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Estabilidad angular en SEP

Estabilidad

En forma simple el problema de estabilidad puede interpretarse como la


determinacin de la respuesta del sistema a un cambio en el balance
energtico del sistema (cambio en sus condiciones de
funcionamiento) en los primeros instantes luego de, por ejemplo :

Falla en el sistema (cortocircuitos, fases abiertas)


Desconexin de lnea.
Desconexin de carga.
Conexin de carga.
Estabilidad de SEP

G1 CARGA
DINMICA 1

RED
DESPACHO TRANSMISIN
CENTRAL DISTRIBUCIN
Elem. Control
Gn CARGA
DINMICA m

LNEAS DE
INTERCAMBIO

Estudios de estabilidad.

Representacin de la mquina sincrnica.


Representacin de cargas.
Solucin de problemas dinmicos
Diseo de reguladores y estabilizadores.
Control de turbinas y ciclo trmico.
Programa de estabilidad
Incorporacin de HVDC.
Estabilidad de SEP

Problemas:

Descripcin de la dinmica real por expresiones analticas.


Fenmenos no lineales.
Sistemas externos y sus equivalentes.
Datos para validacin, difciles de obtener. No es posible hacer
experimentos.

Referencias:

Kimbark, E.W. Power System Stability


Vol I, II, III. J. Wiley 1956.

Anderson Fuad: Power system control and stability.


1977. Iowa State University Press.
Kundur, Prabha: Power System Stability and
Control McGraw Hill 1994.
Machowski, Jan Power System Dynamics
J Wiley 2008
Estabilidad angular de SEP

Bases temporales en SEP

Periodos de 24 horas o superiores


Despacho hidrotrmico.
Operacin centralizada de SEP interconectados.
Balance energtico con sistemas vecinos.
Predespacho.

Base horaria
Negociacin de intercambios.
Prediccin de carga.
Regulacin de frecuencia
Periodos de minutos .
Despacho econmico.
Flujos de potencia, requerimientos de Q.
Estimacin de estado.
Programacin de derivaciones (V)
Estabilidad de tensin
Estabilidad angular de SEP
Periodos de 2 a 5 segundos
Control de generadores TLB, LFC, AGC.
Supervisin de flujos de potencia, condicin de interruptores, nivel de tensin.

Periodos de 0 a 5 segundos
Estabilidad angular del sistema.
Operacin de protecciones (reles, CB, A/R)
Electrnica de potencia (HVDC, SVG)

Periodos de 0 a algunos milisegundos


Fenmenos transitorios.
Rayos
Operaciones de interruptores.
Ondas viajeras
Estabilidad angular de SEP

Estabilidad permanente:
Un SEP est en rgimen de estabilidad permanente si, luego de una
perturbacin pequea, retorna a un estado de operacin sincrnico idntico o muy
cercano al original. (1978)

Estabilidad transitoria:
Un SEP est en rgimen de estabilidad transitoria , con respecto a una
perturbacin dada si, luego de dicha perturbacin , retorna a un estado de
operacin sincrnico. La perturbacin as como las condiciones inicial y final de
operacin, deben estar totalmente definidas. (1978)

CIGRE: Barbier, Carpentier, Saccomano.


Tentative classification and terminologies relating to stability of power
systems. CIGRE, Electra N 56 pp 57-67. Enero 1978.
Ver documento de 2004 (IEEE- CIGRE)
Estabilidad angular de SEP

Otros problemas de estabilidad permanente:

Inestabilidad monotnica o aperidica: se supera la capacidad de


transmisin.

Inestabilidad oscilatoria electromecnica: oscilaciones locales (1~2 [Hz])


entre reas ( 0.1~0.6 [Hz]).

Autoexcitacin elctrica: resonancia entre capacidad e inductancias serie.

Resonancia subsincrnica Inestabilidad torsional: interaccin entre el


sistema elctrico y el eje mecnico.

Ecuaciones diferenciales
Soluciones (estabilidad permanente): incrementales lineales.
Ecuaciones algebraicas.
Estabilidad transitoria de SEP

Mtodos de anlisis de estabilidad para sistemas lineales:


Lugar geomtrico de las races.
Routh Hurwitz
Nyquist
Para sistemas multimquinas:
Respuesta en frecuencia (vector frecuency response)
Anlisis del polinomio caracterstico
Separacin de dominios.
Simulacin
Valores propios (Liapunov)

Liapunov: La teora de estabilidad en el sentido de Liapunov, es una herramienta


muy til en el estudio deestabilidad permanente.

Ogata, Kaysuhito. Modern control engineering. Prentice Hall 1970


Estabilidad transitoria de SEP

Referencias:

Anderson Fuad: Power system control and stability.


1977. Iowa State University Press.
Dommel Sato: Fast Transient stability Solutions
IEEE Pas 91 Jul/ Aug 1972.
DeMello Concordia: Concept of Sinc. Machine Stability as affected by excitation
Control. IEEE Pas April 1969
Estabilidad angular de SEP

Soluciones (ms comunes):

Estabilidad permanente(small signal): Linealizacin


Estabilidad transitoria: Integracin paso a paso.

Tipos de desarrollos temporales de (t)

tacl t tacl t tacl t

En t=0, ocurre
la perturbacin.

tacl t tacl t
Estabilidad transitoria de SEP

Modelos requeridos en estudios de estabilidad:


Mquina sincrnica y sus controles.
Cargas.
Sistema de transmisin.
Turbina y sus controles

Mtodos de estudio:
I. Simulacin:
Analgica
Digital.
II. Directos:
2do mtodo de Liapunov
Energticos. (p.e: reas iguales)
Agrupacin dinmica.
Estabilidad angular de SEP

Ecuacin de oscilacin simplificada:

d 2
J 2 Tac Tmec Telc
dt
Momento angular M = J w


M J
p
d 2
M 2 Pac Pmec Pelc
dt
Estabilidad angular de SEP

Constante de inercia H

Definicin :
H = Energa cintica a velocidad nominal/ Potencia nominal

H = Wc/Pnom

Relacin con M

Wc = J w*w = M w H = M w/ 2 Pnom [seg]

Tambin se usa el trmino Tm constante de tiempo mecnica


Tm = J w*w/Pn = 2 H
Ojo con las unidades!
Estabilidad transitoria de SEP

Simulacin digital:
Euler
Mtodos explcitos Euler modificado
Runge Kutta Paso fijo

Backward Euler
Mtodos implcitos Trapezoidal
Prediccin-correccin Paso variable

Red elctrica Ecs. Algebraicas, cargas como Zs


Mqs. y sus controles Ecs. diferenciales

Solucin integrada o simultnea.


Solucin separada o secuencial.

Solucin ms comn:
Paso nico Explcitos Secuencial.
Estabilidad transitoria de SEP

Los mtodos explcitos en su etapa n, tienen variables cuyos valores son conocidos
de etapas anteriores

Los mtodos implcitos, utilizan valores aun desconocidos y que son estimados en
alguna forma.

dy
Ejemplo: La ecuacin k y cuya solucin es: y e k t
dt

Met. explcito: yn1 yn yn t


1
yn1 yn 1 kt adems 0 yn 1 yn 0 1 k t 1 t
k
Limitacin para t
Met. implcito: yn1 yn yn1t

yn
yn1 yn k yn1t de lo cual yn 1 1 k t 1
1 k t
No hay limitacin para t
Estabilidad transitoria de SEP

Paso simple (Runge Kutta)


Mtodos
Paso mltiple (Prediccin-Correccin)

Prediccin-Correccin, paso mltiple, implcito (Adams Moulton Bashfort)

t
yn 1 yn 9 f yn 1 19 f yn 5 f yn 1 f yn 2
24
Estimacin:
t
yn 1 yn 55 f yn 59 f yn 1 37 f yn 2 9 f yn 3
24
Mtodo punto a punto

d dt
2 2 Pac/ M

d / dt (Pac/ M) t +wo = w(t)

=1/2 Pact2/M + wot + 0

wn = t/M Pn-1 + wn-1 Ec.I


Mtodo punto a punto

wn = (t/M) Pacn-1 + wn-1 Ec.I

n = n-1 + wn-1t + Pac n-1t2/M Ec.II

wn = wn wn-1 = t/MPacn-1 Ec. III

n= n - n-1 = wn-1t + Pac n-1t2/M Ec, IV

n-1 = n-2 + wn-2t + Pac n-2t2/M


Que resulta de usar Ec. II para n-1 Ec. V
Mtodo punto a punto

Restando V de II, resulta

(n-2 + wn-2t + Pac n-2t2/M) -

(n-1 + wn-1t + Pac n-1t2/M)

w n-1=wn-wn-1 = (t/M) Pac n-2


y usndola en Ec. V, queda
n= n-1 + (Pac n-1 + Pac n-2) t2/M
Mtodo Euler 1....error ...
Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin

Mtodo de Euler 1
x
dx dx
f x x t ~ x xt x
dt dt t t1 x
Pendiente constante en el periodo t x x
xt t

t1 t1+t t
Mtodo de Euler 2 (Euler modificado)

dx
x dt x
Pendiente es el promedio del
1 dx dx
valor al inicio y al final del ~x m
2 dt t t dt t t t
periodo t 1 1
x dx
dt x
xt t x xt mx
t

t1 t1+t t
Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin

Mtodo de Euler 3
x x xt mx

Pendiente es el valor de sta en ~


x m
la mitad del intervalo t (en t/2) x
xt t/2 t/2

t1 t1+t t
d t d
t s t t
dt dt 1 d t d
d Pac s t t t t
d 2 dt dt
dt 2H t t
dt
d 1 d t d
t t t t t
dt 2 dt dt
d Pac s

dt 2H
Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin

Mtodo punto a punto III Pac


Pac(n-2)
Cambio de velocidad Pac(n-1)
Pac n 1 Pac(n)
n 12 n 3 2 t
M
t
Cambio de posicin angular

n1 n1 n2 n 3 2 t
= r - o (n-1/2)

n n n1 n 12 t (n-3/2)

Eliminando :
Pac n 1 2 t
n n1 t
M

t tpico : 0.05 [seg].
Si hay cambio de la Pac al comienzo de un n
intervalo, se utiliza el promedio. n-1
(t) se puede usar para establecer el taclaramiento.
(n-2) (n-1) (n) t
Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin
0.30 G: H = 2,7 [MJ/MVA]
Ejemplo:
0.50 E = 1.05 [pu]
0.15 0.15 2 polos, 60 [Hz]
E 1 Pelc = 75 [MW]
F 3
Pb = 120 [MVA]
(t): 0 < t < 1 [seg]
Condiciones normales:
11.05 Condiciones iniciales:
Pmx a 1.62 pu
75
P0 0.625 pu
0.65
0 22.69
120
Condiciones con falla:
1
Pmx b
11.05
0.58 pu Pac 0 0 0.04 0.02 pu
1.8 2
0.20
Condiciones con falla despejada:
0 0 4
0.052 2
2.510
11.05
Pmx c 1.31 pu 1 22.69 2 24.69
0.8
2.7 0 0.20 elc
M 2.5104 W seg elc 0 40
t
1
0.05 seg
2
18060
Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin
t
_ Pac
0 0
F3 en barra t2 t3
0+ 0,40 700
0 0,20 22,69
0,05 0,38 24,69
0,10 0,33 30,52 600 t2 = 0.45 [seg]
0,15 0,25 39,65 t3 = 0.425 [seg]
0,20 0,17 51,33 t4 = 0.40 [seg]
0,25 0,10 64,73 500 t5 = 0.35 [seg] F3 en 50%
0,30 0,06 79,14
0,35 0,05 94,1
0,40 0,08 109,53
400
0,45 0,15 125,74
0,50 0,28 143,49 300
0,55 0,47 164,04
0,60 0,72 189,25
0,65 1,01 221,64 200
0,70 1,20 264,13
F3 en 50%
0,75 1,01 318,64
0,80 0,40 383,24 100
t5
0,85 0,05 451,79
0,90 0,43 520,8
0,95 1,10 594,16 0
1,00 1,01 678,46
t
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
772,86 0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1.1 t4
Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin

Mtodo trapezoidal:

Para las ecuaciones diferenciales del tipo y f t


t
La solucin es: y f d y considerando el intervalo tn a tn+1.
0

yn 1 f d f d yn f d
tn tn1 tn1

0 tn tn

yn yn 1 f f n 1
f d tn 1 tn n
tn1
tn 2 2
t

f(t)
g(t)

y n+1
yn
t
Mtodo directo simple: igualdad de reas
Corresponde al uso de una funcin de energa transitoria
para el anlisis de la estabilidad de un SEP

Referencias:P.C. Magnusson;Transient Energy Method of Calculating


Stability, AIEE Transactions Vol 66, pp.747-755, 1947
MA Pai Energy function analysis for PSS, Kluwer Academic Press, 1989

d dt Pa/ M
2 2

(d / dt )( d / dt ) ( Pa / M ) d / dt
2 2

1/2 d / dt (d / dt ) 2 =2( Pa / M )d / dt
t
(d / dt ) 2 (2P / M )d / dt dt
t 0
a
Mtodo directo simple: igualdad de reas


d / dt (2P / M )d
a
0


d / dt 0 (2 P a / M )d 0 P d
a 0
0 0

El rea bajo la curva de la potencia acelerante debe ser nula.


El ngulo crtico (de aclaramiento de una falla) es el ngulo mximo (tiempo) que permit
alcanzar la condicin sealada.
Curvas para determinar el tiempo crtico de aclaramiento
(Kimbark vol. I)

Pmec
Mtodo directo simple: igualdad de reas

Falla trifsica en o aclarada en des

El rea acelerante Aace debe ser igual que el rea desacelerante Adec

El lmite est dado por la mxima rea desacelerante lo


que se observa en la figura b)
Mtodo directo simple: igualdad de reas

Lmite de estabilidad transitoria (usando el criterio de reas iguales)

Usando como referencia el diagrama b) de la diapositiva anterior:

A partir de las ecuaciones :

Pm = E1E2/X sen 0 = E1E2/Xfa sen m


crit m
Pm(m - 0 ) = E1E2/X f send + E1E2/X

send
crit
o

Resulta:

cos crit = [(m - 0)/x sen 0 1/X f cos 0 + 1/ Xfa cosm]/[1/ Xfa- 1/X f]

m , 0 en radianes
Reduccin de Dahl

Dahl demostr que un sistema de dos mquinas finitas se puede reducir a uno
equivalente formado por una mquina finita y una red infinita.

M1 d2 1 /dt2 = Pm1 Pe1 = Pa1


M2 d2 2 /dt2 = Pm2 Pe2 = Pa2

y con = 1 - 2 se llega a

d2 /dt2 = [M2 Pa1 M1Pa2]/ M1 M2

amplificando por M1 M2 /[M1+ M2]= M

Reemplazando queda : M d2 /dt2 = Pm Pe


1 Curvas potencia- ngulo para dos mquinas finitas

El sistema se puede transformar a una mquina finita y una red infinita

M d2 /dt2 = Pm Pe
con = 1 - 2

M = M1 M2 /[M1+ M2]

Pm = [M2 Pm1 M1Pm2] / [M1 + M2 ] 1

Pe = [M2 Pe1 M1Pe2] / [M1 + M2 ] 2

Pe1 = E12 Y11 cos 11 + E1E2 Y12 cos (1 - 2 - 12)


Pe2 = E22 Y22 cos 22 + E1E2 Y12 cos (2 - 1 - 21)
Curvas potencia- ngulo para dos mquinas finitas

Reemplazando en 2 :

Pe = [M2 E12 Y11 cos 11 - M1 E22 Y22 cos 22 +


E1E2 Y12 [M2 cos ( - 12) - M1 cos ( - 12)] ] / [M1+ M2]

Identificando M2 = M2 - 12 y M1 = M1 180+ 12

Resultando M = {M12 + M22 - 2 M1 M2 cos 2 12}

Con un ngulo
- = argtg [ ([M1 + M2 ] / [M1 - M2 ]) tg 12]
Curvas potencia- ngulo para dos mquinas finitas

Se puede reescribir ec. de Pe como:


Pe= Pc + PM cos ( - ) = Pc + PM sen ( - )
con

Pc = [M2 E12 Y11 cos 11 - M1 E22 Y22 cos 22 ]/ [M1+ M2]


desplazamiento vertical
y

= -argtg [ ([M1 + M2 ] / [M1 - M2 ]) tg 12] 90= 90


desplazamiento horizontal

PM = [E1E2 Y12 M] / [M1+ M2]


amplitud
Curvas potencia- ngulo para dos mquinas finitas

Recuperando la ecuacin original:

M d2 /dt2 = Pm Pe y reemplazando

M d2 /dt2 = Pm Pc - PM sen ( - )

Usando = - y Pm = Pm Pc

= t [(/180)(PM/ M)]
Resulta, al dividir por PM :

(/180) d2 /d 2 = (Pm / PM)- sen = p - sen


Curvas potencia- ngulo para dos mquinas finitas

(/180) d2 /d 2 = p - sen
Y con los ngulos expresados en radianes elctricos

d2 /d 2 = p - sen
Donde p = Pm / PM= (Pm Pc)/ PM
Esta es la ec. desarrollada por Summers and McClure * para determinar
el ngulo de aclaramiento con falla presente.
Hay una familia de curvas para cada 0 , siendo los parmetros de cada familia
PC, PM y
* I.H.Summers and J.B. McClure Progress in the Study of System Stability AIEE Trans. Vol. 49 pp. 132-158, January, 1930.
Curvas potencia- ngulo para dos mquinas finitas

Procedimiento para determinar tcrit a partir de crit

1.- De las condiciones normales : 0 = 10 - 20 , Pm1 y Pm2


2.- De las condiciones con falla : M, , PC y PM
3.- Segn definiciones: p, 0 = 0- , crit = crit -
4.- Elegir curva segn sen 0
5.- Con crit desde la curva obtener crit
6.- Usando = t [(/180)(PM/ M)] con crit, y M =M1 M2 /[M1+ M2]
se determina tcrit

Procedimiento similar para determinar crit a partir de tcrit


Curvas potencia- ngulo (Kimbark Vol. I)
Curvas potencia- ngulo (Kimbark Vol. I)
Curvas potencia- ngulo (Kimbark Vol. I)
Curvas para determinar el tiempo crtico de aclaramiento
(Kimbark vol. I)
Suposiciones:
Red con reactancias puras
Falla aclarada simultneamente por los interruptores
Suposiciones propias del criterio de reas iguales

Definiciones de trabajo:
r1 =(Pmax f / Pmax ) = {E1 E2 / Xf} /{E1 E2 / X}= X/Xf
r2 =(Pmax fa / Pmax ) = {E1 E2 / Xfa} /{E1 E2 / X}= X/Xfa

Usando el criterio de reas iguales, se tiene:


(m - 0)Pmec= Pmax f (cos 0 cos CRIT) + Pfa (cos CRIT- cos m)
Curvas para determinar el tiempo crtico de aclaramiento
(Kimbark vol. I)
Usando el criterio de reas iguales, se tiene:
(m - 0)Pmec= Pmax f (cos 0 cos CRIT) + Pfa (cos CRIT- cos m)

Pmec
Curvas para determinar el tiempo crtico de aclaramiento
(Kimbark vol. I)

(m - 0)Pmec= Pmax f (cos 0 cos CRIT) + Pfa (cos CRIT- cos m)

Pero Pmec= Pmax sen 0 , Pf= r1Pmax, Pfa=r2 Pmax

Quedando:

(m - 0) Pmax sen 0 =
r1Pmax(cos 0 cos CRIT) + r2 Pmax (cos CRIT- cos m)

y finalmente:
cos CRIT = [(
m- 0) sen 0 r1 cos 0 + r2 cos m ] /[ r2 r1 ]
Para diferentes valores de sen 0 , r1, r2 calculando el CRIT y
con las curvas precalculadas de Summers and McClure se
puede obtener tcrit CURVAS DE BYRD AND PRITCHARD
(GE Review vol.36 pp. 81-93, February 1933)
Curvas para determinar el tiempo crtico de aclaramiento
(Kimbark vol. I)
Curvas para determinar el tiempo crtico de aclaramiento
(Kimbark vol. I)
Curvas para determinar el tiempo crtico de aclaramiento
(Kimbark vol. I)
Comportamiento de rels durante oscilaciones

Considerando un sistema simple formado por dos mquinas equivalentes

En ambos extremos se considerar la existencia de rels


que se alimentan con tensiones en las barras y corrientes en las lneas.

La impedancia vista por esos rels es :

ZA = VC/I VC = EA I ZA I = (EA EB)/(ZA+ZL+ZB)


ZB = VD/I VD = EB + I ZB
donde
ZA impedancia serie generador GA, cuya tensin interna es EA
ZB impedancia serie generador GB, cuya tensin interna es EB
ZL impedancia de la lnea de transmisin entre barra C y D
VC y VD son las tensiones en las barras C y D respectivamente

Obs.: todas los smbolos representan cantidades complejasver diagrama fasorial


Comportamiento de rels durante oscilaciones
Comportamiento de rels durante oscilaciones

Dos lugares geomtricos de utilidad :

I) Lugar geomtrico del arco capaz


Arco capaz de un ngulo es el arco del segmento
en el cual se puede inscribir dicho ngulo

II) Circunferencia de Apolonio


Lugar geomtrico del
tercer vrtice de un tringulo de base fija y cuyos otros dos
lados estn en una razn dada
Comportamiento de rels durante oscilaciones

EC = ED
Apolonio simetral de trazo AB

Resultado del diagrama fasorial del esquema circuito bsico


Comportamiento de rels durante oscilaciones

LG de ZC para diversos valores valores de EA/EB


Comportamiento de rels durante oscilaciones

LG para razones EA/EB constantes


Comportamiento de rels durante oscilaciones

LG para separacin angular constante


Comportamiento de rels durante oscilaciones

Uso de limitadores de rango (blinders) para un rel tipo MHO


Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin
Euler
Paso Euler modoficado.
Mtodo nico
Runge Kutta.
explcito
Paso
Ecs diferenciales mltiple Prediccin - Correccin
Integradas por
Backward Euler
Paso
Mtodo nico Trapezoidal
implcito
Paso Prediccin Correccin
Solucin mltiple Adams Moulton
alternada o
particionada.
Jacobi
Simulacin Iteracin Gauss Seidel
Nodal Relajacin.
Paso a Paso

Newton Versin Error-Potencia


Ecs algebraicas
Rapson Desacoplo rpido
resueltas por
Matriz Z
Mtodo Eliminacin Gaussiana de Y
Directo Reduccin triangular de Y
Bifactorizacin de Y

Integracin implcita paso mltiple.


Solucin - Algebraizacin de las ecs. diferenciales.
simultnea. - Solucin del conjunto de ecs. por solucin iterativa Newton-Rapson.
Mtodo implcito matriz exponencial.
Mquina Sincrnica Modelos en SEP

Se han considerado varios modelos, que comprenden diversos grados de complejidad.


Suposiciones generales:
La velocidad se considerar constante durante la oscilacin (en promedio)
El momento elctrico considerado, corresponder al momento
electromagntico.
El momento mecnico es neto y usualmente se considerar fijo.
Slo se consideran tensiones y corrientes de frecuencia fundamental.

Modelo I: (clsico Kimbark vol I)


Se presenta la mquina como una tensin constante en serie con con la resistencia de
armadura y la reactancia transitoria del eje directo (fd = cte)

x'd ra
I E Vt I ra xd ref motor
E Vt
Mquina Sincrnica Modelos en SEP

Modelo II: (Kimbark vol III)

Se aceptan variaciones en fd ,las ecuaciones quedan:

d d
ed ra id q Recordando: d d d q
dt 0
dt dt
d
eq ra iq q d
dt Slo componente fundamental:
d
e fd rf i f fd Ei i fd Eq fd
dt

1. Eq Eq X q X d I d dEq E f Ei
3
dt d 0
2. Ei Eq X d X d I d

3. E f Ei d 0 dEq dt d 0 L ff
rf
xq ra
4. Eq Vt ra jxq I ref generador
I
4 Eq Vt
Mquina Sincrnica Modelos en SEP

Modelo III:

Se aceptan corrientes adicionales en el eje q. Considera un slo circuito en el eje q.

Ecuacin adicional:
Modificaciones:
d 1q
0 r1q i1q q Lq iq L1q q i1q
dt
1q L1q 1q i1q Lq 1q iq
Eliminando i1q:
y definiendo:
L1q q
q Lq iq 1q L1q q L1q q
L1q 1q Ed 1q Ei 1q i1q
2L1q 1q 2
queda:

dEd Ei 1q L1q 1q
Ed Ei 1q X q X q I q q 0
dt q 0 r1q

Se tiene entonces una nueva ecuacin diferencial que hay que considerar al introducir
un circuito en el eje q (1q)
Mquina Sincrnica Modelos en SEP

Modelo IV:

Se considera ahora el efecto de devanados amortiguadores, agregando dos


circuitos, uno en el eje q y el otro en el eje d.
Con un procedimiento anlogo al del Modelo III, se obtiene:

d 1d 1 X Xd dEd 1 L1q q
d i Ei 1q Ei 1q i1q
dt d0 X d X d 1d dt q0 2

Modelo V:

Dos circuitos adicionales en el eje q y adems un circuito en el eje d, nos lleva a:

dEq dEd
E f Ei
1 1
Ei 1q
dt
d0 dt q 0
d 1d 1 d 2 q 1
Ei 1d Ei 2 q
dt d0 dt q0
Estabilidad transitoria de SEP Elementos

Excit.
Supl. EXCITACIN
Vs |V|

VF
RED

ENCADE_ I
NAMIENTO
GENERADOR V
PElec

Regulador INERCIA CARGA


Turbina

PMec
Estabilidad transitoria de SEP

Algoritmo bsico (Utilizando el modelo II para mq. sinc.)

1.- Flujo de carga: Aplicable para t = 0-

Pk , Qk , Vk , I k , k 0 , Pac k 0

2.- Condiciones Iniciales: Se calculan valore para t = 0-


Eqk Vk ra jxq I k
k

I dk | I k |sen Eqk I k
, E fk Eik
Eqk , I dk , Eqk
Eqk xq xd I dk
Eqk
k

E fk Eik Eqk j xd xq I dk
k

3.- Modificacin de [Y]: Se incluye perturbacin, cargas, modelo de mquinas.

Y Y
Y t 0 Y t 0 I Y Eq
Vk Eqk ra jxq I k
k
Estabilidad transitoria de SEP

4.- Algoritmo de correccin: Se calculan nuevos valores de:


I Y Eq
| Eq |, I k I dk | I k |sen Eqk I k
xq xd I dk
Eqk Eqk
k

5.- Ecuaciones de oscilacin: Se calcula k t t


Pac k M k k Dk k k
Pac k Pm k Pelec k
Pelec k Re Eqk I k*

6.- Correccin de Eqk:


dEqk E fk Eik dEq

Eqk Eqk t
t t
d 0 dt
t
dt

7.- Nuevo clculo volviendo a 4 a 3:


t t t tmx
Estabilidad transitoria de SEP Caso multimquina

Procedimiento:
1.- Condiciones iniciales (Flujo de potencias):
Vs ; I s ; Pk ; Pmec k Pelec k ; s

2.- Calcular tensiones internas:


Ek VG k jX k I k k 1, 2...n Sern constantes
(Modelo I)
3.- Modificar [Y11]...... Cargas ; X ; Y12 = Y21 ; Y22

4.- Imponer condiciones de t=0: apertura y cierre de interruptores falla cambio de


carga cambio de parmetros.
5.- Calcular Pk en t.

6.- Usando Pk , k , k estimar , en t+t

7.- Usando E E calcular Pk en t+t.

8.- Afinar clculo de , , en t+t.

9.- Incrementar t en t.
Estabilidad transitoria de SEP Caso multimquina
E'1 xd1
G1 Representando las cargas mediante impedancias
E'2 xd2 (admitancias) fijas:
G2
L 0 Y11 Y12 V
E'n xdn
Gn G I Y21 Y22 E

Y11 es m x m. m: Nmero de barras de carga


Y22 es n x n, diagonal, n: Nmero de generadores
1
y jj y jk 0 , j k
jX d j
Y12 es m x n
1
ykn si k Gm y n m
jX dm

Si E es conocido, Y11V + Y12E = 0, se puede resolver para V.


Luego I = Y21V + Y22E se calcula directamente
Pk Re Ek I k*

Ver Equivalentes externos Ward, REI, Dimo y Zukov


Ecuacin de Estado (perturbaciones pequeas)

x Ax Bu El sistema es estable si los valores propios de A tienen parte


real negativa.

Races de la ecuacin caracterstica det A I 0


2
D K D 1 D KS
0 S 0
2
1 , 2
4 0
M M 2M 2 M M

D>0 1 , 2 Complejas conjugadas con parte real negativa


Estable

D<0 1 , 2 Complejas conjugadas con parte real positiva


Inestable

D = 0 ; KS < 0
Inestable
1 2 Reales con signo opuesto

0 K S 0 E V0
D = 0 ; KS > 0 1 , 2 jn n cos 0
M 2 f M
Ecuacin de Estado (perturbaciones pequeas)
Ecuacin de Estado Autovalores y autovectores

Ax x A I x 0 det A I 0

det A I 0 A I x 0
Autovalores Autovectores

Matriz de autovectores M, define un nuevo y M 1x


conjunto de variables para el vector de estado:

x Ax M y AM y
y M 1 AM y
y y

[ ] : Matriz diagonal cuyos elementos son los autovalores i

Solucin para: x t e At x 0 con e At matriz de transicin.


Ecuacin de Estado Autovalores y autovectores

Usando: M 1AM A M M 1

y la propiedad matemtica f A M f M 1

x t M e t M 1 x 0
M e t y 0 y 0 M 1x 0

e1 t
M x1*
x2* x3* e2 t
e t


1 2 3 en t

Si slo el modo i es alterado:


0 x1*i


y 0 1 x t xii e xi ei t
* i t



0 xni*
Ecuacin de Estado
Caso simple, mquina y barra infinita.

Modelo del generador: G


E constante detrs de x
Barra infinita. V0
Pelec Pmx
E V0
Pmx
Pmec X tot


Ec. de oscilacin:

d 1
Pmec Pelc D 0
dt M
d
0 1
dt 0
Ecuacin de Estado

Linealizando alrededor de 0

d 2 0 D d Pmec E V0
2
K S KS cos 0
dt M M dt M X tot

D
-
+ 1
Pmec Ms s
-

Ks

D M KS M 1 M
Pmec
0 0
0
x A x B u
Ecuacin de Estado
d
1. 0 Pmec Pelc D 2.
d

dt 2H dt

3. Pelc EdI d EqI q X q X dI d I q 4. Vt Vd2 Vq2

I d 1 Ra Rl X q X l Ed E0 d 6. V0 d V0 sen

I q X d X l
5.
Ra Rl Eq E0 q
Ra Rl X q X l X d X l 7. V0 q V0 cos
2

De las ecuaciones de la mquina sincrnica:

8. Eq ; Ed ; Eq ; Ed ; Ed ; Eq se puede llegar a: x Ax Bu

x Eq
t
con: Eq Ed
Construccin de la matriz de estado:
u V fd
t
Pm
Ecs diferenciales de las mquinas
Ecs diferenciales de los reguladores
Ecs algebraicas de la red y consumos
Referencias:
Adibi Hirsh Jordan Solution Methods for Transient and Dynamic Stability
Proceedings IEEE July 1974

Fuad Stanton Transient Stability of Multimachine Power System


Part I and Part II. IEEE Winter Power Meeting 81
Vol Pas-100 July 1981

DeMello Podmore Stanton Coherency Based Dynamic Equivalents


IEEE Transactions Pas-95 Jul/Aug 1976

Chang Adibi Power System Dynamic Equivalents


IEEE Transactions Pas-89 Nov/Dec 1970

Dommel Sato Fast Transient Stability Solutions


IEEE Transactions Pas-91 Jul/Aug 1972

M.A. Pai Power System Stability, Analysis by the directMethod of


Liapunov North Holland System and Control Series Vol 3 1981

W. Lewis The principles of Syncronous Machines


Illinois Inst. of Technology 1959
Referencias

Kundur, Prabha, Power System Stability and Control, McGrawHill, 1994 Stability

Kimbark, Edward, Power System Stability, Vol. I-II-III, J.Wiley Sons 1948