo movimiento va a ser generado por
un motor, haciendo que la velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad
necesaria para un funcionamiento adecuado del brazo y del gripper.
Esto se logra con el montaje de uno o varios pares de engranajes que adaptan la
velocidad y potencia mecnica montados en un cuerpo compacto
denominado reductor de velocidad.
Los reductores planetarios usados en este proyecto se sacaron a partir del catlogo
Wittenstein.
Adems se van a implementar rodamientos para la base, el codo y la mueca. Los rodamientos
implementados sern rgidos de bolas. Son de sencillo diseo y no desmontables, adecuados
para altas velocidades de funcionamiento, y adems requieren poco mantenimiento.
Algunos aspectos importantes de los rodamientos son: Cargas, desalineacin, velocidad y vida
til.
Para el caso de los rodamientos de la base:
Para el caso de los
rodamientos del codo
SOPORTE Y GRIPPER:
CUERPO
Se calcul su peso aproximado de cada una de las piezas, algunos fueron obtenidos por su
datasheet, otros se tomaron respecto a referencias ledas en artculos de inters entre otros.
Las fuerzas fueron calculadas, despus de haber realizado su diagrama de flujo de cada una
de las piezas.
No Pieza Peso (Kg) Fuerza (N)
Distancias (mm)
Informacin obtenida:
a 50,41
Carga = 1 = 9,98
b 32,06
c 34,99
Suponiendo un movimiento lento descendiente
d 120,06
se asumi un = 2
e 200,00 Material plstico ABS
Calculo de reacciones:
= 3 + 2 + 7 + 11 + 6 + 8 = .
= 1 2 10 5 9 4 1 = 0
2 = + + + ++ 10 + + + + + 5 + + +
2 2 2 2
+9 + + + 4 + + 1 + 1 + + + =0
2 2 2 2 2 2 2
Se obtiene que:
1 = . 2 = .
= 3 10 5 = 0
3 = 1 ( + ) 10 + 5 = 0
2
3 = , 1 = .
Para el caso del antebrazo:
= + 4 9 4 1 3 = 0
4 = 2 1 + 3 + 9 + 4 + + 1 = 0
2 2
4 = . 2 = .
= 4 6 8 2 + 5 = 0
3 = 2 3 = 0
5 = . 3 = .
Soporte del motor base
= 3 3 6 = 0
6 = ,
= 7 + 8 = 0
= 8 7 =0
2 2
8 = 7 = , 7 = 8 =
Anlisis base del gripper Anlisis del antebrazo Anlisis del brazo
R10=C+F10+F5 = 11 10 9 4 1 = 0 = 12 11 6 8 2 = 0
R10=11,4870 N
= 11 = 0 = 12 11 = 0
11 = 4 =0 12 = 5 4 11 0,070 = 0
2
11 = 11 = , 4 = , 12 = 12 = , 5 = ,
Reacciones sin carga
8 = 7 = , 7 = 8 =
10 = ,
11 = 11 = , 4 = ,
12 = 12 = , 5 = ,
2 = + + + +
+ 10 + + + + + 5 + + +
2 2 2 2
+9 + + + 4 + + 1 + 1 + + + =0
2 2 2 2 2 2 2
Se obtiene que:
1 = . 2 = .
3 = ( + ) 10 + 5 = 0
2
3 = , =
4 = + + 3 + 9 + 4 + + 1 =0
2 2 2
4 = . = .
= 12 11 6 8 2 = 0
= 12 11 = 0
12 = 5 4 11 0,070 = 0
12 = 12 = , 5 = ,
En cuanto al voltaje se escogi ese valor debido a que el momento mximo en el brazo
es 1.6, entonces si se escoga un valor ms alto este poda verse afectado.
= 850 1.3 =
Sabiendo que la potencia es = se puede despejar el par de torsin
=
Sustituyendo trminos:
200
= = ,
1105 ( )
30
De los clculos previos a las fuerzas para el brazo se sabe que:
La fuerza mxima [N] = 18.5, axial.
Y el momento mximo [Nm]=1.5825.
Considerando unos ejes de acero Inoxidable AISI 304, dicho material es ptimo
para el uso en el agua, con resistencia ltima a la tensin y de fluencia
considerable y una excelente resistencia a la corrosin.
Sut [Pa] 620 000 000
Sy [Pa] 310 000 000
El factor de resistencia corregido se calcula con el producto de los clculos anteriores, por
lo que queda de la siguiente manera:
=
= . []
Para la concentracin de esfuerzos se supusieron ciertos valores para poder realizar los
clculos pertinentes:
Para el clculo de los dimetros se ocupa la siguiente frmula ya que existe fuerza axial:
2 2 1/2
(32 ) 3
+
4
(32 ) 32 2
= = 20.371832
1
2 2 2 2 2
3 0.79125 3 1.7 0
+ = 2.4 + = 0,0000004779173108
4 3973490.721 4 310
Entonces el dimetro queda:
(32 ) 32 2
= = 20.371832
1
2 2 2 2 2
3 0.89125 3 1.7 0
+ = 2.4 + = 0,0000005383176029
4 3973490.721 4 310
Una vez calculados los dimetros se corrige el factor de tamao y se comienza a iterar,
obteniendo lo siguiente:
Ctamao 1,262007872 para 0.3in < d < 10in
0.869 0.097
0.021353101 95
0.5
Dequivalente =
0.0766
rea95 0,00003492614705 95 = 0.0766 2
Se 5014576.569
Tomando en cuenta los valores recalculados ahora se procede a sacar nuevamente los dimetros,
sustituyendo en las frmulas anteriores los datos adecuados queda: