UNIVERSIDAD CENTRAL DEL ECUADOR

FACULTAD DE INGENIERÍA CIENCIAS FÍSICAS

Y MATEMÁTICA
CARRERA DE INGENIERÍA CIVIL

DINÁMICA
TEMA: CINEMÁTICA PLANA, FUERZAS Y
ACELERACION
MOMENTOS DE INERCÍA, REPASO Y EJERCICIOS
ING. RAMIRO ERAZO
GRUPO 4 , INTEGRANTES: AGUIRRE DARIO
CARRILLO
ESTRELLA CARLOS
GUANIN JAIME
LEÓN ALEXIS
TOPA LUIS
SUÁREZ BERNARDO
Fuerza y Aceleración
 Movimiento plano de un
cuerpo rígido

 Ocurre cuando todas las partículas se desplazan a lo
largo de las trayectorias equidistantes de un plano
fijo.
 Se considera a los cuerpos rígidos y a sus cargas
como simétricos con respecto a un plano de
referencia.
 Cuerpo rígido: es sistema dinámico que no presenta
deformaciones entre sus partes ante la acción de
fuerzas.
 Ecuaciones cinéticas de
movimiento plano

 Se considera a la trayectoria de movimiento de cada
partícula del cuerpo es una curva plana paralela a un
punto de referencia fijo

 Como el movimiento del cuerpo puede ser visto

dentro de un plano de referencia, todas las fuerzas y
momentos de par que actúan sobre el cuerpo pueden
ser proyectadas en el plano
 En el cuerpo arbitrario de la figura:

 El marco de referencia inercial x, y, z tiene su origen

coincidiendo con el punto arbitrario P en el cuerpo.
 Por definición estos ejes no giran y están fijos o se
trasladan con velocidad constante.
 Ecuaciones del movimiento
traslacional

 Las fuerzas externas mostradas en el cuerpo de la figura anterior,
representan el efecto de fuerzas gravitatorias, entre de cuerpos
adyacentes.
 Para el análisis de un sistema de partículas la ecuación resultante
puede ser usada aquí en cuyo caso.
 σ 𝐹 = 𝑚 × 𝑎𝐺
 Ecuación del movimiento traslacional para el centro de masa de un
cuerpo rígido, donde la suma de todas las fuerzas externas que actúan
en el cuerpo es igual al producto entre la masa y aceleración de su
centro de masa.
 Para el movimiento de un cuerpo en el plano x-y, la ecuación del
movimiento traslacional puede ser escrita en la forma de dos
ecuaciones escalares independientes que son:
 σ 𝐹𝑥 = m × 𝑎𝐺 𝑥
 σ 𝐹𝑦 = m × 𝑎𝐺 𝑦
 Ecuación de movimiento
rotatorio

 Se analizará los efectos que producen los momentos del sistema
de fuerzas externas calculados con respecto a un eje
perpendicular al plano de movimiento (el eje z) y que pasa por
el punto P.
Donde:
Fi: resultante de fuerzas externas
fi: resultante de fuerzas internas
Si la masa de la partícula es mi y la aceleración es ai
entonces el diagrama cinético es:
 Si la masa de la partícula es mi y la aceleración es ai
entonces el diagrama cinético es:

 Entonces se efectúa la suma de los momentos

respecto a P, requerimos:
 Los momentos en P también pueden expresarse en
función de la aceleración de dicho punto. Entonces si la
aceleración angular α es y la velocidad angular es ω,
Entonces al aplicar en la ecuación anterior tendremos:


 Al expresar los vectores con componentes cartesianos y

realizar las operaciones del producto vectorial se obtiene:
 Si se establece a mi como dm y se la integra respecto
a toda la masa m del cuerpo, se obtiene la ecuación
del momento resultante:

 Donde el momento de las fuerzas internas es cero
debido a que estas actúan pares colineales.
 Se puede observar que tanto la primera como
segunda integral se utilizan para localizar el centro
de masa G del cuerpo respecto a P así como la última
integral representa al momento de inercia del cuerpo
respecto del eje z.
 Es posible reducir la ecuación de una manera más
simple si el punto P coincide con el centro de masa G
del cuerpo, entonces

 Y por consiguiente

 Esta ecuación plantea que la suma de los momentos

de todas las fuerzas externas con respecto al centro
de masa del cuerpo G es igual al producto del
momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje
que pasa por G y a la aceleración angular del cuerpo.
Aplicación general de las ecuaciones
de movimiento

 Para resumir el análisis, se puede escribir tres
ecuaciones escalares independientes para describir el
movimiento plano general de un cuerpo rígido
simétrico.
 σ 𝐹𝑥 = m × 𝑎𝐺 𝑥
 σ 𝐹𝑦 = m × 𝑎𝐺 𝑦
 σ M𝐺 = 𝐼𝐺 × 𝛼
El movimiento de traslación es el más sencillo que puede
realizar el sólido rígido.
Desde un punto de vista geométrico, se dice que un sólido
rígido se encuentra animado de un movimiento de traslación
cuando todo segmento rectilíneo definido por dos puntos de
aquél permanece paralelo a si mismo en el transcurso del
movimiento.

Momento de inercia es el nombre que se le da a la inercia
rotacional. El momento de inercia debe especificarse respecto
a un eje de rotación dado. Para una masa puntual el momento
de inercia es exactamente el producto de la masa por el
cuadrado de la distancia perpendicular al eje de rotación.
I = mr2.
Esa relación de la masa puntual, viene a ser la base para todos
los demás momentos de inercia, puesto que un objeto se
puede construir a partir de una colección de puntos
materiales.
 FORMA GENERAL
La forma general del momento de inercia involucra una
integral


 MOMENTOS COMUNES DE INERCÍA
Cilindro sólido, eje de simetría


Aro alrededor del eje de simetría

Esfera sólida

Varilla sobre el centro

Cilindro sólido, diámetro central

Aro sobre el diámetro


Cascara esférica delgada

Varilla sobre finales

 EJERCICIO 1
Calcular el momento de inercia de una de una varilla sobre su centro de
masa

dm se busca expresar en términos de elemento dr

de distancia dr

L Longitud: L, Masa: M
M/L= proporción de masa sobre longitud

El elemento de masa dm se puede expresar como se muestra: la integral es

del tipo polinómico
 𝐿/2
𝑀
න 𝑟2 𝑑𝑟
−𝐿/2 𝐿

𝑀 𝑟3 
𝐿 3

𝑀 𝐿3 −𝐿3
−
3𝐿 8 8

𝟏
𝑰= 𝑴𝑳𝟐
𝟏𝟐
 EJERCICIO 2
Calcular el momento de inercia de un cilindro sólido

Partimos
𝑀

de:‫׬‬0 𝑟 2 𝑑𝑚

Área de un extremo:

El elemento de masa, se puede expresar en

términos de un tubo de grosor radial infini-
tesimal dr, por:
𝑑𝑚 = 𝑝𝑑𝑉 = 𝑝𝐿2𝜋𝑟𝑑𝑟
 𝑅 4
𝑅
𝐼 = 2𝜋𝑝𝐿 න 𝑟 3 𝑑𝑟 = 2𝜋𝑝𝐿
0 4

𝐼 = 2𝜋
𝑀
𝐿
𝑅4 
2
𝜋𝑅 𝐿 4

𝟏
𝑰 = 𝑴𝑹𝟐
𝟐
Ejemplo
Calcular el momento de inercia de un cono homogeneo
de masa M, radio R, altura H respecto del eje del cono.

El cono esta formado por

discos de radio r y altura dz
ambas variables entonces:
1
𝑑𝐼𝑧 = 𝑑𝑚. 𝑟 2
2
1
𝑑𝐼𝑧 = 𝜌𝑑𝑉. 𝑟 2
2
1
𝑑𝐼𝑧 = 𝜌(𝜋𝑟 2 𝑑𝑧)𝑟 2
2
𝜋
‫ = 𝑧𝐼𝑑 ׬‬2 𝜌 ‫ 𝑟 ׬‬4 . 𝑑𝑧
Realizamos una semejanza de triangulos.
𝑟 𝐻−𝑧
=
𝑅 𝐻
𝑅(𝐻 − 𝑧)
𝑟=
𝐻
Reemplazamos r en la integral antes realizada
𝐻 4
𝜋 𝑅(𝐻 − 𝑧)
𝐼𝑧 = 𝜌 න 𝑑𝑧
2 𝐻
0
𝐻
𝜋 𝑅4
𝐼𝑧 = 𝜌 න 4 𝐻 − 𝑧 4 𝑑𝑧
2 𝐻
0
𝐻
𝜋 𝑅4 4
𝐼𝑧 = 𝜌 න 4 𝐻 − 4𝐻 3 𝑧 + 6𝐻 2 𝑧 2 − 4𝐻𝑧 3 + 𝑧 4 𝑑𝑧
2 𝐻
0
 𝜋𝜌 4
𝐼𝑧 = 𝑅 𝐻
10
La densidad :
𝑚𝑎𝑠𝑎
𝜌=
𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛
𝑀
𝜌=
𝜋𝑅2 𝐻
3
Reemplazamos
𝑀 𝜋𝑅4 𝐻
𝐼𝑧 = .
𝜋𝑅2 𝐻 10
3
3
𝐼𝑧 = 𝑀𝑅2
10

