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Plan du cours
1. Principe de la commande floue
Exemples introductifs
Avantages et inconvénients/techniques
classiques
Boucles de régulation standards
3. PID flou
Variantes et extension
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Principe de la commande floue
La commande floue a pour but de traiter des problèmes de commande
de processus à partir uniquement de connaissances de comportement
que les spécialistes du procédé doivent formuler sous forme
linguistique (floue).
http://www.tn.refer.org/hebergement/cours/logique_floue/appli.html
Éclairage
Température
Ventilation
Humidité Serre
Chauffage/Refroidissement
Rayonnement Agricole
Humidification
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Exemple 2 commande floue
Position
Cap/chaussée
Véhicule Pas moteur volant
Vitesse
autonome
Angle volant
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Avantages et inconvénients de la commande floue
Avantages
1. La théorie est simple et s’applique à des systèmes complexes
2. Pas de modèles mathématiques requis du procédé à asservir
3. Robustesse de la commande floue vis à vis des incertitudes.
4. Possibilités de commande auto-adaptative aux variations du procédé
Inconvénients
1. Technique de réglage essentiellement empirique.
2. Performances dépendent de l’expertise.
3. Il n’existe pas de théorie générale qui caractérise rigoureusement la
stabilité, la robustesse..(Difficultés de certification dans le transport, espace…)
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Boucle de régulation floue standard
Autres entrées
Variation
SP erreur Commande Commande Mesure
+
Système
-
Variation
erreur
Autres entrées
+
-
- erreur(k)
mesure(k)
-
1 z 1
mesure(k) erreur(k)
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Structure générale d’un correcteur flou
Correcteur flou
Base de connaissances
Inférences
Fuzzification Défuzzification
Raisonnement flou
Mesures Commande
Procédé
A proscrire…
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2iéme étape suite : Remarques pour une bonne fuzzification (3/3)
Si le processus réagit différemment de part et d’autre du point de
consigne, on peut dé-symétriser les classes d’appartenance.
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3ième étape : L’expertise….
Les RLF utilisent une expertise exprimée sous forme d’une base de
règles du type: Si….Alors…
Si Conditions sur entrées Alors Action sur sortie
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3ième étape : Base de règles (1)
Entrée e1
Sortie
GN MN EZ MP GP
GN GP MP
MN MP EZ MN
e2 EZ GP MP EZ MN GN
MP MP EZ MN
GP MN GN
Si (e1 est EZ) Et (e2 est GP) Alors (Sortie est GN) 18
Bases de règles à 4 variables d’entrées
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4ième étape : Inférences floues
Inférence :
Opération logique par laquelle on admet une proposition en vertu de sa liaison avec
d’autres propositions tenues pour vraies.
Exemple:
« Si la pression est élevée alors ouvrir un peu la vanne » Supposons P 2,1 bar.
Cette pression aboutit, d’après la fuzzification, à un degré d’appartenance de 0,7 à la classe
floue « Pression élevée ».
L’étape suivante de défuzzification fera correspondre une ouverture à 40% à ce coefficient 0,6
MIN/MAX MAX/PROD
ET MIN ET MIN
OU MAX OU MAX
ALORS MIN ALORS PROD
MIN/MAX
Méthode de Mamdani
La plus utilisée
• bissection de la surface.
Abscisse qui coupe le surface en 2 parties égales
avec : K p f floue k , k
i f floue k , k
d f floue k , k
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Expertise du PID flou
• un gain proportionnel fort
•réduit le temps de montée
•provoque une dépassement
•sature les actionneurs
• un gain intégral fort
• élimine rapidement l’erreur statique
• augmente le temps de montée
• provoque une dépassement en poursuite (lorsque l’écart consigne-mesure est
important).
• un gain dérivée fort
• permet de stabiliser par anticipation
• réduite le temps de montée
• provoque des transitoires abruptes
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Conclusion (partielle).
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