CINEMÁTICA DEL

MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RÍGIDO

Elkin Javier Duran Almeciga

Pedro Alejandro Astaiza Perafan
María del Pilar Ramos Huila
 4.1 COORDENADAS
INDEPENDIENTES DE UN CUERPO
RIGIDO.
 Cuerpo Rígido

Esta definido como un sujeto o

sistema de puntos de masa sujetos a
una restricción holonómica, la
distancia entre dichos puntos de
masa o partículas es constante en el
tiempo.
Coordenadas Independientes para
un cuerpo rígido
Deberán haber 6 coordenadas
independientes (3 externas y 3 para
orientar las mismas).
Un cuerpo rígido con N partículas 3
grados de libertad donde pueden ser
expresadas.

rij = cij
𝟏
3N, N(N-1)
𝟐
Solo se necesita ubicar esta distancia a
todos los otros puntos no colineales, y la
posición de 3 de las partículas del
cuerpo rígido son determinadas, las r12 = c12
restricciones fijan las posiciones de todas
las partículas restantes, la cantidad de
grados de libertad no puede ser más de
r23 = c23
9.
r13 = c13
Ecuaciones de
restricción
1)Establecer la posición de uno de
los puntos
2)3 coordenadas deberán ser
suministradas
3) punto es fijado, 2 puntos pueden
ser especificados por solo 2
coordenadas, restricción esfera
centrada en punto 1. con 2 puntos
determinados el punto 3 tiene solo
un grado de libertad; por esto
podemos solo rotar a la unión de
ejes de los otros 2 puntos.
El primer eje formado es relativo a los
ejes de coordenadas del espacio
externo(se especifican estas 3
coordenadas) y las 3 coordenadas
restantes especifican la orientación
de las primeras ejes relativos a un
conjunto de coordenadas paralelas
a los ejes externos.
Un estado en la dirección de los
cosenos del eje imprimido relativo a
el no imprimido. x´ especificado en
α1 , α2 , α3 con respecto a los ejes x,
y, z los vectores unitarios i, j, k.
consecuentemente i´, j´, k´ para x´,
y´, z´.

Cosenos directores del conjunto de

ejes relativos en el cuerpo a un
conjunto de ejes externos.

Cosθ11 = Cos(i´.i) = i´.i = i.i´
Cosθ12 = Cos(i´.j) = i´.j = j.i´
Cosθ21 = Cos(j´.i) = j´.i = i.j´
Cosθ22 = Cos(j´.j) = j´.j = j.j´
Note que los ángulos θij
son definidos como el
primer índice de
referencia a el sistema
imprimido y el segundo
índice al sistema no
imprimido
r será el vector posición, este
conjunto de 9 cosenos i´ = Cosθ11 i + Cosθ12 j + Cosθ13
directores especifica j´ = Cosθ21 i + Cosθ22 j + Cosθ23
completamente la orientación k´ = Cosθ31 i + Cosθ32 j + Cosθ33
de los ejes x´, y´, z´ relativos a
los conjuntos x, y, z. r – xi + yj + zk = x´i´ + y´j´ + z´k´

X´ = (r.i´) = Cosθ11 x + Cosθ12 y + Cosθ13 k

Invirtiendo los procesos a partir y´ = (r.j´) = Cosθ21 x + Cosθ22 y + Cosθ23 k
de los cosenos directores para z´ = (r.k´) = Cosθ31 x + Cosθ32 y + Cosθ33 k
expresar i, j, k en términos de
sus componentes del eje
imprimido.
 r se puede hacer con cualquier
Gx´ = G.i´ = Cosθ11 Gx + Cosθ12 Gy + vector arbitrario G(si G es algún
Cosθ13 Gz
vector entonces las
componentes de G serán
i.j = j.k = k.i = 0 realizadas a sus componentes ).
9 cosenos directores función del
y tiempo.

i.i = j.j = k.k = 1

Vectores base en ambos
sistemas.
i´, j´, k´ condiciones para los 9
m ≠ m´
coeficientes y formar los posibles 𝟑
productos punto. Y así i, j, k
෍ Cosθlm´Cosθlm =0
expresarlo en términos i´, j´, k´.
𝒍=𝟏
𝟑

෍ Cosθlm =1
Pueden ser combinadas las 6
𝒍=𝟏
ecuaciones.
ᵹlm = 1 l=m
ᵹlm = 0 l≠m
No es posible Lagrangiano y
Ecuación subsecuente con 9
cosenos directores(por esto se 𝟑
usa conjunto de 3 funciones
෍ Cosθlm´Cosθlm =ᵹmm´
independientes)
𝒍=𝟏
4.2 TRANSFORMACIONES
ORTOGONALES.
4.3 PROPIEDADES FORMALES DE LA
TRANSFORMACIÓN DE MATRICES.
 Un cuerpo rígido bajo dos desplazamientos sucesivos, esta descrito por
la siguientes transformaciones:

 Transformación de r a r’ dada por B:

𝒙′𝒌 = 𝒃𝒌𝒋 𝒙𝒋 .
 Transformación de r’ a r’’ dada por A:
𝒙′′𝒊 = 𝒂𝒊𝒌 𝒙′𝒌 .
 Relación entre 𝒙′𝒌 y 𝒙′′𝒊

𝒙′′𝒊 = 𝒂𝒊𝒌 𝒙′𝒌 = 𝒂𝒊𝒌 𝒃𝒌𝒋 𝒙𝒋

𝒙′′𝒊 = 𝒄𝒊𝒋 𝒙𝒋 𝒄𝒊𝒋 = 𝒂𝒊𝒌 𝒃𝒌𝒋

 Si A y B son transformaciones ortogonales, se obtiene una transformación
ortogonal C, dada por su sucesiva aplicación:*

𝑪 = 𝑨𝑩
𝑐𝑖𝑗 = 𝑎𝑖𝑘 𝑏𝑘𝑗
Propiedades de las matrices.
 La multiplicación de matrices es una operación valida si las dimensiones
cumplen que el numero de columnas de la primera matriz sea igual al
numero de filas de la segunda matriz.
𝑨𝒎×𝒏 𝑩𝒔×𝒑 = 𝑪𝒎×𝒑 𝑠𝑖 𝒏 = 𝒔
En las matrices cuadradas: 𝒎=𝒏=𝒔=𝒑
 La multiplicación no es una operación conmutativa.

𝑩𝑨 ≠ 𝑨𝑩
 La multiplicación es una operación asociativa: en un producto de
tres o mas matrices el orden de la multiplicación no es importante. *

𝑨(𝑩𝑪) = 𝑨𝑩 𝑪
 Matrices Rectangulares: las dimensiones no son necesariamente
las mismas.

Matriz columna: Dimensión mx1 Matriz Fila: Dimensión 1xm

𝒙𝟏 𝒙′𝟏
𝒙 = 𝒙𝟐 𝒙′ = 𝒙′𝟐 𝒚 = (𝒚𝟏 𝒚𝟐 𝒚𝟑 )
𝒙𝟑 𝒙′𝟑

 El producto Ax, tiene como resultado un vector columna x’.

𝒙′𝒊 = 𝑨𝒙 = 𝒂𝒊𝒋 𝒙𝒋

 La adición de dos matrices A + B es una matriz C, que se obtiene de

sumar los elementos de ambas matrices:

𝒄𝒊𝒋 = 𝒂𝒊𝒋 + 𝒃𝒊𝒋

 El inverso de la matriz A, es la transformación denotada 𝑨−𝟏 con
elementos 𝒂′𝒊𝒋 , permite la transformación inversa de x’ a x:

𝒙𝒊 = 𝑨−𝟏 𝒙′ = 𝒂′𝒊𝒋 𝒙′𝒋

 Matriz unitaria I, también se conoce como transformación identidad

𝒙𝒊 = 𝒂′𝒊𝒋 𝒙′𝒋 𝒙′𝒌 = 𝒂𝒌𝒊 𝒙𝒋

Luego
𝒙′𝒌 = 𝒂𝒌𝒊 𝒂′𝒊𝒋 𝒙′𝒋
Pero 𝒙′𝒌 = 𝒙′𝒋 , por lo tanto los coeficientes deben satisfacer:
𝒂𝒌𝒊 𝒂′𝒊𝒋 = 𝜹𝒌𝒋

𝟏𝟎𝟎 𝒙 = 𝑰𝒙
𝑰= 𝑨𝑨−𝟏 = 𝟎𝟏𝟎
𝟎𝟎𝟏 𝑨 = 𝑰𝑨
 Matriz Transpuesta de A denotada 𝑨
෩ , se forma al intercambiar
las filas y las columnas.

𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟑𝟏 𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟑𝟏

𝑨 = 𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟑𝟐 = 𝒂𝒊𝒋 ෩ = 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟑𝟐 = 𝒂𝒋𝒊
𝑨
𝒂𝟑𝟏 𝒂𝟑𝟐 𝒂𝟑𝟑 𝒂𝟏𝟑 𝒂𝟐𝟑 𝒂𝟑𝟑

 Matriz Ortogonal, condición de ortogonalidad

Si 𝒂′𝒊𝒋 = 𝒂𝒋𝒊 , entonces:

෩
𝑨−𝟏 = 𝑨
Luego,
෩=𝑰
𝑨𝑨−𝟏 = 𝑨𝑨
 Una Matriz es simétrica, cuando es igual a su transpuesta.

𝑨𝒊𝒋 = 𝑨𝒋𝒊

 Una Matriz es antisimétrica, cuando la transpuesta es igual a la negativa

de la matriz.
𝑨𝒊𝒋 = −𝑨𝒋𝒊

1 1
𝐴𝑠 = 𝐴 + 𝐴ሚ ∗ 𝐴𝑎 = 𝐴 − 𝐴ሚ ∗
2 2

𝐴 = 𝐴𝑠 + 𝐴𝑎 𝐴ሚ = 𝐴𝑠 − 𝐴𝑎
 Una Matriz adjunta, se define como el complejo conjugado de la
matriz transpuesta

෩ )∗
𝑨† = ( 𝑨
 Una Matriz Unitaria A satisface la condición,

𝑨† 𝐀 = 𝐈

 Una Matriz ortogonal real es unitaria

 Una Matriz auto adjunta o hermitiana A se define como:

𝑨 = 𝑨†
  Transformación de similitud

𝑆𝑒𝑎 𝐹 𝑢𝑛 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎 𝑦 𝐴 𝑢𝑛𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝐹

𝑮 = 𝑨𝑭
𝐸𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑒𝑠 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝐵,
𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝐺 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑛𝑢𝑒𝑣𝑜 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑠𝑜𝑛:
𝑩𝑮 = 𝑩𝑨𝑭
𝑦𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝐵 −1 𝐵 = 𝐼 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑑𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠
𝐵𝐺 = 𝐵𝐴𝐵 −1 𝐵𝐹, 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑐𝑟𝑖𝑏𝑖𝑟 𝑐𝑜𝑚𝑜:
𝑩𝑮 = 𝑨′ 𝑩𝑭
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑨′ = 𝑩𝑨𝑩−𝟏

Una transformación de la forma 𝐴′ = 𝐵𝐴𝐵 −1 actúa sobre el nuevo vector F

en el sistema de coordenadas transformado por B, para obtener G en
este sistema. A’ es conocida como transformación de similitud.
Propiedades del determinante de una
matriz cuadrada
 El determinante de una matriz cuadrada A se denota como: |𝐴|

 El determinante del producto de matrices cuadradas, esta dado por:

𝑨𝑩 = 𝑨 |𝑩|
 El determinante de la matriz unitaria es 1.

 Otra forma de la condición de ortogonalidad:

෩ 𝐀 = 𝟏,
𝑨 |𝑨|𝟐 = 𝟏
El determinante de una matriz ortogonal puede ser +1 o -1.
 El valor del determinante es invariante bajo una transformación de similitud.

Demostración:
Se observa fácilmente que si: 𝐴′ = 𝐵𝐴𝐵 −1 , entonces:

𝐴′ 𝐵 = 𝐵𝐴

O en forma de determinante:

|𝐴′ | ∙ |𝐵| = 𝐵 ∙ 𝐴

Ya que el determinante de B es un numero diferente de cero,

dividimos entre |B| y se obtiene:

|𝐴′ | = 𝐴 .
Ejercicios