CONTROLADORES

LAZO ABIERTO
LAZO CERRADO
MODOS DE CONTROL
ON-OFF
ON-OFF CON HISTERESIS
SINTONIZACION DE CONTROLADORES
PROPORCIONAL, DERIVADO, INTEGRAL
QUE ES UN CONTROLADOR?

Un controlador automtico compara el valor real de

la salida de una planta con la entrada de referencia
(el valor deseado), determina la desviacin y
produce una seal de control que reducir la
desviacin a cero o a un valor pequeo. la manera
en la cual el controlador automtico produce la
seal de control se denomina accin de control.
 TIPOS DE CONTROL

Control manual: El operador aplica las correcciones

que cree necesarias.
Control automtico: La accin de control se ejerce
sin intervencin del operador y su solucin es
cableada, es decir, rgida, no se puede modificar.
programado: Realiza todas las labores del control
automtico, pero su solucin es programada. Se
puede modificar su proceso de operacin o ley de
control.
 CLASIFICACION DE LOS CONTROLADORES

1. DE DOS POSICIONES O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OF)

2 . PROPORCIONALES
3 . INTEGRALES
4 . PROPORCIONALES-INTEGRALES
5 . PROPORCIONALES-DERIVATIVOS
6 . PROPORCIONALES-INTEGRALES-DERIVATIVOS

CASI TODOS LOS CONTROLADORES INDUSTRIALES EMPLEAN COMO FUENTE DE ENERGA LA

ELECTRICIDAD O UN FLUIDO PRESURIZADO, TAL COMO EL ACEITE O EL AIRE. LOS
CONTROLADORES TAMBIN PUEDEN CLASIFICARSE, DE CUERDO CON EL TIPO DE ENERGA
QUE UTILIZAN EN SU OPERACIN, COMO NEUMTICOS, HIDRULICOS O ELECTRNICOS. EL
TIPO DE CONTROLADOR QUE SE USE DEBE DECIDIRSE CON BASE EN LA NATURALEZA DE LA
PLANTA Y LAS CONDICIONES OPERACIONALES, INCLUYENDO CONSIDERACIONES TALES
COMO SEGURIDAD, COSTO, DISPONIBILIDAD, CONFIABILIDAD, PRECISIN, PESO Y TAMAO.
LAZO
ABIERTO
Generalmente son manuales,
pues requieren que una
persona ejecute una accin
que indique al sistema qu
hacer.

En la figura se muestra un sistema a lazo

abierto. para mantener constante el nivel del
agua en el tanque es necesario que una persona
accione la vlvula cuando el caudal de salida
cambie.
Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y el control no tiene capacidad
para responder a esta nueva situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se mide.
El control no tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).
LAZO
CERRADO
SON AUTOMTICOS Y OPERAN
SIN INTERRUPCIN, NI
PARTICIPACIN EXTERNA.
EN LA FIGURA SE MUESTRA UN
SISTEMA A LAZO CERRADO EN
DONDE LA VLVULA SE ABRE O
CIERRAAUTOMTICAMENTE, DE
ACUERDO CON LAS
VARIACIONES DE NIVEL, PARA
MANTENERLO CONSTANTE.
 LAZO CERRADO

Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el controlador, modifica la

seal de control, para que se estabilice, el sistema, ante la nueva situacin.
Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).
Lazo abierto - No se Lazo cerrado - Si se
mide mide
 Elementos que componen un
sistema de control

Variables
Variables a controlar
para actuar

Controlador Actuador Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
 Variable de proceso,
PV.

La variable medida que se desea estabilizar (controlar) recibe

el nombre de variable de proceso ("process value") y se abrevia
PV.
Un buen ejemplo de variable de proceso es la temperatura, la
cual mide el instrumento controlador mediante un termopar o
una Pt100.
 Set Point SP o Consigna

El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado

de la variable de proceso,es decir, la consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar de
mantener la PV.
Por ejemplo en un horno la temperatura actual es
155 C y el controlador esta programado para llevar
la temperatura a 200C.
Luego PV=155 y SP=200.
 Error E

Se define error como la diferencia entre la variable de proceso PV y el set

point SP,
E = SP - PV
En el ejemplo anterior

E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.

Recuerde que el error ser positivo cuando la temperatura sea menor que el
set point, PV < SP .
 ON-OFF

ACCIN DE CONTROL DE DOS POSICIONES O DE ENCENDIDO Y

APAGADO (ON/OFF).
EN UN SISTEMA DE CONTROL DE DOS POSICIONES, EL
ELEMENTO DE ACTUACIN SOLO TIENE DOS POSICIONES
FIJAS QUE, EN MUCHOS CASOS, SON SIMPLEMENTE
ENCENDIDO Y APAGADO. EL CONTROL DE DOS POSICIONES O
DE ENCENDIDO Y APAGADO ES RELATIVAMENTE SIMPLE Y
BARATO, RAZN POR LA CUAL SU USO ES EXTENDIDO
EN ISTEMAS DE CONTROL TANTO INDUSTRIALES COMO
DOMSTICOS.
 ON-OFF

ES COMN QUE LOS CONTROLADORES

DE DOS POSICIONES SEAN
DISPOSITIVOS ELCTRICOS, EN CUYO
CASO SE USA EXTENSAMENTE UNA
VLVULA ELCTRICA OPERADA POR
SOLENOIDES. LOS CONTROLADORES
NEUMTICOS PROPORCIONALES CON
GANANCIAS MUY ALTAS FUNCIONAN
COMO CONTROLADORES DE DOS
POSICIONES Y, EN OCASIONES, SE
DENOMINAN CONTROLADORES
NEUMTICOS DE DOS POSICIONES SE
MUESTRA UN SISTEMA DE CONTROL
DEL LIQUIDO QUE ES CONTROLADO
POR UNA ACCIN DE CONTROL DE DOS
POSICIONES
ON-OFF
El control On/Off o de dos posiciones

Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico.

La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un contactor,
gobernado a su vez por un rel dentro del controlador.
El modo de control ON/OFF es el ms elemental y consiste en activar el mando de
calentamiento cuando la temperatura est por debajo de la temperatura deseada SP y
luego desactivarlo cuando la temperatura est por arriba.
Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar continuamente fluctuando
alrededor del SP.
Las fluctuaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia trmica del horno
(retardo).
Este control no es el ms adecuado cuando se desea una temperatura constante y
uniforme
 Control discreto o de dos posiciones
o control ON / OFF

Detector de mximo
y mnimo nivel
Rel

Las variables solo Electrovlvula

admiten un conjunto ON/OFF
de estados finitos
 Control Proporcional de tiempo
variable (PWM)

Para poder controlar la temperatura con menos fluctuaciones, se debe entregar al horno
una potencia gradual, para mantenerlo a la temperatura deseada .
En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel del mando de calentamiento estar
activado 100%, entregando el mximo de potencia al horno o bien desactivado sin
entregar potencia.
El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma gradual entre 0 y
100% segn se requiera y en forma proporcional al error (SP-PV).
 PWM pulse width modulation
Modulacin por ancho de pulso

Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un horno elctrico mediante

el mismo contactor que se usara para un control on/off.
La idea es modular el tiempo de activacin del contactor durante un tiempo fijo tc,
llamado tiempo de ciclo, de modo que el horno reciba finalmente un promedio de la
potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor de 1000W, si se requiere
una potencia de 500W, equivalente a 50% de la total, entonces se activa 2 segundos el
rel y se desactiva otros 2, para luego empezar otro ciclo.
El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la potencia pero la temperatura no
flucta al ritmo del tiempo de ciclo pues este es menor al tiempo de respuesta del
horno.
 Control Proporcional de tiempo
variable (PWM)

Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es decir 25% de la potencia

basta con tener 1 segundo activado el rel y 3 segundos desactivado.
 Control Proporcional o Continuo

La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se mide y se acta

continuamente sobre un rango de valores del actuador

Variable
Perturbacin Controlada Referencia
LT LC

Variable
Control Cascada Manipulada
PROPORCIONAL + INTEGRAL +
DERIVATIVO

ALGUNAS VECES SE AADE OTRO MODO DE CONTROL AL CONTROLADOR

PI, ESTE NUEVO MODO DE CONTROL ES LA ACCIN DERIVATIVA, QUE
TAMBIN SE CONOCE COMO RAPIDEZ DE DERIVACIN O PREACTUACIN;
TIENE COMO PROPSITO ANTICIPAR HACIA DNDE VA EL PROCESO,
MEDIANTE LA OBSERVACIN DE LA RAPIDEZ PARA EL CAMBIO DEL
ERROR, SU DERIVADA.
Control Proporcional Derivativo
PD

Esta accin suele llamarse de velocidad, pero nunca puede tenerse sola,
pues slo acta en periodo transitorio.
Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la capacidad de considerar
tambin la velocidad de la temperatura en el tiempo.
De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del mando de salida para
obtener as una temperatura ms estable.
Si la temperatura esta por debajo del SP, pero subiendo muy rpidamente y se va a
pasar de largo el SP, entonces el control se adelanta y disminuye la potencia de los
calefactores.
Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida debera ser 0% pero si el
control estima que la temperatura baja muy rpido y se va pasar para abajo del SP,
entonces le coloca algo de potencia a la salida para ir frenando el descenso brusco.
 Control PD

La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por algunos fabricantes

de controles porque considera la "razn de cambio" de la temperatura.
En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro llamado constante
derivativa D, medido en segundos.
Internamente el controlador realizar ahora el clculo:
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
banda = Pb*SP/100%
Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el controlador, en
C/seg
Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 C y Pb=10%.
Ejemplo de Control PD

Supongamos que en un momento dado, la temperatura del horno es de 185C y est subiendo
a una velocidad Vel= 2 C/Seg..
En un control proporcional la salida debera ser de 75%.
Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15C/20C = 75%
Pero en este caso el control PD toma en cuenta la velocidad de ascenso de la temperatura y la
multiplica por la constante derivativa D y obtiene :
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
= [ 100% * (15C - 5 Seg * 2 C/Seg.) / banda ]
= [ 100% * (5C) / 20C ] = 25%
entonces a pesar que la temperatura actual es 185 C, la salida es 25% en vez de 75%, al
considerar la velocidad de ascenso de la temperatura
De la misma forma, si la temperatura est sobre 200 C pero descendiendo rpidamente,
(velocidad negativa) por ejemplo: -1C/seg, entonces el control activar antes y con
mayor potencia la salida intentando que no baje de 200 C.
PROPORCIONAL + INTEGRAL

La mayora de los procesos no se pueden controlar con una

desviacin, es decir, se deben controlar en el punto de control, y en
estos casos se debe aadir inteligencia al controlador proporcional,
para eliminar la desviacin. Esta nueva inteligencia o nuevo modo
de control es la accin integral o de reajuste y en consecuencia, el
controlador se convierte en un controlador proporcional-integral (PI).
 Control PI

Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige tomando en

cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido.
Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces que
aumenta la accin proporcional por segundo.
Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error
estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.
Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr
mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms
probable es que siga de largo por efectos de la inercia trmica.
Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir
disminuyendo rpidamente de acuerdo al error.
Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la
temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo oscilatorio.
En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que reaccionan
rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeo para
sistemas lentos con mucha inercia. (Por ejemplo hornos)
En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la mayora
de los sistemas el valor adecuado de I varia entre 0 y 0,08
Seleccin del control.
SINTONIZACION DE CONTROLES

El diseo de controladores, tal como se mostr en la seccin anterior,

se realiza en uncin del conocimiento del proceso, es decir, a partir del
modelo del proceso, del esquema de control y de las restricciones que
se le imponen al mismo. a diferencia de ello, la sintonizacin de los
controladores se realiza sin que se disponga de dicha informacin y
resulta sumamente til en los casos en que la obtencin del modelo
del proceso es muy engorrosa. los mtodos de diseo utilizan
restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que
permiten determinar con precisin los parmetros del controlador, en
tanto que en el caso de la sintonizacin de un controlador, dichos
parmetros se van ajustando de forma tal que se obtenga una
respuesta temporal aceptable.
SINTONIZACION DE CONTROLES

los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios

experimentales de la respuesta al escaln de diferentes tipos
de sistemas, razn por la cual los parmetros del controlador
que se determinan utilizando estas metodologas podran dar
como resultado una respuesta medianamente indeseable. es
por ello que dichos parmetros se utilizan como punto de
partida para la de_nitiva sintonizacin de los mismos, lo cual
se realizar ajustndolos _namente de forma tal que se logre
obtener la respuesta deseada. en esta seccin se mostraran
dos reglas de sintonizacin de controladores desarrolladas
por ziegler y nichols, las cuales simpli_can altamente el
problema de _jar los parmetros de un controlador. dichas
reglas podran no ser la mejor alternativa pero su sencillez y
disponibilidad las mantienen como una fuerte opcin an hoy
en da.
MUCHAS
GRACIAS!