Plantas Mecánicas

Automatización de
Procesos
Industriales

Ing. Luis Miguel Rivera Cardoso

 Unidad I

Instrumentación y Control
 FUNDAMENTOS DE CONTROL

Control
Manual:
operador
ve, compara
y actúa.
 FUNDAMENTOS DE CONTROL

¿ VARIABLE CONTROLADA ?
¿ VARIABLE MANIPULADA ?
¿ SENSOR ?
¿ ACTUADOR ?
 FUNDAMENTOS DE CONTROL

El control
automático
reemplaza
al control
manual
cumpliendo
la misma
función que
el operador
 ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE
CONTROL:
Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darán los cambios.
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbación: variable que produce desviación entre la variable
controlada y el valor deseado.

Instrumentos:
Medidor: elemento a través del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir
las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el
proceso.
 FUNDAMENTOS DE CONTROL
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL LAZO DE CONTROL SIMPLE
 FUNDAMENTOS DE CONTROL
LAZO DE CONTROL SIMPLE
FUNDAMENTOS DE CONTROL

COMPONENTES DEL LAZO DE CONTROL SIMPLE

FUNDAMENTOS DE CONTROL
LAZO DE CONTROL DE TEMPERATURA SIMPLE
 Teoría del control
 Lazo típico de control:  de 1 
P+I+D m  Kc. e  TD   e.dt 
 dt Ti 
 Ajuste de parámetros:
Como ajustar los
parámetros Kc, TD y Ti
para que el lazo sea estable
y de rápida respuesta→
Teoría del control

 Importa la capacidad del

sistema, retardos, tipo de
perturbaciones etc
ELEMENTOS DEL CONTROL Y
LAS SEÑALES
 Tipos de señal
Señales:

– Neumáticas (3 – 15 psi)

– Analógicas (4 – 20 mA), (1 – 5 V)
- Digitales (0, 1)

La metodología utilizada para combinar las

señales digitales, se denomina protocolo.

Los protocolos de comunicación pueden ser estándar o

propietarios (abiertos o cerrados). Ejemplos
Ethernet, Profibus, CAN, Hart, etc.
 Tipos de señal

Instrumento se comunica con el sistema

de control mediante la magnitud de la
señal eléctrica.
Tipos de señal
SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO
1. MEDIR Y TRANSMITIR
 Medicion y Transmision de
Temperatura: Termometro de
resistencia (RTD)

Fundamento Físico:
Variación de la
resistividad del sensor
con la temperatura

Ecuación General para los Termómetros de Resistencia:

 Medicion y Transmision de
Temperatura: Termometro de
resistencia
TIPOS DE
TERMOMETROS
DE
RESISTENCIA:

Curva de
temperatura para
termoresistencia
Pt 100
 Medicion y Transmision de
Temperatura: Termoresistencias
TABLA DE TEMPERATURA PARA RTD Pt 100
 Medicion y Transmision de
Temperatura: Termoresistencias
CONEXIÓN DE UNA Pt 100:

Tres Hilos

Cuatro Hilos
Termometro de resistencia

RTD Pt 100 (Resistance Temperature Detector)

 Medicion y Transmisión de
Temperatura: Termocuplas
Fundamento: Efecto Seebeck Termocupla J

Conexión de Termocupla:
Tipos de Termocuplas
 Termocuplas
ECUACION GENERAL DE LA TERMOCUPLA:

EJEMPLO:
Tablas de Termocuplas
Aplicaciones de Termocuplas
 Termopozos
TERMOPOZOS:
 TRANSMISOR
DISPOSITIVO QUE RECIBE LA SEÑAL PRIMARIA, LA LINEALIZA
(DE SER NECESARIO) Y LA CONVIERTE A UNA SEÑAL
ESTANDARIZADA (4 – 20 mA ó 3 – 15 psig) LO
SUFICIENTEMENTE ROBUSTA PARA SER TRANSPORTADA
DISTANCIAS RELATIVAMENTE GRANDES.

Transmisor de Temperatura Sensor - Transmisor de

Entrada: Pt 100 Temperatura
Salida: 4 – 20 mA Entrada: TC J
Salida: 4 – 20 mA
 Medición y Transmision de
Temperatura

• RANGO DEL INSTRUMENTO: 50 – 250 °F

• RANGO DE SEÑAL: 4 – 20 mA.
• VALOR ACTUAL DE PRESION: 184.6 °F
• VALOR ACTUAL DE SEÑAL: 14.77 mA.
 Medición y Transmision de
Temperatura
LAZO DE CONTROL DE TEMPERATURA SIMPLE:
 PRESION
TRANSDUCTOR ELECTRONICO DE PRESION:
 PRESION
TRANSDUCTOR ELECTRONICO DE PRESION:
Tipo capacitivo
 PRESION
TRANSDUCTOR ELECTRONICO DE PRESION:
Tipo resistivo
STRAIN GAGE: Variación de la
resistencia con la deformación.
 PRESION
TRANSDUCTOR ELECTRONICO DE PRESION:

• Resistivo
• Capacitivo
Medición y Transmisión de Presión
Medición y Transmisión de Presión
Medición y Transmisión de Presión

• RANGO DEL INSTRUMENTO: 0 – 100 PSIG

• RANGO DE SEÑAL: 4 – 20 mA.
• VALOR ACTUAL DE PRESION: 61.43 mA.
• VALOR ACTUAL DE SEÑAL: 13.83 mA.
Medición y Transmisión de Presión
 NIVEL
TECNOLOGIAS PARA LIQUIDOS
a) UTILIZANDO LA PRESION HIDROSTATICA.

• Medidor por Presión Diferencial de Diafragma.

• Medidor Manométrico.

b) UTILIZANDO LAS CARACTERISTICAS ELECTRICAS

DEL LIQUIDO

• Medidor Resistivo/Conductivo
• Medidor Capacitivo
• Medidor Ultrasónico
• Medidor Tipo Radar.
• Medidor por Radiación.
• Medidor Laser
 Medición y Transmision de Nivel
TANQUE VENTEADO A LA ATMOSFERA
POR PRESION DIFERENCIAL:

Transmisor de
Presión Diferencial
con Diafragma
 Medición y Transmisión de Nivel
TANQUE VENTEADO A LA ATMOSFERA:

• RANGO DE PROCESO: 0 – 40 pies.

• RANGO DE SEÑAL: 4 – 20 mA.
• VALOR ACTUAL DE NIVEL: 6.28 pies.
• VALOR ACTUAL DE SEÑAL: 6.51 mA.
 Medición y Transmisión de Nivel
MEDICION DE NIVEL POR PRESION
DIFERENCIAL EN UN TANQUE CERRADO
Otros Medidores de Nivel
 CAUDAL
MEDIDORES DE FLUJO VOLUMETRICO:
• Presión Diferencial
• Área Variable
• Velocidad
• Fuerza.
• Vortex
• Desplazamiento Positivo

MEDIDORES DE FLUJO MASA:

• Coriolis
• Momento
• Compensación de Presión y Temperatura
Medidor de Caudal por presión
diferencial con placa orificio
Medidor de Caudal por presión
diferencial con placa orificio
Medidor por presión diferencial con
placa orificio

MEDICION DE CAUDAL MEDIANTE PLACA ORIFICIO Y

TRANSMISOR DE PRESION DIFERENCIAL
 Medición y Transmision de Caudal

• RANGO DE PROCESO: 0 – 900 gpm.

• RANGO DE SEÑAL: 4 – 20 mA.
• VALOR ACTUAL DE FLUJO: 347 gpm.
• VALOR ACTUAL DE SEÑAL: ¿ ?
 Medición y Transmision de Caudal

• RANGO DE PROCESO: 0 – 900 gpm.

• RANGO DE SEÑAL: 4 – 20 mA.
• VALOR ACTUAL DE FLUJO: 347 gpm.
• VALOR ACTUAL DE SEÑAL: 10.17 mA
Medición y Transmision de Caudal
Lazo de Control de Caudal:
 Otros tecnologías para medir caudal

Tipo turbina
Tipo Vortex
2. CONTROLAR
 EL CONTROLADOR

• Recibe la señal proveniente del sensor. (ejem. 4 – 20 mA; 1 – 5 V.)

• Establece el Error al comparar con el Valor de Consigna (Set Point)

• Establece un algoritmo de control o una función matemática para
corregir el error.
• Envía señal correctora hacia el actuador (ejem. 4 – 20 mA)
• Display de Valores relevantes (process value, set value, etc.)
 EL CONTROLADOR
Alimentación eléctrica
Señal de salida

Controlador electrónico
de temperatura

Señal de entrada
EL CONTROLADOR
EL CONTROLADOR
3. ACTUAR
 Válvulas de Control
• ELEMENTO DE CONTROL
FINAL QUE ACTUA SOBRE
LA VARIABLE
CONTROLADA.

• RECIBE LA SEÑAL DE
CONTROL DESDE EL
CONTROLADOR Y LA
CONVIERTE A UNA SEÑAL
NEUMATICA ( 3 – 15 PSIG)

• LA SEÑAL NEUMATICA
ACTUA SOBRE EL
DIAFRAGMA
MODIFICANDO LA
APERTURA DE LA VALVULA
 Válvulas de Control

ELECTRO -
ACTUADOR POSICICIONADOR

VALVULA DE
GLOBO
Válvulas de Control
 Electro - posicionador

• RECIBE LA SEÑAL DE CONTROL DESDE EL CONTROLADOR (4 – 20 mA)

Y LA CONVIERTE A UNA SEÑAL NEUMATICA ( 3 – 15 PSIG)

• REALIMENTACION MECANICA QUE PERMITE COMPROBAR POSICION

EFECTIVA DEL VASTAGO DEL OBTURADOR.
 Actuador

• Recibe la señal neumática ( ejem. 3 – 15 psig. )

• El diafragma le permite desarrollar una fuerza que

consecuentemente mueve el obturador de la válvula.
 Cuerpo de Válvula

• Conjunto asiento – obturador presenta un área de paso variable.

• El flujo que pasa por la válvula es variable.

 Flujo vs. % Apertura
CARACTERIZACION DEL FLUJO:
 Unidad II

Simbología
DIAGRAMA DE TUBERIA E
INSTRUMENTACIÓN:

DIAGRAMA DE TUBERIA E INSTRUMENTACION

DIAGRAMA DE TUBERIA E
INSTRUMENTACIÓN:
 DIAGRAMA DE TUBERIA E
INSTRUMENTACIÓN:

La normas
ANSI/ISA 5.1 – 1984 y
la ISA 5.3 – 1983 de la
ISA (Instrument
Society of America )
establecen la
nomenclatura y
simbología de los
instrumentos
utilizados en la
ingeniería de control.
Permite obtener los
diagramas de
instrumentación.
FUNDAMENTOS DE INSTRUMENTACIÓN APLICADOS AL
CONTROL :

El formato para la identificación del instrumento según la ISA es el

siguiente:

XXYY – ZZ – NN
XXYY: Identificación del Instrumento. El primero (XX) se refiere a la
variable y el segundo (YY) a la función del instrumento.
ZZ: Identificación del Lazo o Área en el cual se encuentra ubicado el
instrumento.
NN: Identificación del número del instrumento en una misma función.
(Opcional)
TABLA PARA LA IDENTIFICACIÓN DE INSTRUMENTOS :

TT-A1-2 Transmisor de Temperatura del Área A1, Instrumento 2

FRC-10-2 Controlador Registrador de Flujo del Área 10, Instrumento 2
FT-12-1 Transmisor de Flujo del Área 12, Instrumento 1.
LSL-10-1 Interruptor de Bajo nivel del Área 10, Instrumento 1.
PDI-10-1 Indicador de Presión Diferencial del Área 10, Instrumento 1.
TABLA PARA LA IDENTIFICACIÓN DE INSTRUMENTOS :
TABLA PARA LA IDENTIFICACIÓN DE INSTRUMENTOS :
TIPOS DE SEÑAL :
 EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:

Dibujar un diagrama de proceso e instrumentación, para controlar la

presión de una la línea de gas, utilizando una válvula de control neumática y
un controlador electrónico.

CONTROLADOR DE
PRESIÓN
(ELECTRONICO )

IP PC
F

01-1 01-1
SP
PT
(VALOR DESEADO )
CONVERTIDOR
01-1 (CORRIENTE A
MEDIDOR PRESIÓN )
(TRANSMISOR DE
S -7
PRESIÓN )

LÍNEA DISTRIBUCIÓN
DE GAS
PV-01-1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIÓN
EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:

En el siguiente diagrama de control identifique cada uno de los

elementos del sistema de control de flujo.
EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:

En el siguiente diagrama de control 1) identifique cada uno de los

elementos del sistema de control , 2) identifique los tipos de señal entre los
componentes .
EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:

En el siguiente diagrama de control 1) identifique cada uno de los

elementos del sistema de control , 2) identifique los tipos de señal entre los
componentes .
 EJEMPLOS DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:

Proceso industrial
que corresponde a
un intercambiador
de calor utilizado
para calentar un
fluido. Un
transmisor de
temperatura (TT)
permite medir la
temperatura del
fluido e indica a un
controlador (TC)
para que este
opere una válvula
que deja pasar
vapor hacia el
recipiente.
Identificar los
elementos del
sistema de control.
 CONTROL EN CASCADA:
Reactor de combustión química exotérmica en el cual el calor es
extraído por agua de enfriamiento.
Variable controlada: Temperatura

Control por lazo realimentado

simple

PERTURBACIONES:

• Calor generado x tasa de

reacción
• Transferencia de calor al medio
ambiente

PERTURBACION ADICIONAL:

• Temperatura del agua de enfriamiento.

 CONTROL EN CASCADA:
Control en cascada:
Control Principal: Temperatura en el reactor.
Control secundario: Temperatura del agua de salida

Se mejora rapidez de respuesta del sistema y su estabilidad

 CONTROL EN CASCADA:
Otro ejemplo de control en cascada:
Control Principal: Temperatura en el calentador.
Control secundario: Flujo de vapor.
 https://issuu.com/madaseit/docs/instrumentaci
on_y_calibracion-p2