Acciones

Básicas de Control

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Prof. Oriana Barrios
 CONTROL PROPORCIONAL “P”

La Salida del Controlador es Algebraicamente

proporcional a la señal de error.

m( t )   K C e( t )
m(t)
e(t)

E K cE

e(t) KC m(t)
SEÑAL DE ERROR SEÑAL DE SALIDA
DE CONTROLADOR

Representación en diagrama de bloques cuando existe

un error E constante a su entrada.

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 CONTROL PROPORCIONAL “P”

En la práctica se emplea: m( t )  KC e( t )  m0

Reset Manual (m0): Es la salida del

controlador cuando el error es cero

mo

SP m(t)
+
+ KC +
-

VP
m(t )  K C (sp  vp )  mo

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 CONTROL PROPORCIONAL “P”

Controlador de Acción Directa

m( t )  K C (VP  SP)  mo
m(t)
mmax

m max  m min
m0 KC 
VPmax  VPmin

K
c
mmin vp(t)

VPmin error sp(t) error VPmáx

(-) (+)
E=0

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 CONTROL PROPORCIONAL “P”

Banda Proporcional Es el cambio de la variable de proceso (Vp)

necesaria para provocar un recorrido completo del elemento final de
control.
100
m(t) % % BP 
100
Kc = 1
KC
BP= 100%
Salida del Controlador

%m0

0 Muchos fabricantes
0 %SP 100 VP(t) % utilizan el término Banda
Proporcional (BP) en vez
Variable de Proceso de ganancia (Kc) para
designar la sensibilidad
del controlador.

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 CONTROL PROPORCIONAL “P”

Efectos de Cambio en la Banda Proporcional

PUNTO DE AJUSTE
Suponiendo:
100% 60% 20% 100%
100
20% 60% SP = 50%
% SALIDA DEL CONTROLADOR (%m)

m0 = 50%
80 110%

Si la BP=100%
60

50 Banda Moderada
40
Si la BP<100%
20 110% Banda Angosta

0 Si la BP>100%
0 20 40 50 60 80 100
Banda Ancha
% VARIABLE DE PROCESO (%VP)

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 CONTROL PROPORCIONAL “P”

Efectos de cambios del reset manual para un

controlador proporcional y de acción inversa
PUNTO DE AJUSTE Caso A:
C A B Sp=40% mo=50% %Bp=40
40% 40% 40%
100
% SALIDA DEL CONTROLADOR (m)

80
Caso B:
60 Sp=40% mo=80% %Bp=40
50
40 Caso C:
Sp=40% mo=20% %Bp=40
20

0
0 20 40 50 60 80 100
% VARIABLE DE PROCESO (VP)

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 CONTROL PROPORCIONAL “P”

Resumen
 NO asegurar que la variable controlada alcance siempre el valor
prefijado de punto de ajuste
 Se emplea para estabilizar una medición de un proceso
 Para Kc altas o %BP pequeñas, se obtiene una acción de control
rápida y desviaciones menores
 Para Kc pequeños o %BP grandes , se obtiene una acción de
control lenta y desviaciones mayores
 Para Kc muy altas se puede obtener oscilación grandes en la
variable controlada
 Se recomienda un controlador Proporcional cuando
 Cuando no hay cambios de carga rápidos, ni muy
grandes.
 Retardos de transportación pequeño
 Tiempos muertos pequeños

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 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL “PI”

Acción de control integral

La velocidad con que cambia la salida del controlador m(t) es proporcional al
error e(t)

dm( t )
 K i e( t )
dt

t
La salida del controlador m( t )  K i  e()d
es: 0

Ki
La transformada de M(s)  E(s)
Laplace s
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 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL “PI”

UTILIDAD:

 Reconocer el error y tiempo de duración del mismo

 Mientras persistas el desvío, el E.F.C. cambiará su
posición hasta que se logre anular el desvío
 Cuando se alcanzó el equilibrio esto es SP=VP, la
salida del controlador puede tener cualquier valor

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 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL “PI”

t
m(t )  [K C e(t )]  [Ki  e()d]  mo
o

e(t) KCE
t
E t
to
to Kc mo
m(t)

SP E PROPORCIONAL + + M Ki E t
+ +
- KcE
+
mo t

VP Ki
 Ki E t
to

INTEGRAL t
to

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 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL “PI”

Salida del controlador proporcional integral para un

cambio escalón E, en la señal del error

m(t)
Ti: es el tiempo que
tarda la acción
m0 +2KC E
I integral para igualar
la salida inicial dada
por el proporcional.
m0 +KC E

Efecto
P
Proporcional
KC
Ki 
m0
Ti

t0 t0 +Ti t
Ti

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 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL “PI”

Ti  Tiempo integral (minutos) 1

 Velocidad de reajuste
(repeticiones / minutos)
Ti

KC t
m( t )  [K C e( t )]  [  e()d]  mo Salida del
Controlador
Ti o

Transformada KC
de Laplace M(s)  K C E(s)  E(s)
sTi
 1 
 CK (s  )
Ti
M(s)    E(s)
 S 
 

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 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL “PI”

Efectos sobre la respuesta del controlador al cambiar

el tiempo Ti

m(t) (C)

(B)
Se mantiene
mo +2K c E (A)
el valor KC
mo +K c E
constante
mo (C)Ti PEQUEÑO
TiA (B) Ti MODERADO
TiB (A)Ti GRANDE

TiC

e(t) to t
+E error=VP-SP

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 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL “PI”

Relación entre el controlador y ubicación de sus polos y

ceros en el plano-s

 K C (s  1 ) 
M (s)   Ti 
E (s)
 S 
 
jw
Plano-S

1 
Ti

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 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL “PI”

RESUMEN

 Para mejorar régimen permanente de un sistema en cadena

cerrada
 Elimina error en régimen permanente
 Aumenta el orden del sistema (añade un polo)
 Puede producir oscilaciones en el sistema en cadena
cerrada, convirtiendolo en inestable
 A veces puede usarse como filtro para procesos muy
ruidosos
 Al aumentar el efecto integral debe disminuirse la ganancia
proporcional

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 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO “PD”

Acción de control derivativa

La salida del controlador es una función de la velocidad del
error o desviación.

d e( t )
m( t )  K D
dt

En la práctica este controlador nunca se emplea solo ya que

su salida es cero para un error constante

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 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO “PD”

d e( t )
m( t )  [K Ce( t )]  [K D ]  mo
dt

KC E t
t m(t)
e(t)
to KC E t
Et
t
Kc m0 KD E
to
mo t

SP E PROPORCIONAL + +
to
+ +
- + M
d
VP KD
dt
K E
DERIVATIVO D
t
to

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 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO “PD”

Salida del controlador PD para un cambio tipo

rampa en el error

m(t)

K D  K CTd
m0 +2KD E

m0 +KD E
Acción Td: es el tiempo que
Derivativa
tarda la acción
m0
proporcional pura en
Td
repetir el efecto de la
t0 t0 +Td t acción derivativa.

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 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO “PD”

d e( t )
PD m( t )  [K Ce( t )]  [K CTd ]  mo
dt
Td: Tiempo derivativo (minutos)

Transformada de Laplace

M(s)  K C E(s)  K CTd s E(s)

M(s)  K C 1  Td sE(s)

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 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO “PD”

Efectos que se producen para distintos tiempos

derivativo, manteniendo una rampa

m(t) (C)

(B)
Valor de Kc
mo+4KcTdE (A)
constante

mo+2KcTdE
mo+KcTdE
mo TdB

TdB
TdA
t
to to+TdA to+TdB to+TdC

e(t)

t
0
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 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO “PD”

Relación entre el controlador y ubicación de sus

polos y ceros en el plano-s

M(s)  K C (1  Tds)E(s)
jw
Plano-S

1 
Td

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 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO “PD”

Resumen
 Se emplea para mejorar el régimen transitorio de la
respuesta de un sistema en cadena cerrada
 Mejora la estabilidad del sistema ya que introduce un
cero
 Como el sistema con PD mejora la estabilidad, se puede
aumentar la ganancia KC y por ende disminuir la
desviación
 El controlador PD en la práctica no puede usarse
cuando las señales del lazo tienen ruido

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 CONTROL “PID”

Control Proporcional - Integral - Derivativo

KC t de( t )
m( t )  [K Ce( t )]  [
Ti O  e( t )dt ]  [K C Td
dt
]  mo
KC
M(s)  K C E(s)  E(s)  K C Td s E(s)
Tis
 2 1 1 
K C Td s  s  
M(s)   T d T d i
T
* E(s)
S
K C Td s  A 2
M(s)  * E(s)
s

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 CONTROL “PID”

Control Proporcional - Integral - Derivativo


KC
Ti
INTEGRAL
m0

SP E +
+ M
+ KC + +
- +
PROPORCIONAL
VP

KCTd
d
dt
DERIVATIVO

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 CONTROL “PID”

Relación entre el controlador y ubicación de sus

polos y ceros en el plano-s

Si se supone que los dos

(s  A)2 ceros del controlador están
M(s)  K C Td E(s) ubicados en el mismo punto
s
jw
Plano-S

X
A 

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