Ingeniera de Control

Ing. Alex Pea Romero

 Estabilidad
Definido simplemente, es la cuantificacin de cmo los sistemas
responden a perturbaciones externas.
Cualquier diseo en sistemas de control esta restringido en el
dominio de la estabilidad.
Para que el sistema funcione correctamente las condiciones de
estabilidad deben satisfacerse.
Tipos de estabilidad
 Anlisis de estabilidad
Para el anlisis de estabilidad se considera a las perturbaciones como
condiciones iniciales del sistema.
La estabilidad de un sistema lineal:
BIBO (BoundedInput Bounded Output)
ZIZO (Zero Input Zero Output)
 Criterios de la estabilidad de ROUTH
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos
en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano
(races positivas) sin tener que factorizar el polinomio.
Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad
finita de trminos
Es una forma simple para determinar la estabilidad de un sistema dado.
Este mtodo no necesita resolver la ecuacin diferencial que describe el
sistema fsico.
Requiere nicamente el anlisis de los polos que se encuentran en la
funcin caracterstica(denominador de la funcin de transferencia).
 PROCEDIMIENTO DEL CRITERIO DE
ESTABILIDAD DE ROUTH
1. Escribir el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:
Los coeficientes son cantidades reales. Se elimina cualquier raz
cero.

0 + 1 1 + + 1 + 0
 PROCEDIMIENTO DEL CRITERIO DE
ESTABILIDAD DE ROUTH
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, y adems existe, al
menos un coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o
que tiene(n) partes reales positivas.
En tal caso, el sistema no es estable.
La condicin necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que
todos los coeficientes de la ecuacin estn presentes y tengan signo
positivo.
 PROCEDIMIENTO DEL CRITERIO DE
ESTABILIDAD DE ROUTH
Si todos los coeficientes son positivos, ordenar los coeficientes del
polinomio en renglones y columnas de acuerdo con el arreglo siguiente:

0 2 4 6
1 1 3 5 7
2 1 2 3 4
3 1 2 3 4
4 1 2 3 4
. . . . .
. . . . .
. . . . .
2 1 2
1 1
0 1
 PROCEDIMIENTO DEL CRITERIO DE
ESTABILIDAD DE ROUTH
Los coeficientes b1, b2, b3,, c1, c2, c3,, d1, d2, se evalan del modo
siguiente:

Se calculan los coeficientes hasta que comiencen a ser cero.

 Ejemplo 1
Dada la siguiente ecuacin caractersticas, determine la estabilidad del sistema

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto

significa que existen dos races con partes reales positivas, por lo que el
sistema es inestable.
 Ejemplo 1
Solucin con MATLAB
 Ejemplo 2
Determinar el rango de valores de K para la estabilidad
 Ejemplo 2
Solucin en MATLAB