SEMANA 2: CLASIFICACIÓN DE

LOS ROBOTS
INTEGRANTES:
• Barrios Pizan, Yennifer
• Chong Paredes, Li
• Loayza Jimenez, Damariz Stefhany
• Marin Ydiaquez, Rosalia Diane Margot
• Rodriguez Corro, Merly
• Rodriguez Gil, Abigail
• Zarate Zare, Jose Antonio
CLASIFICACIÓN DE
LOS ROBOTS
Robots Play-back
■ Los cuales regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas.
■ Estos robots comúnmente tienen un control de lazo abierto

Robots controlados por sensores

■ Estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos
manipulados.
■ Hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.
Robots con inteligencia artificial
■ Donde los robots utilizan las técnicas de inteligencia artificial para hacer sus
propias decisiones y resolver problemas.

Los robots médicos

■ Son prótesis que se adaptan al cuerpo y están dotados de potentes

sistemas de mando. Con ellos se logra igualar al cuerpo con precisión los

movimientos y funciones de los órganos o extremidades que suplen.

Los androides
■ Son robots que se parecen y actúan como seres humanos.

■ Actualmente, los androides reales sólo existen en la imaginación y en las

películas de ficción.

Los robots móviles

■ Están provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan
para desplazarse de acuerdo su programación.
■ Se utilizan sobre todo para el transporte de mercancías en
cadenas de producción y almacenes.
ANTECEDENTES DE LA ROBÓTICA
Alan Turing propone una prueba para
determinar si una máquina tiene
realmente el poder de pensar por sí
misma. Para pasar por la prueba de •1950 – prueba de Turing
la maquina debe ser indistinguible de
un ser humano durante la
conversación.

Raymond Goertz diseño el primer brazo

articulado tele – operada por la comisión
de energía atómica. Esto es generalmente
• 1951
considerado como un hito importante en la
tecnología forcé feedback (haptica).
Patente de EE.UU. 2.679.940.

GEORGE Devol diseña el primer robot

programable y llamado UNIMATE . Para • 1954
Universal Automation.
 • 1962

• 1957 Aparece el primer brazo

industrial robótico.

• 1956 El 4 de octubre de 1957, La

Unión Soviética lanzo con
éxito a SPUTNIK I. el primer
satélite artificial autónomo del
Gerge Devol y Jhosep mundo, este fue de 22.8
Engelbergel formado primera pulgadas de diámetro y
compañía robot del pesaba 183.9 libras.
mundo“unimation” que
sigifica la automatización
universal.
Primer robot industrial mueve
objetos de un lado a otro en
GM.
 1969

• GM instalo los primeros robots de soldadura •El primer robot

por puntos en su planta de montaje de humanoide a gran
•Se crea ELIZA, el Lordstown.
primer programa de escala del mundo
• Los robots unimatium aumentaron la fue desarrollado por
inteligencia artifical. productividad y permitieron mas de 90% de las
operaciones de soldadura frente a sólo el 20%-
ISHIRO KATO de la
40% en las plantas tradicionales, donde la universidad de
soldadura era una tarea manual sucia y Waseda.
peligrosa dominada por las grandes plantillas y
1966
accesorios.

1973
Puma Maquina universal
programable
asamblado.
para •1972

IFR se estableció se estableció

como una organización sin
fines de lucro por mas de 15
países, la razón fue promover y
•1987
fortalecer la industria de la
robótica en todo el mundo.

Se creo GENGHIS el
primer robot andante. • 1989
SONY lanza el
perro mascota •1999
robótico AIBO

Aparece el robot
humanoide •2000
ASIMISMO

Nao robocup
edition, primer • 2008
robot futbolista
 ROBOTS CAMINANTES

El objetivo de los robots con patas es desarrollar insectos

mecánicos con un sistema de control que, aunque no copie
completamente los comportamientos más complejos de un
animal, a pesar de las modificaciones funcionales, tengan las
capacidades cinemáticas básicas para evolucionar en terrenos
irregulares o ser trepadores.
C De una sola extremidad
L
A
Bípedos
S Trípodos
I
F Cuadrúpedos
I
C Pentápodos
A
Hexápodos
C
I Heptápodos
Ó
N Octápodos
 Utilizan cualquier
tipo de
actuadores.
Empleados en un Son objeto de
gran número de estudio y avances
aplicaciones tecnológicos.

Inspiración Movimiento
Características
biológica. omnidireccional
 VENTAJAS DESVENTAJAS

• Operación sobre cualquier • La complejidad del robot depende

terreno irregular o con
discontinuidad.
• Pocos deslizamientos con las
superficies de trabajo.
• La pequeña área de contacto con
el suelo produce pocos daños al
terreno de trabajo.
de la movilidad que se requiera
del mismo.
• Pierden estabilidad en cuanto el
número de extremidades
disminuye.
• Consideraciones en cuanto a la
parte de los actuadores que
además de proporcionar la
potencia para el movimiento
deben soportar el peso del robot.
 ROBOTS
PARALELOS
 ROBOT PARALELO
■ Están compuestos de dos plataformas,
una fija y otra móvil. Estas plataformas
están unidas a través de piernas que
son cadenas cinemáticas
independientes.

■ Los robots paralelos se pueden clasificar

por el número de grados de libertad que
posee su plataforma móvil. Pueden tener
2 a 6 grados de libertad.
 Características:
P • Ligereza
• Rigidez
R A Son cadenas • Altas aceleraciones
cinemáticas cerradas • Pueden soportar cargas
O R cuyo órgano superiores a su propio peso

B A terminal o
plataforma móvil,
O L está conectado a la
base mediante varias
T E cadenas cinemáticas Aplicaciones:
L seriales • Simuladores de vuelo
• Maquinado de piezas
independientes.
O • Transferencia de piezas a
alta velocidad
 CLASIFICACIÓN
PLANARES ESPACIALES

■ Restringen su movimiento en un ■ Estos robots se pueden desplazar

solo plano teniendo 2 a 3 GDL. en un área más grande que los
planares, tienen de 4 a 6 GDL,
tienen gran rigidez y soportan
altas cargas.
ROBOTS
SERIALES
 GRADOS DE LIBERTAD
Mecánicamente un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos
 Tipos de articulaciones
Se clasifican de acuerdo al movimiento que permiten entre los eslabones. Existen cinco
básicas: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y esférica.
 Área de trabajo
El área de trabajo de un robot está determinada por las características físicas del robot (eslabones,
tamaño y forma), esta área se refiere al volumen espacial al que puede llegar el extremo final de un
robot, sin tomar en cuenta al efector final. Los fabricantes de cada robot proporcionan en las
especificaciones estos datos.
VEHÍCULOS
GUÍADOS
Vehículos Guiados, son vehículos que se mueven de manera automática sin
conductor, diseñado para el transporte de cargas.
Su punto fuerte es realizar tareas. Este sistema garantiza el transporte
(normalmente de carros pesados) en un circuito, obedeciendo las órdenes
asignadas previamente de manera ininterrumpida y sin la intervención directa
del hombre.
La instalación del circuito se realiza colocando una cinta magnética
adhesiva por el suelo de la planta.
La comunicación con el AGV es mediante internet, Wifi, GPRS y RFID.
Ventajas del AGV (Vehículo de Guiado Automático)

■ Instalación rápida y sencilla.

■ Excelente integración en el almacén. Muy fácil de usar.
■ Muy fácil de programar acciones y gestionarlas.
■ El mantenimiento es muy sencillo.
■ Circula por las mismas vías que sus trabajadores.
■ Dotado con los últimos sistemas de seguridad.
■ Gran autonomía.
■ Fácil recarga de baterías.
 Sistemas de guiado

■ Guiado Láser: Cuenta con una unidad láser giratoria, realiza barridos
identificando en su entorno el mayor numero de reflectores posibles para
determinar su posición en el mapa de la instalación que tiene en memoria.
■ Visión Artificial: Reconoce mediante visión artificial una tira de espejo
catadióptrico, calculando y corrigiendo en cada instante la desviación existente
entre el AGV y la ruta.
■ Optoguiado: Se desplaza guiándose por una tira de espejo que se extiende
por los recorridos del AGV. La instalación de estas guías de espejo no
requieren de una obra como en el caso del filoguiado.
■ Filoguiado: Se desplaza guiándose por un hilo conductor instalado bajo el
suelo. Es muy sencillo aun siendo el de menor flexibilidad, ya que las rutas
de movimiento del AGV se limitan a las rutas con el hilo instalado.
Componentes

■ Host: Se encarga de la generación de órdenes.

■ Gestor de órdenes: Recibe las órdenes generadas, las trata y reordena
persiguiendo la máxima optimización del Sistema.
■ Control de tráfico: Asigna las órdenes a cada AGV y vigila el correcto
cumplimiento.
■ AGVs: Son los encargados de ejecutar las órdenes y de realizar el
movimiento físico de la mercancía.
Amplia Variedad

■ AGV apilador: Movimiento de cargas paletizadas en altura, con un

peso máximo carga de 2.000 kilos y una altura máximo elevación
de 5,4 metros.
■ AGV apilador contrapesado: Para movimiento de cargas paletizadas
en altura, con la característica, de que goza de mayor
manejabilidad que un apilador normal.
■ AGV quad: son plataformas de transporte diseñadas para optimizar los
espacios. Obtienen total maniobrabilidad en un espacio mínimo.
■ AGV transpalé: Para el movimiento de cargas paletizadas a ras del
suelo (peso máximo de carga: 24.000 kilos).
■ AGV trilateral: Para movimiento de cargas en almacenes de pasillo
estrecho y alcanzando grandes alturas en el almacenaje. El peso
máximo de carga es de 2.500 kilos y la altura máxima de elevación de
11,5 metros.