Servo Motores

Vctor Gerardo Gaitn

Garca
 Introduccin
Similar a un motor de C.D., tiene la capacidad de ubicarse
en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y
mantenerse estable en dicha posicin.
Puede ser controlado tanto en velocidad como en posicin.
 * Puede ser
llevado
aposiciones
angulares
especficas
al enviar una
seal
codificada

* Con tal de
que una seal
Un servo normal no es mecnicamente capaz de codificada
retornar a su lugar, si hay un mayor peso que
elsugerido por las especificaciones del fabricante. exista en la
 Motor de corriente
continua
Una caja reductora
Circuito de control
Potenciometro
0 180 grados
Los servos de modelismo
se utilizan
frecuentemente en
sistemas de radiocontrol
y en robtica, pero su
uso no est limitado a
estos.
 CONTROL DE POSICIN
PWM (pulse-width
modulation) , (p y d)
El setpoint (posicin
deseada para el motor) se
determina mediante una
onda cuadrada.
La mayora trabaja en la
frecuencia de los 50 Hz,
as las seales PWM
tendrn un periodo de
20 ms.
 ANCHO PULSO ( t )
Sentido de giro , Cantidad
Grados
La electrnica dentro del servomotor responder
ancho de la seal modulada
al

Seal Cuadrada (1.0 1.4 ) ms

Seal Cuadrada (1.6 2 .0 ) ms

Seal Cuadrada ( 1 . 5 ) ms Estado Neutro

La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional

a la distancia que ste necesita viajar
 SISTEMA
RETROALIMENTADO
Controlador
proporcional

Circuito de control para un

(Se)(kp) eee servomotor
0 necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a
Si eleje
toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el
motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control
 Nota: La relacin
entre la duracin del
pulso y la posicin
del motor varia segn
el fabricante
 Estructura interna y funcionamiento

El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que

realiza la funcin de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre
sus dos terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad, pero
produciendo un bajo par.
Para aumentar el par del dispositivo, se utiliza una caja reductora (moto
reductor), que transforma gran parte de la velocidad de giro en torsin.
 Control a travs del PC: SSC (Serial Servo Controller)
Mini SSC II
Arduino
(Scott Edwards Electronics Inc)
(open-hardware)

SSC-32
(Lynxmotion)
Ventajas
Poco peso
Alta potencia (par de fuerza),
Fiabilidad
Normalmente sobreviven a choques y funcionan
en ambientes de alta temperatura, suciedad,
humedad y vibraciones)
Simplicidad
Versatilidad
Bajo coste
Desventajas
No es posible cambiar las caractersticas
elctricas del motor por tanto no se puede
cambiar la velocidad del mismo.

Esta limitado por el circuito de control a

nicamente variar de 0 a 180.

Su construccin puede ser costosa.

Poder controlar varias secuencias de

posiciones, es difcil sin utilizar sistemas
Para seleccionar el servomotor apropiado
es necesario saber:

- Potencia.
- Velocidad.
- Inercia de la carga.
- Torque requerido.
- Requerimientos de frenado.
- Tamao y peso.
- Tipo de encoder.
 Marcas (Fabricantes) de Servomotores

En las tiendas de modelismo y robtica, pueden encontrarse

muchos tipos de servomotores de las casas:
TowerPro, Futaba, FMA, Multiplex, Sanwa, Magza, Grupo Imex,
Icesa Modicon, Servicios de Automatizacin y Control,
Baldor de Mxico, entre otros.

Se pueden encontrar servos con par de fuerza que va desde

unos 3 Kg/cm y una velocidad de giro de unos 0,22(par de
fuerza) y puede llegar en algunos casos a ser mayor de 1A si
el servo se para sin poder llegar a la posicin
especificada.
 Los precios de los servomotores son relativamente bajos,
de acuerdo a la alta potencia que nos brindan, poco peso
y el reducido tamao.

1.8 Kg/cm aprox. $45

2.5 kg/cm aprox. $60
10 kg/cm aprox. $100
15 kg/cm desde $120 a $190
40 kg/cm aprox. $1,200
180 kg/cm (alto torque) aprox. $3,000
https://hetpro-store.com