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UNIVERSIDAD NACIONAL

AUTNOMA DE CHOTA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL
ROTACIN DE CUERPOS RGIDOS

Mg. Lic. Fs. Elmer Walmer Vsquez Bustamante


Partcula en un movimiento de rotacin.
Posicin angular o posicin de rotacin

Supongamos un objeto plano que gira alrededor de un eje fijo


perpendicular al objeto y que pasa por un punto O.

La partcula indicada por el punto negro se


encuentra a una distancia fija r del origen y gira
alrededor de O describiendo un crculo de radio r.

Todas las partculas del objeto describen un


movimiento circular alrededor de O.

Hay una estrecha relacin entre el movimiento de


rotacin del objeto y el movimiento de una partcula
a lo largo de una trayectoria circular.
Partcula en un movimiento de rotacin.
Coordenadas polares
Resulta conveniente representar la posicin de una partcula mediante
sus coordenadas polares

Se elige como centro del sistema de coordenadas


polares un punto que coinida con el centro de las
trayectorias circulares de las partculas

En este sistema de referencia, la nica coordenada


de una determinada partcula que cambia con el
tiempo es q, permaneciendo r constante

A medida que una partcula del objeto se mueve a lo largo


del crculo de radio r desde el eje x positivo (q = 0) hasta el
punto P, se est moviendo a lo largo de un arco de longitud
s, que est relacionado con el ngulo q por la expresin
Cinemtica de rotacin: cuerpo rgido con aceleracin
angular constante

Y adems

Integrando una vez ms obtenemos el ngulo en


funcin del tiempo
Relaciones entre las magnitudes de
rotacin y traslacin
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, cada partcula del cuerpo
se mueve alrededor de un crculo cuyo centro es el eje de giro

Una partcula de un cuerpo rgido en rotacin se


mueve en un crculo de radio r alrededor del eje z

Dado que la partcula se mueve en una trayectoria


circular, su vector velocidad es siempre
perpendicular a la trayectoria
(a menudo se denomina velocidad tangencial)

El mdulo de la velocidad tangencial viene dado por

Donde s es la distancia recorrida por la partcula a lo


largo de la trayectoria circular
El mdulo de la velocidad tangencial de la partcula
es igual a la distancia de la partcula al eje de giro
multiplicada por la velocidad angular de la partcula
Relaciones entre las magnitudes de
rotacin y traslacin
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, cada partcula del cuerpo
se mueve alrededor de un crculo cuyo centro es el eje de giro

Una partcula de un cuerpo rgido en rotacin se


mueve en un crculo de radio r alrededor del eje z

El mdulo de la velocidad tangencial de la partcula


es igual a la distancia de la partcula al eje de giro
multiplicada por la velocidad angular de la partcula

Aunque cada punto del slido rgido tenga la misma velocidad


angular, no todos los puntos tienen la misma velocidad
tangencial, puesto que r cambia de punto a punto.
La velocidad tangencial de un punto en un objeto que rota
aumenta segn nos separamos del eje de giro
Relaciones entre las magnitudes de rotacin y traslacin

Podemos establecer una relacin entre la aceleracin angular de la partcula y su


aceleracin tangencial , cuya componente es tangente a la trayectoria del movimiento

La componente tangencial de la aceleracin de traslacin de una


partcula que experimenta un movimiento circular es igual a la
distancia de la partcula al eje de giro multiplicada por la
aceleracin angular

Pero la aceleracin de traslacin tambin tiene una componente centrpeta

Aceleracin de traslacin total Mdulo de la aceleracin de traslacin total


Energa cintica rotacional
Supongamos que podemos considerar el objeto
como un conjunto de partculas que rotan
alrededor del eje z con una celeridad angular

Cada una de esas partculas tiene una energa


cintica caracterizada por su masa y el mdulo
de su velocidad tangencial

Aunque todas las partculas tengan la misma celeridad


angular, las celeridades tangenciales individuales
dependern de su distancia al eje de rotacin

La energa cintica total del slido rgido vendr dada por la suma de las energas
cinticas de todas las partculas que lo componen
Momento de inercia
El momento de inercia se define como

Tiene por dimensiones ML2, siendo sus unidades en el SI (kg m2)


Energa cintica rotacional

La energa cintica rotacional toma el valor

La energa cintica rotacional no es una nueva


forma de energa.
Simplemente se trata de energa cintica
ordinaria (se ha calculado como la suma de la
energa cintica de las partculas contenidas en
el slido rgido).
Sin embargo, la nueva expresin matemtica es
ms conveniente cuando tratamos con
rotaciones (siempre que sepamos como calcular
el momento de inercia)

Ahora, en el lado correspondiente al almacenamiento, dentro de la ecuacin de conservacin de


la energa, deberemos ahora considerar que el trmino de la energa cintica es la suma de los
cambios tanto en la energa cintica de traslacin como de rotacin.
Energa cintica rotacional

La energa cintica total de un cuerpo que rota es la suma de la energa


cintica de rotacin y la energa cintica traslacional del centro de masas

Si las fuerzas que actan sobre un sistema son conservativas, la


energa mecnica del sistema se conserva (es una constante)
Analoga entre la energa cintica asociada con las rotaciones y la
energa cintica asociada con movimiento lineal

La energa cintica de traslacin La energa cintica rotacional

El papel de lo juega

Esto va a ocurrir cada vez que comparemos una ecuacin del movimiento
lineal con su correspondiente anlogo en el movimiento rotacional

El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su


estado de movimiento rotacional
Analogas y diferencias entre masa y momento de inercia

Masa Momento de inercia

Analogas

Es una medida de la resistencia de un objeto a Es una medida de la resistencia de un objeto a


cambiar su estado de movimiento lineal cambiar su estado de movimiento rotacional

Diferencias

Es una propiedad intrnseca del objeto Depende de la eleccin del eje de rotacin
(asumiendo velocidades no relativistas) (no hay un valor nico del momento de inercia
de un objeto).
No slo depende de la masa, sino de cmo est
distribuida la masa alrededor del eje de giro.

Es un escalar Es un tensor
Momentos de inercia de diferentes slidos rgidos con respecto a
determinados ejes
Teorema de Steiner

Los momentos de inercia de slidos rgidos con una geometra simple (alta simetra) son
relativamente fciles de calcular si el eje de rotacin coincide con un eje de simetra.

Sin embargo, los clculos de momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario puede ser
engorroso, incluso para slidos con alta simetra.

El Teorema de Steiner (o teorema del eje-paralelo) a menudo simplifican los clculos.

Premisa: Supongamos que conocemos el momento de inercia con respecto a


un eje que pase por el centro de masas de un objeto,

Teorema: Entonces podemos conocer el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje
paralelo al primero y que se encuentra a una distancia D
Analogas entre rotaciones y traslaciones
Traslaciones Rotaciones

Una fuerza neta sobre una partcula Un torque neto sobre una partcula
produce un cambio en el momento produce un cambio en el momento
lineal de la misma angular de la misma

Una fuerza neta actuando sobre una Una torque neto actuando sobre una partcula
partcula es igual a la razn de cambio es igual a la razn de cambio temporal del
temporal del momento lineal de la partcula momento angular de la partcula
Momento angular de una partcula en un
movimiento circular
Supongamos una partcula que se mueve en el plano xy en un movimiento circular de radio r.
Hallar la magnitud y direccin de su momento angular con respecto al origen O si su velocidad
lineal es

Como el momento lineal de la partcula est en


constante cambio (en direccin, no en
magnitud), podramos pensar que el momento
angular de la partcula tambin cambia de
manera contnua con el tiempo

Sin embargo este no es el caso

Magnitud Direccin
Perpendicular al plano de la pantalla y saliendo
hacia fuera (regla de la mano derecha)

Una partcula en un movimiento circular uniforme tiene un momento angular


constante con respecto a un eje que pase por el centro de la trayectoria
Momento angular total de un sistema de partculas

El momento angular total de un sistema de partculas con respecto a un determinado


punto se define como la suma vectorial de los momento angulares de las partculas
individuales con respecto a ese punto.

En un sistema continuo habra que reemplazar la suma por una integral


Momento angular total de un sistema de partculas

A priori, para cada partcula i tendramos que calcular el torque asociado con:
- fuerzas internas entre las partculas que componen el sistema
- fuerzas externas

Sin embargo, debido al principio de accin y reaccin, el torque neto


debido a las fuerzas internas se anula.

Se puede concluir que el momento angular total de un sistema de


partculas puede variar con el tiempo si y slo si existe un torque neto
debido a las fuerzas externas que actan sobre el sistema
Momento angular total de un sistema de partculas

EL torque neto (con respecto a un eje que pase por un origen en un


sistema de referencia inercial) debido a las fuerzas externas que actan
sobre un sistema es igual al ritmo de variacin del momento angular
total del sistema con respecto a dicho origen
Momento angular de un slido rgido en rotacin
Consideremos una placa que rota alrededor de un eje perpendicular y
que coincide con el eje z de un sistema de coordenadas

Cada partcula del objeto rota en el plano xy


alrededor del eje z con una celeridad angular

El momento angular de una partcula de masa


que rota en torno al eje z es

Y el momento angular del sistema angular (que en este


caso particular slo tiene componente a lo largo de z)
Momento angular de un slido rgido en rotacin

Y el momento angular del sistema angular (que en este


caso particular slo tiene componente a lo largo de z)

Donde se ha definido el momento de inercia del objeto


con respecto al eje z como

En este caso particular, el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular
Momento angular de un slido rgido en rotacin

En general, la expresin no siempre es vlida.

Si un objeto rgido rota alrededor de un eje arbitrario, el momento angular y la velocidad angular
podran apuntar en direcciones diferentes.
En este caso, el momento de inercia no puede ser tratado como un escalar.
Estrictamente hablando, se aplica slo en el caso de un slido rgido de cualquier forma
que rota con respecto a uno de los tres ejes mutuamente perpendiculares (denominados ejes
principales de inercia) y que pasan por su centro de masa.
Ecuacin del movimiento para la rotacin
de un slido rgido
Supongamos que el eje de rotacin del slido coincide con uno de sus ejes principales,
de modo que el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular

Derivando esta expresin con respecto al tiempo

Si asumimos que el momento de inercia no cambia con el tiempo


Ecuacin del movimiento para la rotacin
de un slido rgido
Supongamos que el eje de rotacin del slido no coincide con uno de sus ejes principales,
de modo que el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular

Pero como el momento angular ya no es paralelo a la velocidad angular,


sta no tiene por qu ser constante
Conservacin del momento angular

El momento angular total de un sistema es contante, tanto en direccin como en


mdulo si el torque resultante debido a las fuerzas externas se anula

Tercera ley de conservacin: en un sistema aislado se conserva:


- energa total
- el momento lineal
- el momento angular

El principio de conservacin del momento angular es un resultado general que se


puede aplicar a cualquier sistema aislado.
El momento angular de un sistema aislado se conserva tanto si el sistema es un
cuerpo rgido como si no lo es.
Conservacin del momento angular

El momento angular total de un sistema es contante, tanto en direccin como en


mdulo si el torque resultante debido a las fuerzas externas se anula

Para un sistema aislado consistente en un conjunto de partculas, la ley de


conservacin se escribe como
Conservacin del momento angular

Si la masa de un sistema aislado que rota sufre un redistribucin,


el momento de inercia cambia

Como la magnitud del momento angular del sistema es

La ley de conservacin del momento angular requiere que el


producto de I por w permanezca constante

Es decir, para un sistema aislado, un cambio en I requiere un cambio en w

Esta expresin es vlida para:


- una rotacin en torno a un eje fijo.
- una rotacin alrededor de un eje que pase por el centro de masas de un
sistema que rota.
Lo nico que se requiere es que el torque neto de la fuerza externa se anule