ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

DISEÑO Y ANÁLISIS DE DESEMPEÑO

DE UN INVERSOR DE VOLTAJE
UTILIZANDO CONTROLADORES
INTELIGENTES

Juan Salazar

2012
CONTENIDO

 INTRODUCCIÓN

 DISEÑO INVERSOR MONOFÁSICO SPWM

 DISEÑO DE CONTROLADORES

 RESULTADOS

 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
INTRODUCCIÓN

Un inversor de Se requiere de una

tensión es un Los inversores no estrategia de
equipo que son capaces de control que permita
convierte la energía proporcionar un entregar a la carga
almacenada o voltaje sinusoidal voltaje sin
producida en DC, puro. componentes
en corriente alterna armónicas

Los sistemas inteligentes, permiten el control

de sistemas no lineales como es el caso de los
equipos de potencia
OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

 Diseñar un controlador inteligente, para un

inversor de tensión monofásico, utilizando las
herramientas del software MATLAB, a fin de
analizar su desempeño frente a condiciones de
carga lineal y no lineal.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Modelar un inversor de tensión monofásico utilizando las

herramientas del software MATLAB.

Diseñar un controlador inteligente basado en redes

neuronales para el inversor de tensión monofásico.

Diseñar un controlador lógico difuso para el inversor

de tensión monofásico

Determinar el desempeño del inversor, utilizando los

controladores inteligentes, difuso y por redes neuronales
CONTENIDO

 INTRODUCCIÓN

 DISEÑO INVERSOR MONOFÁSICO SPWM

 DISEÑO DE CONTROLADORES

 RESULTADOS

 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO INVERSOR
MONOFÁSICO PUENTE COMPLETO SPWM

El inversor monofásico propuesto consta de tres

etapas: Etapa de Modulación
Señal de
Generador conmutación
PWM
+
 Generador PWM -

 Etapa de potencia Onda

Portadora

 Filtro

INVERSOR PUENTE
COMPLETO

Etapa de Potencia Etapa de Filtrado

 GENERADOR PWM

El generador PWM es el Onda

Portadora
encargado de entregar la señal de
conmutación a los dispositivos Onda de
semiconductores de potencia Referencia

Para la generación de pulsos se

utiliza la modulación SPWM la
cual consiste en comparar una
onda senoidal de referencia con -

una onda portadora triangular de

Salida
PWM

alta frecuencia.
MODULACIÓN SPWM

 Los parámetros que caracterizan a la modulación senoidal

por ancho de pulso son el índice de modulación en
frecuencia y amplitud

 Índice de modulación 𝑈𝑚 𝑈𝑚 = 12V

en amplitud 𝑚𝑎 =
𝑈𝑐
=1
𝑈𝑐 = 12V

 Índice de modulación 𝑓𝑐
en frecuencia 𝑚𝑓 = = 100 𝑓𝑚 = 60Hz
𝑓𝑚 𝑓𝑐 = 6000Hz
ETAPA DE POTENCIA

La etapa de potencia consta de los dispositivos

semiconductores de conmutación, en este caso se
modeló un sistema de conversión DC/AC tipo puente
completo.

Vs CARGA
a b
ETAPA DE POTENCIA
Onda
Portadora
𝑉𝑠 (𝑢𝑚 ≥ 𝑢𝑐 )
𝑣𝑎 = ቊ
0 (𝑢𝑚 < 𝑢𝑐 ) Onda de
Referencia

𝑉 (−𝑢𝑚 ≥ 𝑢𝑐 )
𝑣𝑏 = ቊ 𝑠
0 (−𝑢𝑚 < 𝑢𝑐 )

𝑣𝑐 = (𝑣𝑎 −𝑣𝑏 )
-
Salida
PWM

Vs CARGA
a b
FILTRO
 Para obtener una forma de onda sinusoidal pura. Se
necesitan filtros, generalmente LC pasa-bajos que eliminan
las componentes armónicas que se presentan en bandas
laterales a la frecuencia de la onda portadora.

𝐿𝑓 = 200𝜇𝐻
𝐶𝑓 = 50𝜇𝐹
𝑅𝑓 = 0.02Ω
PARÁMETROS INVERSOR

Parámetro Valor Unidad

Frecuencia de Conmutación, fc 6 KHz

Tensión nominal de salida 48 𝑉𝑝𝑖𝑐𝑜

Frecuencia nominal de salida 60 Hz

Inductancia del filtro, Lf 200 𝜇𝐻

Resistencia del inductor, Rf 0.02 Ω

Capacitor del filtro, Cf 50 𝜇𝐹

PARÁMETRO DE CALIDAD

DISTORSIÓN ARMÓNICA TOTAL

Toma en cuenta el valor eficaz de todas las

armónicas presentes, respecto de la fundamental.

σ∞
2 𝑉𝑛
2
𝑇𝐻𝐷% = . 100
𝑉1
CARGA NO LINEAL

 Para la medición de eficiencia del inversor bajo

condiciones de carga crítica se diseñó un sistema
no lineal el cual consta de un rectificador
acompañado de cargas resistivas, capacitivas e
inductivas

0 𝑢𝑑 < 0.7
𝑖𝑑 = ൞ 𝑢𝑑 − 0.7
𝑢𝑑 ≥ 0.7
𝑅𝑜
MODELO MATEMÁTICO DEL INVERSOR EN
SIMULINK
CONTENIDO

 INTRODUCCIÓN

 DISEÑO INVERSOR MONOFÁSICO SPWM

 DISEÑO DE CONTROLADORES

 RESULTADOS

 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CONTROL PI
 El controlador PI sirve como modelo de referencia
para la construcción de los controladores
inteligentes.

++ -
+- +- +-

INVERSOR

Variable Manipulada: Onda moduladora

Variable controlada: Tensión de Salida
CONTROL PI
 El controlador PI actúa sobre la onda de
referencia u onda moduladora modificando el
índice de modulación para compensar las
corrientes armónicas que trabajan en los
múltiplos de la frecuencia portadora de 6KHz.

Ganancia Valor
𝑘𝑝 4560
𝑘𝑖 3500
MODELO SIMULINK CONTROL PI
CONTROL POR RNA
 El controlador PI se utilizó como modelo de
referencia para la obtención de los parámetros
de entrenamiento de la red neuronal.
Las entradas utilizadas son las siguientes:

 Corriente de capacitor 𝑖𝑐
 Corriente de carga 𝑖𝑜
 Tensión de salida 𝑢𝑜
 Error entre tensión de salida y tensión de
referencia 𝑒𝑜
 Señal de
Generador conmutación
PWM
+
-

Onda
Portadora

INVERSOR PUENTE
COMPLETO

-
+

 La salida de la red neuronal actúa como señal

moduladora compensada para la reducción de
armónicos
PASOS PARA LA ELABORACIÓN DEL CONTROLADOR
NEURONAL

• Construir el controlador PI.

• Para cada condición de carga, recolectar la salida de
tensión, corriente de carga, y corriente de capacitor como
entradas de la RNA, y la señal de compensación como
salida
• Seleccionar una estructura de red neuronal que sea
simple y además suficiente para el control adecuado del
inversor
• Entrenar la red neuronal y generar el controlador
MODELO SIMULINK CONTROLADOR RNA
CONTROLADOR DIFUSO

El controlador difuso suprime armónicos del

inversor modificando la señal moduladora

El controlador difuso diseñado actúa como

controlador PD utilizando las variables de entrada:
Error(V) ∆error(V/S) Salida
 Error (V)
 Cambio de error (V/S) Mínimo -0.5097 -5825 -200

Máximo 0.5710 5963 200

BASE DE REGLAS CONTROLADOR DIFUSO

Error
GN PN Z PP GP

∆error GN GN GN GN PN Z
PN GN GN PN Z PP
Z GN PN Z PP GP
PP PN Z PP GP GP
GP Z PP GP GP GP
MODELO SIMULINK CONTROLADOR DIFUSO
CONTENIDO

 INTRODUCCIÓN

 DISEÑO INVERSOR MONOFÁSICO SPWM

 DISEÑO DE CONTROLADORES

 RESULTADOS

 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
INVERSOR MODELO MATEMÁTICO SIN CONTROLADOR

CARGA
RESISTIVA 40Ω

THD: 1.59%

CARGA NO
LINEAL

THD: 4.38%
INVERSOR MODELO MATEMÁTICO CONTROL PI

CARGA
RESISTIVA 40Ω

THD: 0.11%

CARGA NO
LINEAL

THD: 0.24%
INVERSOR MODELO MATEMÁTICO CONTROL RNA

CARGA
RESISTIVA 40Ω

THD: 0.08%

CARGA NO
LINEAL

THD: 0.085%
INVERSOR MODELO MATEMÁTICO CONTROL
DIFUSO

CARGA
RESISTIVA 40Ω

THD: 0.067%

CARGA NO
LINEAL

THD: 0.085%
RESUMEN RESULTADOS MODELO
MATEMÁTICO CARGA LINEAL

Tipo de Impedancia THD% THD THD THD

Carga Sin %PI % %
Control RNA FLC
R 40 Ω 1.59 0.11 0.08 0.08
40 Ω-0.1mH 1.58 0.28 0.07 0.07
RL 40 Ω-1mH 1.42 0.25 0.10 0.09
40 Ω-10mH 1.30 1.13 1.08 1.08
40 Ω-10uF 1.43 0.21 0.10 0.09
RC 40 Ω-100uF 0.96 0.33 0.11 0.10
40 Ω-1000uF 1.01 0.26 0.10 0.09
RESUMEN RESULTADOS MODELO
MATEMÁTICO CARGA NO LINEAL

Tipo de Impedancia THD% THD% THD% THD

Carga Sin PI RNA %
Control FLC

R 40 Ω 4.38 0.24 0.06 0.09

RL 40 Ω-0.1mH 4.37 0.17 0.08 0.07
40 Ω-1mH 4.37 0.19 0.06 0.08
40 Ω-10mH 4.51 0.17 0.06 0.08
RC 40 Ω-10uF 3.87 0.07 0.05 0.07
40 Ω-100uF 4.77 0.09 0.07 0.09
40 Ω-1000uF 4.85 0.10 0.07 0.08
INVERSOR MODELO TRANSISTOR SIN
CONTROLADOR

CARGA
RESISTIVA 40Ω

THD: 2%

CARGA NO
LINEAL

THD: 25%
INVERSOR MODELO TRANSISTOR CONTROL PI

CARGA
RESISTIVA 40Ω

THD: %0.06

CARGA NO
LINEAL

THD: 2.04%
INVERSOR MODELO TRANSISTOR CONTROL
RNA

CARGA
RESISTIVA 40Ω

THD: 0.13%

CARGA NO
LINEAL

THD: 1.11%
INVERSOR MODELO TRANSISTOR CONTROL
DIFUSO

CARGA
RESISTIVA 40Ω

THD: %0.05

CARGA NO
LINEAL

THD: 0.30%
RESUMEN RESULTADOS MODELO
TRANSISTOR CARGA LINEAL

Tipo de Impedancia THD% THD THD THD

Carga Sin % PI % %
Control RNA FLC
R 40 Ω 1.27 0.06 0.13 0.05
RL 40 Ω-0.1mH 1.27 0.06 0.07 0.05
40 Ω-1mH 1.28 0.07 0.29 0.05
40 Ω-10mH 1.61 0.07 0.08 0.05
RC 40 Ω-10uF 1.30 0.06 0.06 0.07
40 Ω-100uF 1.27 0.06 0.07 0.07
40 Ω-1000uF 1.27 0.06 0.07 0.07
RESUMEN RESULTADOS MODELO
TRANSISTOR CARGA NO LINEAL

Tipo de Impedancia THD% THD% THD% THD

Carga Sin PI RNA %
Control FLC
R 40 Ω 24.22 2.04 1.11 0.30
RL 40 Ω-0.1mH 24.22 1.95 1.14 0.30
40 Ω-1mH 24.22 1.94 1.14 0.30
40 Ω-10mH 24.23 1.65 1.15 0.30
RC 40 Ω-10uF 24.50 1.78 1.04 0.06
40 Ω-100uF 24.35 1.74 1.02 0.27
40 Ω-1000uF 24.24 1.69 1.05 0.30
RESPUESTA TEMPORAL

Sin Controlador

Control PI
RESPUESTA TEMPORAL
Controlador Neuronal

Control Difuso
CONTENIDO

 INTRODUCCIÓN

 DISEÑO INVERSOR MONOFÁSICO SPWM

 DISEÑO DE CONTROLADORES

 RESULTADOS

 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES
 El control de un inversor, con modulación SPWM, se
realiza variando la onda moduladora. Lo cual
compensa el ancho de pulso ante perturbaciones como
corrientes armónicas o cambios de carga.

 El controlador PI diseñado es utilizado como modelo

de referencia para para el diseño de los controladores
inteligentes, principalmente para la obtención de
patrones de entrenamiento del controlador neuronal.
 CONCLUSIONES

 El controlador neuronal imita el comportamiento del

controlador PI, sin embargo tiene la capacidad de
trabajar con cargas para las que no fue diseñado y
controlar sistemas no lineales de forma eficiente.

 Con controlador PD difuso se obtuvo el mejor

desempeño para la reducción de la distorsión armónica
total tanto para sistemas con carga lineal como para
cargas no lineales, sin embargo debido a la precisión que
posee para regular armónicos, se pierde la velocidad de
reacción al existir un cambio drástico de carga.
CONCLUSIONES
 Las alternativas de control diseñadas presentan
nuevas tecnologías para la regulación de tensión de
sistemas inversores principalmente para el campo de
la alimentación ininterrumpida UPS ya que estos
sistemas necesitan ondas sinusoidales puras a bajas
frecuencias con la menor cantidad de componentes
armónicos además de asegurar su funcionamiento con
cargas críticas.
RECOMENDCIONES
 El tiempo de simulación es un aspecto clave al momento
del diseño de los controladores utilizando MATLAB, se
debe considerar tiempos adecuados para la obtención de
la respuesta deseada.

 Ampliar el conocimiento de las técnicas de control para

sistemas de potencia. Así como el estudio de
controladores inteligentes para el control de sistemas
eléctricos.

 Realizar futuras investigaciones sobre controladores

inteligentes aplicados a inversores trifásicos, multinivel y
con modulación vectorial por ancho de pulso.
GRACIAS