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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA


MECÁNICA Y ELÉCTRICA UA

Diseño conceptual de un dispositivo


Háptico para modelado virtual
Cobos Reyes María
Alejandra
Gudiño Sánchez Jesús In g . V á zq u e z Cianca
Flores Palmeros Pedro Isra e l
Fernando M . e n C . M a rtín e z G a rcía
Pelayo Moreno Brenda Ivone A b ra h a m
Diseño conceptual de un dispositivo
Háptico para modelado virtual

ESTADO DEL METODOLOGÍA


ARTE DE DISÑEO

DISEÑO
CONCEPTUAL
Estado del Arte

 Realidad R e tro a lim e n ta ció n


virtual visu a ly a u d itiva d e
a lta ca lid a d

H á p tica R e a lid a d virtu a l +


re tro a lim e n ta ció n
se n so ria ld e fu e rza s
Estado del Arte
 Según Mc Laughlin (2002) la háptica
se refiere a la modalidad de tocar y
asociar sensorialmente la
retroalimentación de fuerzas.

Campos de aplicación
 Simulación de cirugía y entrenamiento
médico
 Sistemas CAD con háptica

 Sistema de Interfaz Humana


Simulación de cirugía y entrenamiento
médico

 Rutgers Master II
Diagrama de fuerzas de retroalimentación

DEDOS

OBJETO
VIRTUA
L

 Modelo matemático, Kron 2000


Sistema de interfaz humana
Dispositivos Hápticos
PHANToM de la compañía
Sensable Technologies (2010)

Brazo maestro Sarcos


Dexterous
Diseño Conceptual
Determinación de la necesidad
 La metodología QFD utiliza las
necesidades del cliente como principal
entrada de información para el diseño
óptimo.
 En este caso la necesidad es:
“Desarrollo de un dispositivo háptico

para modelado virtual con fines


didácticos.”

Clasificación de los requerimientos
OBLIGATORIOS DESEABLES
A2. Dispositivo de bajo costo A4. Capacitación económica
A3. Software de bajo costo B1. Software amigable para el usuario
B3. El software debe ser soportado por el equipo de B2. Durabilidad del dispositivo
computo promedio de la institución

B4. Fuerzas de retroalimentación en los ejes x, y, z B6. Ergonomía en el software y el dispositivo


B5. Silencioso B8. Debe de poder ser utilizado sin instalaciones
especiales de suministro de energía, capaz de
alimentarse desde un tomacorriente común

B7. Interfaz compatible con las plataformas del equipo B9. Calibración automática del espacio de trabajo
de computo existentes

B11. Aplicar las normas B10. Capacidad de poder adaptársele accesorios a futuro
para nuevas aplicaciones

B12. Que sea preciso B16. Gráficos de fácil lectura


B13. Que su respuesta sea en tiempo real C2. Dimensiones pequeñas, que se pueda ocupar en
cualquier salón de la ESIME

B14. Sistema para evitar sobrecargas de motores C3. Fácil transportación


B15. Buena resolución del manipulador D1. Estéticos
C1. Que el dispositivo sea ligero E1. Fabricación en el menor tiempo posible
E2. La instalación debe ser rápida F1. Material resistente a condiciones ambientales
E3. Refacciones que se puedan conseguir en el mercado
nacional

F2. Material que soporte arduas condiciones de trabajo


Generación de conceptos (1.125x108)
FUNCIONES CONCEPTOS
A B C D E
SO Generar las funciones básicas del programa Visual Basic Java C y C++ Pascal Fortran
FT para el ambiente virtual
WA
RE Modelar un objeto virtual Herramienta Herramienta no
puntual puntual
Visualizar la deformación del material Malla poligonal Elemento finito Malla triangular

Generar gráficos en 3D Rhinoceros Maya Blender 3DStudio MAX Librerías de gráficos

MA Ejercer fuerzas de retroalimentación al Motores de CA Actuadores hidráulicos Motores de CD Actuadores neumáticosActuadores eléctricos
NIP usuario
UL
AD Posicionar el manipulador Cadenas Engranes Motor en cada Bandas Tendones
OR articulación
Conocer la posición del manipulador Regla óptica Transformador Encoder Potenciómetro Resolver
diferencial de
variación
lineal(LVDT)
Proteger al manipulador contra sobre cargas Fusibles Sensores de Termostatos
temperatura
Controlar la energía necesaria para el TRIAC Transistores Optoacopladores Relevadores Buffer
sistema
Encender manipulador Switch de push Switch deslizables Plug&play Switch de palanca Switch rotatorio

INT Comunicar a la computadora con el USB Firewire Bluetooth Infrarrojo Paralelo


ER manipulador
FA
Z Procesar datos PIC PLC AVR DSP

Seleccionar opciones en el ambiente virtual Manipulador Mouse Teclado Pantalla táctil


Evaluación de conceptos
GENERACIÓN DE CONCEPTOS

FACTIB ILIDAD
(40500000)

DISPONIBILIDAD TECNOLÓGICA
(40500000)
FILTROS PARA
ELIMINAR POSIBLES
COMBINACIONES
REQUERIMIENTOS DEL CLIENTE
(5500)

MATRIZ DE DE PUGH

COCEPTO GANADOR
CARACTERÍSTICAS DEL CONCEPTO
GANADOR
FUNCIONES CONCEPTO GANADOR CE

Realizar el programa para el ambiente C y C++


virtual
Modelar un objeto virtual Herramienta puntual
Visualizar la deformación del material Malla triangular
Generar gráficos en 3D Librerías de gráficos de C/C++
Ejercer fuerzas de retroalimentación Motores de CD
al usuario
Posicionar el manipulador Tendones
Conocer la posición del manipulador Encoder
Proteger al manipulador contra Fusibles
sobrecargas
Controlar la energía necesaria para Optoacopladores
el sistema
Encender manipulador Plug&play
Comunicar a la computadora con el USB
manipulador
Procesar datos AVR
Seleccionar opciones en el ambiente Manipulador
virtual