PROCESAMIENTO

DIGITAL DE SEALES

Ing. Juan Salvador Palacios Fonseca, UAN

 Objetivo

Familiarizar al alumno en las tcnicas y

algoritmos usados en el tratamiento digital
de seales y sus aplicaciones en tiempo
real.

Rev. 05/2009 2
 Temario
Unidad 1: Conceptos generales

1. Introduccin
1.1 Clasificacin de seales
1.1.1 Seal determinista y aleatoria
1.1.2 Tiempo continuo, tiempo discreto
1.1.3 Propiedades de la seal sinusoidal en tiempo continuo
1.1.4 Propiedades de la seal sinusoidal en tiempo discreto
1.1.5 Seales de energa y seales de potencia
1.1.6 Seales simtricas (pares) y antisimtricas (impares)
1.1.7 Seales peridicas y no peridicas
1.2 Conversin analgico digital
1.2.1 Teorema del muestreo
1.2.2 Frecuencias alias o solapamiento

Rev. 05/2009 3
 Temario
Unidad 2: Seales y sistemas en tiempo discreto

2.1 Sistemas en tiempo discreto

2.1.1 Representacin de sistemas discretos mediante diagramas de bloques
2.1.2 Clasificacin de los sistemas discretos
2.2 Sistemas discretos lineales e invariantes en el tiempo
2.2.1 La convolucin
2.2.2 Propiedades de la convolucin
2.2.3 Correlacin de seales discretas

Rev. 05/2009 4
 Temario
Unidad 3: La transformada z y sus aplicaciones

3.1 La Transformada z
3.1.1 La transformada z bilateral
3.1.2 R.O.C.
3.1.3 Propiedades de la transformada z
3.1.4 Polos y ceros
3.2 La transformada z inversa
3.2.1 Clculo directo mediante integracin de contorno
3.2.2 Mtodo de inspeccin
3.2.3 Expansin en serie de potencias
3.2.4 Descomposicin en fracciones simples
3.2.5 Descomposicin de transformadas z racionales
3.3 La transformada z unilateral
3.4 Anlisis en el dominio z de sistemas lineales e invariantes en el tiempo

Rev. 05/2009 5
 Temario
Unidad 4: Anlisis frecuencial

4.1 Anlisis frecuencial de seales en tiempo discreto

4.1.1 Transformada de Fourier de seales peridicas
4.1.2 Densidad espectral de potencia de seales peridicas
4.1.3 Transformada de Fourier de seales no peridicas
4.1.4 Densidad espectral de potencia de seales no peridicas
4.1.5 Relacin de la transformada de Fourier con la transformada z
4.2 Propiedades de la transformada de Fourier de seales en tiempo discreto
4.2.1 Propiedades de simetra
4.2.2 Teoremas
4.3 Caractersticas en el dominio de la frecuencia
4.4 Sistemas lineales e invariantes en el tiempo como filtros selectivos en
frecuencia

Rev. 05/2009 6
 Temario
Unidad 5: Transformada de Fourier discreta

5.1 Muestreo en el dominio de la frecuencia

5.2 Transformada de Fourier discreta
5.2.1 DFT como una transformacin lineal
5.3 Relacin de la DFT con otras transformadas
5.4 Propiedades de la DFT
5.5 Mtodos de filtrado lineal basados en la DFT
5.5.1 Filtrado de secuencias de larga duracin
5.6 Anlisis frecuencial usando la DFT

Rev. 05/2009 7
 Temario
Unidad 6: Transformada rpida de Fourier

6.1 Introduccin
6.1.1 Clculo directo de la DFT
6.1.2 Clculo de la DFT mediante el mtodo divide y venceras
6.1.3 Algoritmos para la FFT base-2
6.1.4 Algoritmos para la FFT base-4
6.1.5 Algoritmos para la FFT de base partida
6.2 Aplicaciones de los algoritmos para la FFT
6.2.1 FFT de dos secuencias reales
6.2.2 FFT de una secuencia real de 2N puntos
6.2.3 Uso de la FFT en el filtrado lineal y la correlacin
6.3 La DFT como una operacin de filtrado lineal
6.3.1 El algoritmo de Goertzel
6.3.2 El algoritmo de la transformada z chirp
6.4 Efectos de la cuantificacin en el clculo de la DFT

Rev. 05/2009 8
 Temario
Unidad 7: Diseo de filtros digitales

7.1 Introduccin
7.2 Diseo de filtros FIR
7.2.1 Filtros Simtricos y antisimtricos
7.2.2 Diseo de filtros de fase lineal usando ventanas
7.2.3 Diseo de filtros de fase lineal mediante el mtodo de muestreo en
frecuencia
7.2.4 Diseo de filtros ptimos de fase lineal y rizado constante
7.3 Diseo de filtros IIR
7.3.1 Diseo de filtros IIR mediante la aproximacin de derivadas
7.3.2 Diseo de filtros IIR mediante la invarianza impulsional
7.3.3 Diseo de filtros mediante la transformacin bilineal
7.4 Diseo de filtro digitales basado en el mtodo de mnimos cuadrados
7.4.1 Mtodo de aproximacin de Pad
7.4.2 Mtodo de diseo de mnimos cuadrados
7.4.3 Diseo de filtros IIR en el dominio de la frecuencia

Rev. 05/2009 9
 Temario
Unidad 8: Densidad espectral de potencia

8.1 Introduccin
8.2 Estimacin de espectros a partir de observaciones de seales de duracin finita
8.3 Mtodos no paramtricos para estimacin espectral de potencia
8.4 Mtodos paramtricos de estimacin espectral de potencia
8.5 Estimacin espectral de mnima varianza

Rev. 05/2009 10
 Prcticas
1. Generacin de seales
Matlab: Sinusoidal Simple
Matlab: Sinusoidal Compleja
Matlab: Exponencial
Matlab: Impulso
2. Muestreo
Matlab: Muestreo de sinusoide
Matlab: Simulacin A/D
Matlab: Simulacin D/A
C++: Muestreo de seal sinusoidal
C++: Muestreo de voz

Rev. 05/2009 11
 Prcticas...
1. Sistemas LTI
Matlab: Respuesta en el dominio del tiempo de un filtro
IIR
Matlab: Respuesta de un filtro IIR al impulso
Matlab: Respuesta de un filtro IIR al escaln
Matlab: Respuesta en el dominio de la frecuencia de un
filtro IIR
2. Transformada discreta de Fourier
Matlab: Propiedades de la DFT
Matlab y C++: La DFT como una matriz
Matlab y C++: Convolucin
Matlab y C++: La FFT
3. Diseo de filtros de tiempo discreto
Matlab: Filtros FIR
Matlab: Filtros Chebyshev
Matlab: Filtros IIR
C++: Diseo de filtros para tiempo real

Rev. 05/2009 12
 Bibliografa

PROAKIS, John G., Tratamiento digital de seales, Ed. Prentice Hall,

Tercera Edicin.
OPPENHEIM, Alan V., Tratamiento de seales en tiempo discreto, Ed.
Prentice Hall, Segunda Edicin.
AMBARDAR, Ashok, Procesamiento de seales analgicas y digitales,
Ed. Thomson, Segunda Edicin.
ACEBAL, Jose B. Mario, Tratamiento digital de la seal, Ed. Alfaomega,
Segunda Edicin.
BURRUS, C. Sidney, Ejercicios de tratamiento de la seal utilizando
Matlab V.4, Ed. Prentice Hall

Rev. 05/2009 13
 Proyectos

Radar
Analizador de espectro digital
Deteccin de voz
Ecualizador
Sintetizador
Compresin de audio
Demodulador programable digital

Rev. 05/2009 Ing. Juan Salvador Palacios Fonseca, UAN 14

 Unidad 1
Conceptos generales

Rev. 05/2009 15
PROCESAMIENTO DE SEALES
Las seales tienen que ser transformado con el fin de:
-> Amplificar o filtrar informacin incrustada
-> Detectar patrones
-> Preparar la seal para sobrevivir a un canal de transmisin
-> Evitar la interferencia con otras seales que comparten un medio
-> Deshacer distorsiones aportados por un canal de transmisin
-> Compensar las deficiencias de sensores
-> Encontrar informacin codificada en un dominio diferente
Para ello, tambin es necesario
-> Mtodos para medir, caracterizar, modelar y simular canales de
transmisin
-> herramientas matemticas que dividen a los canales comunes
transformaciones en bloques de construccin fcilmente manipula-
bles
PROCESAMIENTO DE SEALES
Conversores de Analgico/digital y de digital/analgico, CPU, DSP,
ASIC, FPGA.
Ventajas:
- El ruido es fcil de controlar despus de la cuantificacin inicial.
- Altamente lineal (dentro del rango dinmico limitado).
- Algoritmos complejos encajan en un solo chip.
- Flexibilidad, los parmetros pueden variarse fcilmente mediante
el software.
- El procesamiento digital es insensible a las tolerancias de los
componentes, el envejecimiento, las condiciones ambientales, las
interferencias electromagnticas
Pero:
- Fallas de procesamiento en tiempo discreto (aliasing)
- Se requerir mucha ms energa (batera, refrigeracin)
- El reloj digital y la conmutacin causa interferencias
Diagrama de bloques del procesamiento digital
para formas de onda analgicas
 (cont) Introduccin...

Aplicaciones:
Radar
Sonar
Comunicaciones satelitales
Telefona
Electrocardiogramas
Ultrasonidos
Terremotos
Fotografa
Video
Simulacin
...

Rev. 05/2009 20
Aplicaciones tpicos con DSP
 1 Introduccin
El procesamiento de seales trata de la representacin, transformacin
y manipulacin de seales y de la informacin que contienen.

+
Procesamiento
de seal
+

Rev. 05/2009 22
 (cont) Introduccin
El tratamiento digital de seales se basa en el procesamiento de
secuencias de muestras discretas en tiempo y amplitud.

Rev. 05/2009 23
 1.1 Clasificacin de seales
Seal: se define como una cantidad fsica que vara con el tiempo, el
espacio, o cualquier otra variable o variables independientes

s1 (t) 5t s
(x )
,y 3
x2
xy
102
y

Unidimensional Bididimensional

Rev. 05/2009 24
 1.1.1 Seal determinista y aleatoria
Determinista: cualquier seal que Aleatoria: cualquier seal que no se
pueda ser definida por una forma puede describir con un grado de
matemtica explcita, un conjunto de precisin razonable mediante
datos o una regla determinada. frmulas matemticas explcitas, o
cuya descripcin es demasiado
complicada para ser de utilidad
prctica.

ysen(wt) (t)
A(t)sen(
F(t)t

1
Seal determinista Seal aleatoria

Rev. 05/2009 25
 1.1.2 Tiempo continuo, tiempo discreto

Tiempo continuo, amplitud continua. Tiempo continuo, amplitud discreta

Tiempo discreto, amplitud continua Tiempo discreto, amplitud discreta

Rev. 05/2009 26
1.1.3 Propiedades de la seal sinusoidal en tiempo continuo

x
(
t
)A
cos(
2f
t
0

),
t

Para todo valor fijo de la frecuencia fo,
x(t ) es peridica.
x
(
tT
)
Px
(
t)donde P f
T 1 es el periodo fundamental
0
Las seales en tiempo continuo con frecuencias diferentes, son diferentes.
El aumento en la frecuencia fo resulta en un aumento en la tasa de oscilacin
de la seal en un intervalo de tiempo dado.

Fasores de una seal sinusoidal con frecuencias positivas y negativas.

x
(
t
)
A

cos(
t )A
e
2

j
(t

)A
2

j
(
e
t
)

Rev. 05/2009 27
 1.1.4 Propiedades de la seal sinusoidal en tiempo discreto

x
n
(
)A
Fn

cos(
2 n

),
0
f0 w : frecuencia en tiempo continuo expresada en radianes
F0 f f0: frecuencia de seal en tiempo continuo
s fs: frecuencia de muestreo
w 2F0 N: periodo fundamental en tiempo discreto
Fo: frecuencia de seal en tiempo discreto, normalizada o relativa
W: frecuencia en tiempo discreto expresada en radianes
1. Una sinusoide en tiempo discreto es peridica solo si su frecuencia Fo es un
nmero racional. x n
( N ) x( n) para todo n
k

2 k
F0N2 F0 k: nmero entero
N

Periodo fundamental, N F0 112

3
Rev. 05/2009 Ing. Juan Salvador Palacios Fonseca, UAN 28
 (cont) Propiedades de la seal sinusoidal en tiempo
discreto
2. Las sinusoides en tiempo discreto cuyas frecuencias estn separadas por un
mltiplo de 2 son idnticas.

cos
(
W
2)
n

cos(
Wn)
Rango de frecuencias nicas: W 12 Fo 12
Rango de frecuencias alias: 0
F 1
2 W

3. Para un tamao de muestra dado, la mayor tasa de oscilacin en una sinusoide en

tiempo discreto se alcanza cuando W , equivalente,
W F0
1
1 2
F0
2

Ejercicios: 1. Demostrar la segunda propiedad. 2. Demostrar que el denominador de F0 es igual al

nmero
Rev. de muestras por ciclo.
05/2009 Ing. Juan Salvador Palacios Fonseca, UAN 29
 (cont) Propiedades de la seal sinusoidal en tiempo
discreto

W 0
W
F0 0 8

N F0 1
16
N 16

W W
2
F0 1 F0 1
4 2
N 4 N 2

Rev. 05/2009 30
 1.1.5 Seales de energa y seales de potencia
2
La energa de una seal x(n) se define como: E x(n)
n
La energa de una seal puede ser finita o infinita. Si E es finita (es decir, 0 E ),
entonces se dice que x(n) es una seal de energa.

La potencia media de una seal discreta en el tiempo x(n) se define como:

Para seales peridicas y para seales aperidicas
N lim1N
PN
1
x(n)

1
2 P
N 21
(
2
)
N xn
n
0
n
N
Si P es finita (y distinta de cero), la seal se denomina seal de potencia. Por otra
parte, si E es infinita, la potencia media P puede ser tanto finita como infinita.
Ejemplo: Determine la potencia y energa de la secuencia escaln unidad.
N

P
lim
u
(
n
)
lim
N

lim

2N
1
1
n 0
2
N
2
N
N
N


1
1

1
2


1
1
/
/
N
N
1
2

La secuencia escaln unidad es una seal de potencia. Su energa es infinita. Todas

las seales peridicas son seales de potencia.
Rev. 05/2009 31
 1.1.6 Seales simtricas (pares) y antisimtricas (impares)

Se denomina simtrica o par:

x(n)x(n)

Se denomina antisimtrica, o impar:

x(
n)x(n
)

Rev. 05/2009 32
 1.1.7 Seales peridicas y seales no peridicas

Una seal peridica se define como:

x(
nN)x(
n) Para todo n

Si la relacin anterior no se verifica para ninguna N, entonces se dice que es aperidica.

La energa de una seal peridica en un periodo finito es finita. Cuando toma valores
desde n su energa es infinita. Por otra parte, la potencia media de
una seal peridica es finita y es igual a la potencia media sobre un nico periodo.

Potencia media de una seal peridica con periodo fundamental N y de valores

finitos:
N 1

2
PN 1 x (n)
n0

Las seales peridicas son seales de potencia.

Rev. 05/2009 33
 1.2 Conversin analgico-digital

1. Muestreo: Conversin de una seal en tiempo continuo en una seal en

tiempo discreto obtenida tomando muestras de la seal en tiempo continuo
en instantes de tiempo discreto.

2. Cuantificacin: Conversin de una seal en tiempo discreto con valores

continuos a una seal en tiempo discreto con valores discretos.

3. Codificacin: En el proceso de codificacin, cada valor discreto se representa

mediante una secuencia binaria de bits.

x a (t ) x(n) x q (n) 0101100

Muestreador Cuantificador Codificador

Seal Seal en tiempo Seal

analgica discreto Seal digital
cuantificada

Rev. 05/2009 34
 (cont..) Conversin analgico-digital

fs = 1/T, frecuencia de xa(t)

muestreo (hertzios)

Las relaciones entre las variables de x(n)=xa(nt)

tiempo continuo y las de tiempo
discreto son:
t nTfn f0 F0fs
s
Ts
W T
s
Periodo de muestreo o
intervalo de muestreo
Seal en tiempo continuo

x
a A
(t)cos
2
( t
f
0 ) n

x
nTA
nTAn
Seal muestreada

a s (
f

)
s
cos(
2
f
0 )
cos
0

2
f

Rev. 05/2009 35
 1.2.1 Teorema de muestreo
El concepto central en el procesamiento digital de seales analgicas es que la seal
muestreada debe ser una representacin nica de la seal analgica.
Teorema del Muestreo: la frecuencia de muestreo de una seal cualquiera debe ser al
menos dos veces la frecuencia mas alta conocida.

Frecuencia de Nyquist:
B
f0max
fs2B
2f
0max
A la frecuencia de Nyquist se toman dos muestras por periodo de la seal analgica.

Tarea: Desarrollar el teorema de muestreo.

Rev. 05/2009 36
 (cont) Teorema de muestreo
Ejercicio:
Dos seales son muestreadas a una velocidad de 40 Hz.

x
1t)
(
t)
cos(
20
x
2t)
( t)
cos(
100
Determinar las seales resultantes.

Rev. 05/2009 37
 1.2.2 Frecuencias alias o solapamiento
Solapamiento (aliasing): distorsin provocada debido a que la frecuencia de muestreo
es menor al doble de la frecuencia de la seal a muestrear y su efecto reside en la
perdida de informacin a estas frecuencias.

Frecuencia fundamental
f0 = 50 Hz

1er Alias a f0 = 150 Hz

2do Alias a f0 = 350 Hz

Frecuencia de muestreo
fs = 200 Hz

Tarea: Investigar la aplicaciones del solapamiento.

Rev. 05/2009 38
 (cont) Frecuencias alias o solapamiento

fs 8000
Hz
fS 2f0

Rev. 05/2009 39
 (cont) Frecuencias alias o solapamiento

fs 8000
hz

fS f0

Rev. 05/2009 40
 (cont) Frecuencias alias o solapamiento

fs 8000
hz

fS f0

Rev. 05/2009 41
 (cont) Frecuencias alias o solapamiento

Falta figura con los espectros de las seales con

solapamiento Seccion 4.2.9 el teorema de muestreo
revisado

Rev. 05/2009 42
 (cont) Frecuencias alias o solapamiento
Ejercicio:
Considere la siguiente seal:
x
at)
( 3
t
cos
100
Determine la velocidad de muestreo mnima para evitar el alias.

Suponga que la seal se muestrea a una velocidad fs = 200 Hz, Cul es la seal en
tiempo discreto obtenida tras el muestreo?

Suponga que la seal se muestrea a una velocidad fs = 75 Hz. Cul es la seal en

tiempo discreto obtenida tras el muestreo?

Cul es la frecuencia 0<f0<fs /2 de una sinusoide que produce muestras idnticas a

las obtenidas en el apartado c)?

Rev. 05/2009 43
 (cont) Frecuencias alias o solapamiento
Ejercicio con Matlab
Dada la siguiente funcin: x
(t)
A 2
f0
t
sin(
)
a) cul es la frecuencia de muestreo mnima si fo=1500 Hz?
b) Utilizando los siguientes parmetros, representar 25 puntos de la funcin:
f01750
Hz fs 4000
Hz 45o
c) Utilizar los mismos parmetros y graficar una ventana de 25 ms de la seal.

Rev. 05/2009 Ing. Juan Salvador Palacios Fonseca, UAN 44

 Ejercicios: Unidad 1
1. Determine si cada una de las seales siguientes es peridica. En caso afirmativo,
especifique su periodo fundamental.
a)x
at)
( 3cos(5t /6)
b)
x(n) 3 cos(
5n /6)
c)x
(n) 2 exp n
j( /6 )
d) n n n

x( ) cos( /8)cos( /8)
e)x(
n) cos(n/2) sen( n/8)3cos( n /
4 /3
)

1. Considere la siguiente seal sinusoidal analgica:

x
a(t)3
sen
(
100
t)
a) Dibuje la seal xa(t) para 0 t 30 ms.
b) La seal xa(t) se muestrea con una tasa de fs=300 muestras/seg. Determine la
frecuencia de la seal en tiempo discreto x (n)=xa (nT), T=1/fs, y demuestre que
es peridica.
c) Calcule los valores de las muestras de un periodo de x (n). Dibuje x (n) en el
mismo diagrama de xa(t ). Cul es el periodo en milisegundos de la seal en
tiempo discreto?
d) Podra encontrar una tasa de muestreo fs tal que la seal alcance su valor de
pico x (n ) de 3?. Cul es el valor mnimo de fs adecuado, para esta tarea?

Rev. 05/2009 45
 Ejercicios: Unidad 1
1. Una seal analgica contiene frecuencias hasta los 10 Khz.
a) Qu intervalo de frecuencias de muestreo permite su reconstruccin exacta a
partir de sus muestras?
b) Suponga que muestreamos esta seal con una frecuencia de muestreo fs = 8
Khz. Examine lo que ocurre con la frecuencia fo = 5 Khz.
c) Repita el apartado b) para una frecuencia fo = 9 Khz.

1. Una seal analgica xa(t) = sen (480t) + 3 sen ( 720t) se muestrea 600 veces por
segundo.
a) Determine la tasa de Nyquist para xa (t).
b) Determine la mxima frecuencia a la que se puede muestrear para que no
exista ambigedad al reconstruir la seal original.
c) Cules son las frecuencias, en radianes, de la seal resultante x (n )?
d) Si x (n ) se pasa a travs de un conversor D/A ideal, Cul es la seal
reconstruida ya (t) que se obtiene?

Rev. 05/2009 46