ROBOTS INDUSTRIALES

-DEFINICION, CLASIFICACION Y CARACTERISICAS

GARCIA LLAMAS ISAIAS IRVIN

NOE JESS HERNNDEZ MARTNEZ
DEFINICION DE UN ROBOT

Un robot industrial es un manipulador multifuncional

reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas
para realizar tareas diversas.
 "Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de
manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o
ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea
en una posicin fija o en movimiento"
 Un robot industrias es un dispositivo mecnico con eslabones y articulaciones
mviles destinado a la manipulacin multifuncional reprogramable.
 Una articulacin puede ser:
Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza
sobre un eje solidario al eslabn anterior

Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje

solidario al eslabn anterior.
CLASIFICACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL
La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot
con el desarrollo de controladores rpidos
Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que
se citan a continuacin:
Manipuladores
Robots de repeticin y aprendizaje
Robots con control por computador
Robots inteligentes
Micro-robots
 A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de
robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las
extremidades superiores del cuerpo humano.
MANIPULADORES

Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que

permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:
Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.
De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de
trabajo preparado previamente.
De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos
de trabajo.
ROBOTS DE REPETICIN O APRENDIZAJE

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,

previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un
controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el
operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin
con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu,
o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de
aprendizaje son los mas conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el
tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".
ROBOTS CON CONTROL POR COMPUTADOR

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que

habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina,
cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje
especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede
confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A
esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el
mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado, capaz de
desarrollar programas similares a los de tipo informtico.
ROBOTS INTELIGENTES

Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse
con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real
(auto programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase
experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y
hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles.
La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las ciencias
que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.
MICRO-ROBOTS

Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos

robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya
estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial.
 Por ltimo y con el fin de dar una visin del posible futuro, se presentan en
forma clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se
puedan encontrar hoy en da. Todos los robots presentados existen en la
actualidad, aunque los casos ms futuristas estn en estado de desarrollo
en los centros de investigacin de robtica.
Clasificacin de los robots segn la AFRI

Tipo A Manipulador con control manual o telemando.

Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacion mediante fines de carrera o topes; control por PLC;
Tipo B
accionamiento neumatico, electrico o hidraulico.

Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno.

Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos.
 La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:
Robot secuencial.

Robot de trayectoria controlable.

Robot adaptativo.
Robot tele manipulado.

Clasificacin de los robots industriales en generaciones

1 Generacin Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.

Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y
2 Generacin
detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.

Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee la capacidad para la

3 Generacin
planificacin automtica de sus tareas.
 Clasificacin de los robots segn T. M. Knasel

Usos ms
Generacin Nombre Tipo de Control Grado de movilidad
frecuentes

Manipulacin,
Fines de carrera,
1 (1982) Pick & place Ninguno servicio de
aprendizaje
maquinas

Servocontrol,
Soldadura,
2 (1984) Servo trayectoria continua, Desplazamiento por va
pintura
progr. condicional

Servos de precisin, Ensamblado,

3 (1989) Ensamblado Guiado por va
visin, tacto, desbardado

Construccin,
4 (2000) Mvil Sensores inteligentes Patas, ruedas
mantenimiento

Controlados con Militar,

5 (2010) Especiales Andante, saltarn
tcnicas de IA espacial
CARACTERSTICAS DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES:

Grado de libertad: Son las coordenadas independientes necesarias para

saber el estado mecnico de posicin y orientacin del robot. Cada eje con
su eslabn tiene un grado de libertad diferente del resto de los ejes. Al igual
que la tierra los ejes tienen un movimiento de rotacin y otro de traslacin.
El espacio o rea de trabajo de un robot: Es el rea que est determinado
por el conjunto de puntos a los que se puede llegar con el terminal o garra.
En robtica industrial es la distancia mxima a la que es capaz de trabajar
con efectividad.
 La capacidad de carga: Es sencillamente la cantidad de kilogramos, incluida la
garra, que un robot industrial puede mover.
Los actuadores: Son los elementos que logran transformar la energa hidrulica,
elctrica o neumtica en energa mecnica. Los actuadores funcionan a travs de
sistemas de trasmisin, de control, reductores y de accionamiento.
La velocidad: Se mide en ciclos completos por minuto con el robot cargado. Es
decir cuntas veces es capaz de realizar su trabajo por minuto. Esta caracterstica
es de vital importancia cuando se trata de fbricas con altos volmenes de
produccin. Otro aspecto a tener en cuenta es el momento inercia que es la
resistencia que opone un cuerpo en rotacin al cambio de su velocidad. Es decir
aunque un robot industrial pueda desarrollar una velocidad dada, cuando esta en
movimiento y en funcin del peso de la carga, la velocidad estar limitada por
los giros necesarios para la ubicacin de la carga.
 La programabilidad: Se refiere a la capacidad de los robots industriales
de ser programables en sus diferentes lenguajes, para sacar el mximo
provecho de todas las funcionalidades que nos brindan ya que esta
posibilidad nos facilita el entendimiento con otros robots o con la
maquinaria de la fbrica para poder coordinar todas las funciones y
operaciones necesarias para el buen funcionamiento de la planta de
produccin. Es por esto que debemos prestar especial atencin a los
lenguajes utilizados en nuestra fabrica y verificar que son compatibles con
el robot elegido, o en caso contrario tendremos un conflicto entre las
maquinas. Lo ideal es tener el mismo lenguaje en todo el proceso para
asegurar que las seales sern interpretadas sin margen de error.
LA PRECISIN DE MOVIMIENTOS DEPENDER DE
TRES FACTORES:
La resolucin espacial, la exactitud y la repetibilidad: La resolucin espacial es el
incremento ms pequeo de movimiento que puede ejecutar un robot. La exactitud
es la capacidad de un robot para ubicar su mueca en un punto localizado dentro
de su rea de trabajo. La exactitud mejora cuanto ms cercano est el brazo de la
base del robot. Lgicamente a mayor distancia, mayor error de precisin. Otro
elemento que afecta a la exactitud es el peso, las cargas pesadas disminuyen la
precisin. El peso afecta a la velocidad del brazo y la mecnica. La repetibilidad,
son los puntos indicados al robot para lograr hacer su trabajo tras los movimientos
mnimos necesarios, al solicitarle volver al punto de partida. No existe la repeticin
exacta, siempre habr pequeas variaciones.
FIN