Ingeniera de Control

Ing. Alex Pea Romero

Evaluacin final del desempeo
del sistema en respuesta al
tiempo
 Seales de prueba
Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones
escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc.
Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis
matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las
seales son funciones del tiempo muy simples.
Una vez diseado un sistema de control con base en las seales de
prueba, por lo general el desempeo del sistema en respuesta a las
entradas reales es satisfactorio.
Definiciones
 Consideraciones
Todos los sistemas de control presentan un fenmeno transitorio
antes de alcanzar la respuesta de estado estable.
La respuesta transitoria es importante ya que es una parte
significativa del comportamiento dinmico del sistema y la desviacin
entre la respuesta de salida y la entrada se debe controlar antes de
alcanzar el estado estable.
La respuesta de estado estable es importante, ya que indica en donde
termina la salida cuando el tiempo se hace grande.
Error de estado estable: si la salida no coincide exactamente con la
referencia deseada, se dice que el sistema tiene un error de estado
estable.
Curva tpica de la respuesta en el tiempo
 Cul es el propsito de un sistema control
en el dominio del tiempo?

Es llegar lo antes posible a la respuesta de estado estable lo ms rpido y

reducir la respuesta transitoria.
 Sistemas de segundo orden

K=Coeficiente de proporcionalidad o ganancia.

J=Coeficiente del momento de inercia.
b=Coeficiente de friccin viscosa

Se puede reescribir la frmula general como:

1
() () ()
= 2 = =
() 1 + + () 2 + + () 2 + +

 Solucin de ecuaciones
n=Frecuencia natural no amortiguada.
=Factor de amortiguamiento relativo del sistema.
b =Amortiguamiento real.
bc =Amortiguamiento crtico.
=Atenuacin.

Reemplazando los valores de j, k y b en

funcin a y , tenemos:

Wd es la frecuencia natural
amortiguada
Curvas de respuesta en escaln unitario
Casos de la respuesta transitoria
1. No amortiguado: Respuesta transitoria
oscilatoria

Coeficiente de
POLOS RESPUESTA ESCALON
amortiguamiento
relativo

=0
2. Subamortiguamiento: La Respuesta es
oscilatoria

Coeficiente de
POLOS RESPUESTA ESCALON
amortiguamiento
relativo

0<<1
3. Amortiguamiento crtico: La respuesta
inicia oscilacin

Coeficiente de
POLOS RESPUESTA ESCALON
amortiguamiento
relativo

=1
4. Sobreamortiguamiento: La respuesta
nunca oscila

Coeficiente de
POLOS RESPUESTA ESCALON
amortiguamiento
relativo

>1
 NOTA
Cuando los polos se encuentran situados en el plano del lado
izquierdo este sistema se considera estable y va a ser inestable
cuando los polos estn a la derecha
Definiciones de las especificaciones de la respuesta
transitoria
 Tiempo de retardo
El tiempo de retardo (td) es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la
primera vez la mitad del valor final.
 Tiempo de levantamiento
El tiempo de levantamiento (tr) es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del
5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo
comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele
usarse eltiempo de levantamiento de 10a 90%.
 Sobrepaso Mximo
Mp el sobrepaso mximo; es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en
estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define
mediante lacantidaddesobrepasomximo (enporcentaje) indicademaneradirectalaestabilidad relativa delsistema.
 Tiempo de asentamiento
El tiempo de asentamiento (ts)es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del
valorfinaldeltamaoespecificadoporelporcentajeabsoluto delvalor final(por logeneral,de2 a5%)ypermanezcadentro
de l. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del
diseodelsistema encuestin determinan culcriterio deerrorenporcentajeusar.
MATLAB EN LA INGENIERA DE CONTROL
 Hallar la transformada de laplace
Primero se declaran las variables
Syms t S;
Luego se aplica la funcin laplace o ilaplace para la transformada y su
inversa respectivamente
Algunas funciones en MATLAB
 Frecuencia, amortiguamiento y polos
damp(sys)
[Wn,zeta] = damp(sys)
[Wn,zeta,P] = damp(sys)
Wn Vector que contiene las frecuencias naturales de cada polo de sys, en orden creciente de frecuencia. Las frecuencias se
expresan en unidades de la recproca de la unidad de tiempo, propiedad de sys.
Si sys es un modelo de tiempo discreto con tiempo de muestreo especificado, Wn contiene las frecuencias naturales de
los polos de tiempo continuo equivalente. Si sys tiene un tiempo de muestreo no especificado (Ts = -1), entonces el
software utiliza Ts = 1y calcula Wn en consecuencia.

zeta Vector que contiene los coeficientes de amortiguacin de cada polo de sys, en el mismo orden que Wn.
Si sys es un modelo de tiempo discreto con tiempo de muestreo especificado, zeta contiene los coeficientes de
amortiguacin de los polos de tiempo continuo equivalente. Si sys tiene un tiempo de muestreo no especificado (Ts = -1),
entonces el software utiliza Ts = 1y calcula zeta en consecuencia.

P Vector que contiene los polos de sys, en orden creciente de frecuencia natural. P Es la misma que la salida de pole(sys), a
excepcin de la orden.
 Uso de la funcin damp

Se muestran los polos, factor de amortiguamiento, frecuencia natural y constante de tiempo

Obteniendo los vectores que contienen la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento de los polos

Calcular el tiempo constante asociado