Capítulo 2

Modelos matemáticos de
los sistemas

R(s) C(s)
G(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Introducción
 El siguiente capítulo nos servirá para comprender y
controlar sistemas complejos, para lo cual obtendremos
su modelo matemático que no son más que ecuaciones
diferenciales que describen el comportamiento dinámico
del sistema. Además si linealizamos estas ecuaciones,
se puede utilizar la transformada de Laplace para
simplificar el método de solución.

 Una de las restricciones de estos sistemas es que

deben ser L.I.T. y deben estar sujetos a condiciones
iniciales iguales a cero, restricción requerida para definir
una función de transferencia.

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
 Se pueden establecer los siguiente pasos para el
tratamiento de los problemas de los sistemas
dinámicos:
1. Definir el sistema y sus componentes, es decir,
enumerar sus variables y parámetros.
2. Formular el modelo matemático y enumerar las
suposiciones necesarias.
3. Escribir las ecuaciones diferenciales del modelo.
4. Resolver las ecuaciones para la variable de salida
deseada.
5. Si es necesario, volver a analizar y diseñar el sistema.

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Tipos de variables
 Variables de cantidad.- Representan al
producto almacenado en un elemento del
sistema. Ejemplo: volumen, carga.
 Variables de flujo.- Identifican la razón de
cambio de la variable de cantidad con
respecto al tiempo. Ejemplo: razón de
flujo, corriente, fuerza o torque.
 Variable de (diferencia de) potencial.-
Identifican la variable resultante a través
de los extremos de un elemento. Ejemplo:
velocidad, temperatura, presión.
Ing. Carlos Villafuerte P.
Resumen de variables para sistemas
físicos
Cantidad Flujo Potencial
Eléctricos Carga q [c] Corriente i [A] Voltaje v [V]

M Traslación Momento P [N- Fuerza F [N] Velocidad lineal

e seg] v [m/seg]
c
á Rotación Momento angular Torque T [N-m] Velocidad
n h [N-m-s] angular w
i [rad/seg]
c
o
s
Térmicos Entropía H [B.T.U.] Flujo de entropía q Temperatura t
[B.T.U/seg] [°F]
Fluídicos Volumen V [m3] Caudal volumétrico Presión p [m]
Q [m3/seg]
Ing. Carlos Villafuerte P.
Resumen de parámetros para sistemas
físicos
Alm. Inductivo Alm. Capacitivo Disip. Energía
Eléctricos Inductancia L [H] Capacitancia C [F] Resistencia R [Ω]

M Traslación Cte. Resorte K Masa M [Kg] Fricción Viscosa Bt

e [N/m] [N/m/seg]
c
á
n
i
c Rotación Cte. Resorte K [N Inercia J [Kg/seg2] Fricción Viscosa Br
o m/rad] [N m/rad/seg]
s
Térmicos Cap. Térmica Ct Rest. Térmica Rt
[BTU/°F] [°F seg/BTU]
Fluídicos Inercia de fluídos Cap. Fluídica Cf Rest. Fluídica Rf
I [1/m2] [m2 seg] [seg/m2]
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Ecuaciones descriptivas y leyes de interconexión
Suma de Var. de Potencial Suma de Var. de Flujo
Eléctricos v  0 i  0
i i
v dv 1
1
v  Ri , v   idt , v  L
di i  , i  C , i   vdt
C dt R dt L

M Traslación
v i 0 F  0 i
e 1 1 1 dF dv
c v
Bt
F; v 
M  Fdt, v 
k dt
F  Bt v; F  M
dt
, F  k  vdt

á
n Rotación  i 0 T i 0
i 
1 1
T ;    Tdt ,  
1 dT
T  Br; T  J
d
, F  k  dt
c Br J k dt dt
o
s
Térmicos T  0
i q i 0
1 1 dT
Ct 
T  Rt q; T  qdt q T ; q  Ct
Rt dt

Fluídicos p i 0 Q i 0
1 dQ 1 dp 1
p  R f Q, p 
Cf  Qdt , pI
dt
Q
Rf
p; Q  C f
dt
, Q   pdt
I

Ing. Carlos Villafuerte P.

Sistema Masa – Resorte - Amortiguador

Sistema mecánico
Dado el siguiente sistema
de resorte, masa, M
amortiguador, donde M es
la masa, b es el
coeficiente de fricción y k
es la constante del resorte.

Ing. Carlos Villafuerte P.

Sistema Masa – Resorte - Amortiguador

Aplicando la segunda ley de Newton

Ma   Fi

d2 d
M 2 y(t )  u (t )  ky(t )  b y(t )
dt dt

Ing. Carlos Villafuerte P.

Sistema Masa – Resorte - Amortiguador

 Tomando la transformada de Laplace de la

ecuación diferencial y suponiendo que u(t)= 0 ;
y(0)= 1 ; y’(0)=0.
M ( s 2Y ( s )  sy (0)  y ' (0))  U ( s )  kY ( s )  b( sY ( s )  y (0))
( Ms 2  bs  k )Y ( s )  ( Ms  b)  0
Ms  b p( s ) " ceros"
Y ( s)  
Ms 2  bs  k q ( s ) " polos"

 Cuando q(s) se iguala a cero se denomina

ecuación característica del sistema
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Sistema Masa – Resorte - Amortiguador
b
s
Y ( s)  M jɷ
b k
s2  s
M M Representación gráfica de
los polos y ceros del sistema

Asumir: b
3
k
2
M M
o x x
-3 -2 -1
σ
s3 s3
Y ( s)  
s  3s  2 ( s  1)( s  2)
2
x: polos
o: ceros
k1 k
Y ( s)   2 ;
s 1 s  2
k1  ( s  1)Y ( s) s  1  2
k 2  ( s  2)Y ( s) s  2  1

2 1
Y ( s)    y (t )  2e t  e  2t ; t  0
 Respuesta natural o libre del sistema
s 1 s  2

“Valor de estado estacionario” :

yss  lim t  y(t )  lim s0 sY (s)
Ing. Carlos Villafuerte P. Teorema del valor final
Para ilustrar la aplicación de la transformada de Laplace, consideremos el sistema
masa-resorte-amortiguador para el caso subamortiguado. La ecuación para Y(s)
es: ( s  b M )( y ) (s  2 )(y )
Y ( s)  0
 n 0
,
( s 2  (b / M ) s  k M ) s 2  2 n s   n2

donde y0 es el desplazamiento inicial,  es la razón de amortiguamiento y n es

la frecuencia natural del sistema. Las raíces de la ecuación característica
son:
s1 , s2   n  n  2  1

donde en este caso n  k M y   b (2 kM ) . Cuando  >1, las raíces son reales,

cuando  <1, las raíces son complejas conjugadas. Cuando =1, las raíces son
repetidas y reales y la condición se llama amortiguamiento crítico .
Cuando <1, la respuesta es subamortiguada y
s1 , s2  n  jn 1   2

j
s1
2
j n 1  
En la figura se muestra la gráfica en el n
plano s de los polos y ceros de = cos-1
Y(s), donde   cos 1 

-2 n - n

Ing. Carlos Villafuerte P. s2 2

 j n 1  
 j
Cuando  varía con n constante,  =0
 <1 jn
las raíces complejas conjugadas  creciente
siguen un lugar geométrico  >1
circular, como se muestra en la 
 =1
figura

La transformada inversa de Laplace puede determinarse usando el cálculo gráfico

del residuo. El desarrollo de la ecuación de Y(s) en fracciones parciales es:
k1 k2
Y ( s)  
( s  s1 ) ( s  s2 )
Como s2 es el complejo conjugado de s1, el residuo k2 es el complejo conjugado de
k1, por lo cual se obtiene k k *
Y ( s)  1
 1

( s  s1 ) ( s  s 1* )

donde * indica la relación conjugada. El residuo k1, se calcula a partir de la

siguiente figura como j
s 1 2
j n 1  

(s1 +2 n) (s1 - s2)

( y0 )( s1  2n ) ( y0 ) M 1e j
k1   
( s1  s1* ) M 2e j 2 -2 n

Ing. Carlos Villafuerte P. s2=s1*

donde M1 es la magnitud de (s1+2  n) y M2 es la magnitud de (s1-s1*). En este
caso, se obtiene
( y0 )n e j ( y0 )
k1  
2n 1   2 e j 2
2 1   2 e j (  2)

donde =cos-1. Por tanto,

( y0 )
k2  e j ( 2  )

2 1  2

Finalmente, utilizando   1  2 se encuentra que

y (t )  k1e s1t  k 2 e s2t
y0
 (e j (  2) e  nt e jn t  e j ( 2  )  n t  j n t
e e )
2 1- 2

y0
 e  nt sen(n 1   2 t   )
1- 2

y(t)

Tiempo

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Sistema mecánico de rotación

Veloc. angular :   var iable de pot.

Torque : T  var iable de flujo
K
J
w, 
T(t) Suma de variables de flujo  T t   0
i

Br
d
T t   Br  J  K   dt
dt

Si utilizamos el desplazamiento angular:

d d 2 d
 T t   J 2  Br  K
dt dt dt

Ing. Carlos Villafuerte P.

Ejemplo.- Función de transferencia de un sistema

Dado un sistema mecánico de 2 masas. Encuentre su función de transferencia

dx
 Fi  0; v
dt
K
dv1
F (t )  M 1  B2v1  B1 (v1  v2 )
dt
x2,v2 dv
B2 M2 0  M 2 2  B1 (v2  v1 )  k  v2 (t )
dt
   

B1 F (t )  M 1 x1  B2 x1  B1 ( x1  x2 )
  
0  M 2 x2  B1 ( x2  x1 )  kx2

x1,v1
M1
Aplicando Laplace y c.i.=0
 
F ( s)  M1s 2  ( B1  B2 ) s X 1 ( s)  B1sX 2 ( s)
F 0   B1sX 1 ( s)  ( M 2 s 2  B1s  k ) X 2 ( s)
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Cont. . .
En forma matricial
 M 1s 2  ( B1  B2 ) s  B1S   X 1 ( s)   F ( s)
    

 1      
2
B s M s B s k X ( s ) 0
21 2

A( s ) X (s) R(s)

Suponiendo que la velocidad de M1 es la variable de salida resolvemos

para v1(s)
( M 2 s  B1  (k s )) R( s )
V1 ( s ) 
( M 1s  B1  B2 )( M 2 s  B1  (k s ))  B1
2

Entonces la función de transferencia para este sistema es:

V1 ( s) M 2 s 2  B1s  k
G( s)  
R( s) ( M 1s  B1  B2 )( M 2 s 2  B1s  k )  B12 s

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Analogías Electromecánicas
 Sistema mecánico de 2do. Orden
dv
F (t )  M  bv  k  vdt
dt

Hay dos tipos de analogías:

 Analogía Fuerza-Voltaje

l.v.k. : di 1 dq
v(t )  L  Ri   idt i
dt C dt
d 2q dq 1
v(t )  L 2  R  q
dt dt C

Variables Parámetros
F V M L
vi bR
Ing. Carlos Villafuerte P.
xq k 1 C
 Analogías Electromecánicas
 Cont. . .
 Analogía Fuerza-Corriente (Analogía Inversa)

Variables Parámetros
F i M C
vv b 1 R
x k 1 L

l.c.k. : dv v 1 d
dt R L 
i (t )  C   vdt v ,   enlaces de flujo
dt
d 2  1 d 1
i (t )  C 2   
dt R dt L
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Linealización de sistemas

• Principio de Superposición • Principio de Homogeneidad

X1 Y1
Sistema
X Y αX αY
X1+X2 Y1+Y2 Sistema Sistema
X2 Y2 Sistema
Sistema

Un sistema que cumple con los principios de superposición y de homogeneidad se

define como un sistema lineal.

Desarrollando en serie de Taylor “y=g(x)” en la “vecindad” del punto de operación

(x=x0)

y
Y=g(x)
dg ( x  x0 ) d 2g ( x  x0 ) 2
y  g ( x0 )    ...
y0 dx ( x  x0 ) 1! dx 2 ( x  x ) 2!
 
0

Se los desprecia porque son términos de orden superior

x Ing. Carlos Villafuerte P.

x0
 Linealización de sistemas
 La pendiente en el punto de operación, dg
dx ( x  x0 )

 Es una buena aproximación a la curva en un rango pequeño de (x-x0),

desviación desde el punto de operación. Entonces, una aproximación
razonable será dg
y  g ( x0 )  ( x  x0 )  y0  m( x  x0 )
dx ( x  x0 )
 Donde m es la pendiente en el punto de operación. Finalmente, la
aproximación lineal se puede escribir como
( y  y0 )  m( x  x0 ) o y  mx

 En general, para una función no lineal de n variables de la forma

y  g ( x1 , x2 ,..., xn )

el desarrollo en serie de Taylor en el punto de operación x10,x20,…,xn0,

despreciando los términos de orden superior, se escribe como
g g
y  g ( x10 , x20 ,..., xn0 )  ( x1  x10 )  ( x2  x2 0 )
x1 x1  x10
x2 x2  x20

g
 ...  ( xn  xn0 )
xn xn  xn0

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Ejemplo.- Oscilador de Péndulo

θ Longitud L
T  MgL sen T  torque
dsen
T  T0  MgL (   0 )
Masa M d   0

T  T0  MgL cos( )   (   0 )
0

 0  0
Pto. de operación 
T0  0
T

-π π/2
π θ  
T  MgL cos(0)  MgL ;    
-π/2

  4 4
relaciónlinealizada

Ing. Carlos Villafuerte P.

Modelos de Diagramas de Bloques

 Reglas de reducción

1. Bloques en cascada
X1(s) X2(s)
G1(s) G2(s)

X1(s) X2(s)
G1(s)G2(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
2. Mover punto de suma anterior a un bloque

X1(s) X3(s)
+
G(s)

+| X2(s)

X1(s) X3(s)
G(s) +
+|

X2(s)
G (s )

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
 Mover punto de bifurcación posterior a un bloque
X1(s) X2(s)
G(s)

G2 (s) X2(s)

X1(s) X2(s)
G(s)

G(s) X2(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
4. Mover punto de bifurcación anterior a un bloque

X1(s) X2(s)
G(s)

X1(s)

X1(s) X2(s)
G(s)

1 X1(s)
G( s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
5. Mover punto de suma posterior a un bloque

X1(s) X3(s)
+
G(s)

+|
X2(s)

X1(s) X3(s)
+ G(s)
+|

1
X2(s)
G( s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
6. Reducir un lazo de realimentación

X1(s) X2(s)
+
G(s)
+|

H(s)

X1(s) G( s) X2(s)
1G ( s ) H ( s )

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
7. Reducir bloques en paralelo

G1(s)
X1(s)

+
X2(s)

+|
G2(s)

X1(s) X2(s)
G1 (s)  G2 (s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Ejemplo.- Simplifique el siguiente diagrama de bloques y
obtenga la función de transferencia C (s)
R( s )

H2

-
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3 G4
- +

H1

H3

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
H2 1/G4

-
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3 G4
G3G4
- +
G' 
1  G3G4 H1
H1

H3

G2G '
G' ' 
H2 /G4
G G' H 2
R(s) + +
-
C(s) 1 2
G1 G2 G’ G4
-

H3

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .

R(s) + C(s)
G1 G’’
C ( s) G1G ' '

-

R( s ) 1  G1G ' ' H 3

H3

C ( s) G1G2G3G4

R( s ) 1  G3G4 H1  G2G3 H 2  G1G2G3G4 H 3

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Gráficos de Flujo de Señales
Definiciones a usarse:
 Nudos.- puntos que representan señales.
 Ramas.- segmentos lineales que unen nudos y que tienen
dirección.
 Transmitancia.- ganancia de rama.
 Nudo de entrada (fuente).- solo tienen ramas que salen.
 Nudo de salida (sumidero).- solo tienen ramas que llegan.
 Nudo mixto.- tienen ramas que llegan y ramas que salen.
Transmitancia -j

X1 a X2 b X3 c X4 d X5 e X6

-h
-i
Nodo mixto Nodo de salida
Nodo de entrada -f

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Camino o trayectoria.- es un recorrido de ramas en una
dirección, se dice que es “abierto” si no cruza ningún
nudo mas que una vez.
 Trayecto directo.- camino abierto que va de un nudo de
entrada a uno de salida.
 Ganancia de trayectoria.- es el producto de las
ganancias de las ramas que lo componen.
 Lazo.- es un camino cerrado, empieza y termina en un
mismo nudo.
 Ganancia de lazo.- es el producto de las ganancias de
las ramas que lo componen.
 Lazos disjuntos.- son lazos que no se tocan (no tienen
elementos en común).

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Fórmula de Mason
1
P   Pk  k
 k

donde:   determinan te del sistema

  1 -  la   lblc  l l l d e f . . .
a b ,c d ,e , f
donde:
la
a  suma de las ganancias de todos los lazos individual es

l l
b ,c
b c  suma de los productos de las ganancias de todas las combinacio nes

posibles de dos lazos disjuntos

l l l
d ,e , f
d e f  igual que en el anterior, pero aplicado a tres lazos disjuntos

Pk  trayecto directo de orden k

 k  cofactor del trayecto directo Pk
Ing. Carlos Villafuerte P.
  Ejemplo.- Dado el siguiente diagrama de flujo, obtenga la
función de transferencia T (s)  C (s)
R( s)

C(s)
E(s) G7
G8

R(s) 1 E(s) G1 G2 G3 G4 G5 G6 C(s)

- H4
- H1

- H2

- H3

A E(s) y C(s) los convertimos de nodos mixtos a nodos de salida. No es posible

transformar un nodo mixto en un nodo de entrada

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .

Trayectorias Directas Cofactores

P1  G1G2G3G4G5G6 1  1
P2  G1G2G6G7  2  1  l1
P3  G1G2G3G 4 G8 3  1

Lazos Individuales

l1  G4 H 4 l5  G2G7 H 2
l2  G5G6 H1 l6  G1G2G3G4G5G6 H 3
l3  G8 H1 l7  G1G2G6G7 H 3
l4  G2G3G4G5 H 2 l8  G1G2G3G4G8 H 3

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
Combinación de 2 lazos disjuntos l1l5 ; l1l7 ; l3l5

  1  (l1  l2  l3  l4  l5  l6  l7  l8 )  l1l5  l1l7  l3l5

Luego,
C ( s) P11  P2  2  P3 3
T ( s)  
R( s) 

Si buscamos ahora, E ( s)  ??
R( s)

P1 '  1; 1 '  1  (l1  l2  l3  l4  l5 )  l1l5  l3l5

E ( s) P1 ' 1 '

R( s ) 
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Sistema de engranajes
w1(t), 1(t) • Sistema idealizado (no tiene pérdidas)
• Potencia de entrada es igual a la potencia
r1,N1 de salida
• No tiene fricción
r2 ,N2 El # de dientes: Ni  2ri

Por lo tanto: N1 r1

w2(t), 2(t) N 2 r2

Dado que ambos engranajes recorren la misma distancia lineal:

r11  r22
Igualmente, si la potencia de entrada es igual a la potencia de salida:
1T1  2T2
d1 d 2 d1 d
T1  T2 ;  T1 dt   T2 2 dt
dt dt dt dt
T 
 T1d1   T2 d 2  T12  12
Finalmente:
N1 r1  2 T1 2
   
N 2 r2 1 T2 1
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Cont. . .

w1,1
Tm T1
J1
Tm  J11"  B11'  T1
T2
B1 “motor” J2 TL T2  J 2 2"  B2 2'  TL
w2,2
B2 “carga”

Refiriéndonos únicamente al eje del motor:

N1 N
T1  T2 ,  2  1 1
N2 N2
N1
Tm  J11"  B11'  T2
N2
 N1 "
N1 N 
 J11"  B11'  J 2 1  B2 1 1'  TL 
 N2
N2 N2 
 N12  "  N12  ' N1
  J1  2 J 2 1   B1  2 B2 1  TL
 N 2   N 2  N 2
2 2
N  N  N
J eq .  J1   1  J 2 ; Beq.  B1   1  B2 ; TLeq .  1 TL
 N2   N2  N2
Tm  J eq.1"  Beq.1'  TLeq .
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Maquinas de corriente continua
Rf Ra La ia(t)

+ + +
eb(t)
if(t) Lf
Vf(t) J Tm Vat)
w, 
– – B –

Ra  Resistencia de la armadura va  Voltaje de armadura

La  Inductancia de la armadura eb  Voltaje (contra) Electromotriz
R f  Resistencia de las bobinas de campo i f  Corriente de campo
L f  Inductancia de las bobinas de campo v f  Voltaje de campo
J  Momen. de inercia del motor y carga referida al eje del motor   Veloc. angular del eje del motor
B  Coef.de fricción del motor y carga referida al eje del motor   Desp. angular del eje del motor
ia  Corriente de armadura Tm  Torque desarrolla do por el motor

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .

La potencia eléctrica desarrollada por el motor para el caso ideal; es decir, sin
perdidas; debe ser igual a la potencia mecánica.

ebia  Tm

El voltaje contraelectromotriz es proporcional: eb  

  K1i f
eb  KK1i f

Reemplazando:
Tm  KK1i f ia

Se pueden presentar dos situaciones:

a)Mantener constante if b) Mantener constante ia

Tm  KK1 I f ia Tm  KK1 I a i f

" control de armadura" " control de campo"
Tm  K Aia Tm  K F i f
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Motor de c.c. controlado por campo
Rf Ra La ia const.

+ +
eb(t)
if(t) Lf
Vf(t) J Tm (t),Td(t)
w, 
– – B

di f 1
v f (t )  L f  Rf if I f ( s)  VF ( s)
dt R f  sL f
Tm  K f i f Tm ( s)  K f I f ( s)
L
Tm  TL  Td TL ( s)  Tm ( s)  Td ( s)
d 1
TL  J  B ( s )  TL ( s)
dt B  sJ
d 1
 ( s )   ( s )
dt s

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .

Diagrama de bloques del motor de c.c. controlado por campo :

Td (s)

Rf,Lf KF B,J

Vf (s) If(s) Tm(s) - TL (s) (s) (s)

+
La función de transferencia del motor será :
Kf Kf
( s )  V f ( s)  Td ( s )
s ( R f  sL f )( B  sJ ) s( B  sJ )

Para el caso especial cuando: Td(s)=0

Kf
( s )  V f (s)
s ( R f  sL f )( B  sJ )
Kf
B

Rf
V f (s)
s (1  s L f R f )(1  s J B )
K mf
 V f (s)
s (1   f s )(1   L s)
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Motor de c.c. controlado por armadura
Rf Ra ia(t)
if const. La

+ +
eb(t)
Lf
J Tm (t) Va(t)
w, 
– B –

va (t )  La
dia
 Ra ia  eb I a (s) 
1
Ra  sLa

V f ( s )  Eb ( s ) 
dt
Tm  K a ia Tm ( s )  K a I a ( s )
Tm  TL  Td L TL ( s )  Tm ( s )  Td ( s)
d 1
TL  J  B ( s )  TL ( s )
dt B  sJ
eb  K b Eb ( s )  K b ( s )
d 1
 ( s )  ( s )
dt s

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
Diagrama de bloques del motor de c.c. controlado por armadura :
Ra,La Ka
Td (s) B,J

Va(s) Ia(s) Tm(s) - TL (s) (s) (s)

+
+

Kb

E b(s)

Cuando: Td(s)=0
Ka
( s) 

s La Js 2  ( La B  Ra J ) s  Ra B  K a K b
Va ( s)

Ka
( s) 

s ( Ra  sLa )( B  sJ )  K a K b
Va ( s)

Para el caso cuando: La=0 Ka
( Ra B  K a K b )
( s )  Va ( s)
s(1  s Ra J
( Ra B  K a K b )
)
K ma
 Va ( s)
s(1   ma s)
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Tacómetro (Tacogenerador)

Ra La

+ Va ( s)  ( Ra  sLa ) I a ( s )  Eb ( s )
i a(t)
eb(t) + Eb ( s)  k( s )
Va(t) Si Ra  0 y La  0
– Va ( s)  k( s )
W(t) –

 (s) Va(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Amplificador de Potencia Rotativo (etapa simple)
if(t)
V f ( s)  ( R f  sL f ) I f ( s)
+ Rf + Eb ( s)  k f I f ( s)
Lf
Vf(t) eb(t)
– Eb ( s ) kf k f Rf
–  
w=cte V f ( s ) R f  sL f 1  s L f R f

Eb ( s ) km km  k f R f

V f ( s ) 1  s m  m  L f R f

Km, m

Vf (s) Eb(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

Amplificador de Potencia Rotativo de dos etapas (amplidina)
Rd
Rf id(t)
Rq iq
+
+ if
+ eq d
Lf a
vf(t) ed Ld
v(t)
– w
– q Lq
–

Rf
Rq id(t)
+ if +
Lf + iq +
vf(t) ed(t)
w
Lq w
– –
–
–

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .

Ed ( s ) kq kd k m1  k q R f

V f ( s) R f  sL f Rq  sLq k m 2  k d Rq
k m1 km 2  m1  L f R f

1  s m1 1  s m 2  m 2  Lq Rq

Km1, m1 Km2, m2

Vf (s) Eq (s) Ed(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Sistema Ward - Leonard
Se constituye por un generador D.C. que impulsa un motor D.C. controlado por
armadura
Lg Lm
Rf Rg Rm

+
+ ia(t) +
Lf i’f=const
Vf(t) if(t) eg(t) em(t)

– – –

w =cte

w(t), (t) B

Para el caso del amplificador rotativo:

Eg ( s) Kg

V f ( s) R f  sL f

Para el caso del motor de c.c. controlado por armadura:

( s) Ka


Eg ( s) Rg  Rm   sLg  Lm  B  sJ   K a Kb 
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Cont. . .
La función de transferencia total:

( s ) K g Ka


V f ( s ) R f  sL f  Rg  Rm   s Lg  Lm  B  sJ   K a K b  
Rf,Lf R’a,L’a Ka B,J

Vf(s) Eg(s) Ia(s) Tm(s) (s)

+
-

Kb

E b(s)

Ra'  Rg  Rm
L'a  Lg  Lm

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Detector de error utilizando potenciómetro

RT
RT
+

+ E0 +
r(t) R1 e1(t) e2(t) R2 c(t)
– – –

+ e(t) –

e(t )  e1 (t )  e2 (t )
R1 R2
 E0  E0  r (t )  R1
RT RT 
 c (t )  R2

E0
R1 (t )  R2 (t )
RT

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .

e(t )  K s  r (t )   c (t ) Ks 
E0
RT

Ks

r(s)
E(s)

+
-

c(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.