Kontroler PID

Pengendalian Sistem
Pendahuluan
 Urutan cerita :
1. Pemodelan sistem
2. Analisa sistem
3. Pengendalian sistem
 Contoh : motor DC
1. Pemodelan  mendapatkan transfer function dan
blok sistem motor DC
2. Analisa  memberikan inputan sinyal uji pada
motor, menganalisa respon yang dihasilkan
3. Pengendalian  mengendalikan motor agar
memberikan hasil yang sesuai
Pendahuluan
 Dari analisa respon sistem yang telah kita
lakukan, bagaimana respon sistem (c(t)) yang
kita inginkan?
 Sesuai dengan input/r(t) (misal : unit step)
 Jika tidak sesuai?
 Salah satu caranya dengan menambahkan kontroler
 Fungsi kontroler :
 Mengendalikan sistem dengan memanipulasi sinyal
error, sehingga respon sistem (output) sama dengan
yang kita inginkan (input)
 Kontroler dalam Diagram Blok
Error detector Energy or
(comparator) fuel
Controller
Error Output
Set Point
Signal Signal
+ Controller Actuator
r(t) -
e(t) u(t)
Manipulated
Feedback variable
Signal
Disturbances
Manufacturing
Process
Measured
Measurement variable
Devices Controlled
c(t) variable
Definisi kontroler
 Controller
 “Otak” dari sistem.
 Ia menerima error / e(t) sebagai input
 Lalu menghasilkan sinyal kontrol / u(t)
 U(t) menyebabkan controlled variable / c(t)
menjadi sama dengan set point / r(t)
Respon Sistem
 Analisa respon sistem :
 Kestabilan
 Respon transient (karakteristik sistem)
 Error steady state
 Respon yang diinginkan (set point), misal unit
step. Spesifikasi :
Unit step
1
 Stabil
 Karakteristik respon transient :
 Mp : 0 % (sekecil mungkin) t
 Tr, tp, ts : 0 (sekecil mungkin)

 Error steady state : 0 (tidak ada error steady state

Kontroler Proporsional (P)
 Persamaan matematis :
u(t) = KP . e(t)

dimana KP : konstanta proporsional

dalam Laplace
U(s)/E(s) = KP
Diagram Blok

+ E(s) U(s)
KP
-

 Dikenal juga sebagai : gain/penguatan

Kontroler Proporsional (P)
 Pengaruh pada sistem :
 Menambah + -
atau mengurangi kestabilan
 Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise
+
time, settling time
 Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady +
state
 Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar,
yang akan membuat sistem lebih tidak stabil
 Kontroler Proporsional memberi pengaruh
langsung (sebanding) pada error
 Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali
yang dihasilkan kontroler
 Grafik (di Ogata)
Aplikasi kontroler Proporsional 1
 Dari K. Ogata halaman 311, plant stabil jika : 14/9 > K > 0

K = 1.2 , stabil K = 1.6 , tidak stabil

Aplikasi kontroler Proporsional 2
• Contoh 2

Tanpa Kontroler, respon lambat Dengan kontroler P, respon cepat

Kontroler Integral (I)
 Persamaan matematis : t
u (t )  K i  e(t )dt
0
dimana Ki : konstanta integral
dalam Laplace
U (s) K i

E ( s) s
Diagram Blok

+ E(s) U(s)
Ki / s
-
Kontroler Integral (I)
 Pengaruh pada sistem :
 Menghilangkan Error Steady State +
 Respon lebih lambat (dibanding P) -
 Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena
menambah orde sistem) -

 Perubahan sinyal kontrol sebanding

dengan perubahan error
 Semakin besar error, semakin cepat sinyal
kontrol bertambah/berubah
 Grafik (lihat Ogata)
Aplikasi kontroler Integral

Respon sistem tanpa kontroler

Aplikasi kontroler Integral
Dengan kontroler P, KP = 2

Dengan kontroler PI
Kp = 2 , Ki = 1

Dengan kontroler I, Ki = 1
Aplikasi kontroler Integral
• Perhitungan dari contoh tersebut :
• Jika transfer function plant = • Jika transfer function kontroler I =
1
GP ( s ) 
1 GC ( s ) 
2s  1 s
1
• Maka transfer function open loop = G ( s) 
2s 2  s
• Transfer function error = E ( s) 1 E (s) 2s 2  s
  2
R( s) 1  G ( s) H ( s) R( s) 2s  s  1
• TF Error steady state = E  lim sE ( s ) 2s 2  s 1
ss E ( s)  2
s 0 2s  s  1 s
2s 2  s 1
Ess  lim s 2 0
s 0 2 s  s  1 s

• Terbukti bahwa penggunaan kontroler I menghilangkan error steady state!

Kontroler Derivatif (D)
 Pengaruh pada sistem :
 Memberikan efek redaman pada sistem yang
berosilasi +
 sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp
 Memperbaiki respon transien, karena memberikan
aksi saat ada perubahan error +
 D hanya berubah saat ada perubahan error,
sehingga saat ada error statis D tidak beraksi -
 Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
 Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan
perubahan error (e)
 Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi
kontrol yang ditimbulkan
 Grafik (lihat Ogata)
Aplikasi kontroler Derivatif

Dengan kontroler P saja,

respon berosilasi Dengan kontroler PD, Kp=1, Kd = 3
Aplikasi kontroler Derivatif
• Perhitungan dari contoh tersebut :

Dengan kontroler P Dengan kontroler PD

Kp = 1 Kp = 1, Kd=1
TF open loop 1 s 1
G (s)  2 G(s)  2
s s
TF close loop C (s) 1 C ( s) s 1
 2  2
R( s) s  1 R( s) s  s  1
Persamaan
karakteristik
s2 1  0 s2  s 1  0

Akar persamaannya imajiner, Akar persamaannya real negatif,

responnya berosilasi terus menerus respon saat tak hingga = 0
Kontroler PID • Kontroler PID Seri
 1
t
de(t ) 
u (t )  K p  e(t )   e(t )dt  Td
 
 Kombinasi beberapa jenis  Ti 0 dt 
kontroler diperbolehkan  1 
U ( s )  K p  E ( s )  E ( s )  Td sE ( s ) 
 PI, PD, PID  Ti s 
 Keuntungan kontroler PID: K
U ( s )  K p E ( s )  i E ( s )  K d sE ( s )
s
 Menggabungkan kelebihan
kontroler P, I, dan D • Kontroler PID Paralel
 P : memperbaiki respon t
1 de(t )
transien u (t )  K p e(t )   e(t )dt  Td
 I : menghilangkan error Ti 0 dt
steady state 1
 D : memberikan efek U ( s)  K p E ( s)  E ( s)  Td sE ( s )
Ti s
redaman
Ki
U ( s)  K p E ( s)  E ( s )  K d sE ( s )
s
Kontroler PID praktis (rangkaian)
Tuning kontroler PID
 Permasalahan terbesar dalam desain kontroler
PID
 Tuning : menentukan nilai Ki, Kp, dan Kd
 Metode – metode tuning dilakukan berdasar
 Model matematika plant/sistem
 Jika model tidak diketahui, dilakukan eksperimen
terhadap sistem
 Cara tuning kontroler PID yang paling populer :
 Ziegler-Nichols metode 1 dan 2
 Metode tuning Ziegler-Nichols dilakukan dengan
eksperimen (asumsi model belum diketahui)
 Metode ini bertujuan untuk pencapaian maximum
overshoot (MO) : 25 % terhadap masukan step
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
 Dilakukan berdasar eksperimen, dengan
memberikan input step pada sistem, dan
mengamati hasilnya
 Sistem harus mempunyai step response
(respons terhadap step) berbentuk kurva S
 Sistem tidak mempunyai integrator (1/s)
 Sistem tidak mempunyai pasangan pole
kompleks dominan (misal : j dan –j, 2j dan -2j)
 Muncul dari persamaan karakteristik  s2+1, s2+4
 Respon sistem berosilasi
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
 Prosedur praktis
1. Berikan input step pada sistem
2. Dapatkan kurva respons berbentuk S
3. Tentukan nilai L dan T
4. Masukkan ke tabel berikut untuk mendapatkan
nilai Kp, Ti, dan Td
Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P T/L ~ 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
 Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin
mempunyai step response berosilasi terus
menerus dengan teratur
 Sistem dengan integrator (1/s)
 Metode dilakukan dengan eksperimen
 Dengan meberikan kontroler P pada suatu sistem
close loop dengan plant terpasang
 Gambar …
 Lalu nilai Kp ditambahkan sampai sistem
berosilasi terus menerus dengan teratur
 NilaiKp saat itu disebut penguatan kritis (Kcr)
 Periode saat itu disebut periode kritis (Pcr)
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
 Prosedur praktis
1. Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan
plant di dalamnya
2. Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi
berkesinambungan
3. Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr
4. Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut

Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P 0.5 Kcr ~ 0

PI 0.45 Kcr 1/1.2 Pcr 0

PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr