Estructura Denamica

 La Dinámica de Estructuras es un área del análisis mecánico
de las construcciones que estudia el efecto de las acciones

externas que producen vibraciones. Su desarrollo comienza
en el siglo XIX con las investigaciones de Lord Rayleigh
sobre los efectos del sonido en cuerpos elásticos las cuales
aun tienen validez.
 Actualmente esta área de la Mecánica presenta

un estado avanzado de desarrollo pues se ha logrado
establecer métodos de cálculo para estructuras lineales y no
lineales sometidas a acciones deterministas o aleatorias.
Fundamentos de dinámica de estructuras 3
 El análisis dinámico de estructuras consiste en
determinar la respuesta (desplazamientos, velocidades y
aceleraciones) de estructuras sometidas a excitaciones
(acciones dinámicas).
 Los parámetros más significativos de la

respuesta son los desplazamientos relativos máximos y
aceleraciones absolutas.
4
 Las principales acciones dinámicas que actúan sobre las
estructuras que son la siguientes:
 Motores y equipos mecánicos.

 Terremotos.
 Vientos.
 Oleaje.
 Otras:
• Impacto.
• Paso de vehículos o personas.
• Explosiones.
6
Una estructura
simple es aquella
que se puede
idealizar como un
sistema que está
constituido por una
masa concentrada
“en parte superior”
soportada por un
elemento
estructural que
proporciona rigidez
en la dirección
considerada.
7
El grado de libertad es definido como el número de
desplazamientos independientes requerido para definir
las posiciones desplazadas de todas las masas relativas
a sus posiciones originales.
9
Un grado de libertad corresponde a cualquier
movimiento posible de los nodos de los elementos en
un dirección no restringida.
 En el caso dinámico el modelo empleado aquí está
basado en la suposición de que la rigidez se concentra
en un resorte que carece de masa mientras que la masa
se ubica en un cuerpo cuerpo rígido que no se deforma.
11
 Para el marco básico tenemos:
 Análisis estático: 3 DOF

 Análisis dinámico: 1 DOF
Discretización de una viga simple:
Discretización de una viga simple:
 Modelo comtinuo: ∞ DOF

 Modelo discreto: 3 DOF
13
Un material es elástico cuando recupera su forma
original después de retirar la carga aplicada si además
existe una proporcionalidad entre fuerzas y
desplazamientos se dice que el material es lineal.
– Donde k es la rigidez lateral del sistema y

unidades es [fuerza/longitud].
15
El amortiguamiento es el proceso por el cual la
vibración libre disminuye en amplitud; en este proceso
la energía del sistema en vibración es disipada por
varios mecanismos los cuales pueden estar presentes
simultáneamente.
En sistemas simples la mayor parte de la disipación de

la energía proviene de efectos térmicos causados por
repetidos esfuerzos elásticos de material y de fricción
interna cuando el sólido es deformado.
 En las estructuras actuales el amortiguamiento es representado
de forma idealizada; para efectos prácticos el amortiguamiento
actualen estructuras SDF puede ser idealizado
satisfactoriamente por un amortiguado lineal viscoso.
 A diferencia de la rigidez, el coeficiente de amortiguamiento no

puede ser calculado a partir de las dimensiones de la
estructura y del tamaño de los elementos estructurales, debido
a que no es factible el identificar todos los mecanismos
disipadores de energía vibracional en las estructuras actuales.
17
Modelo matemático de un sistema SDF sujeto a la acción de
una fuerza dinámica p(t) aplicada en la de la dirección de
desplazamientos u las cuales varían con el tiempo.
Excitación sísmica
• Si lo que se tiene es un movimiento inducido no por una
fuerza aplicada sino por un movimiento aplicado en la
base de la estructura.
21
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2
Vibraciones libres de sistemas
con un grado de libertad
Fundamentos de dinámica
de estructuras
Septiembre de 2009
CONTENIDO
Vibraciones libres
1. Introducción
2. Teoría general de vibraciones
3. Definición de vibración libre
4. Vibración libre no amortiguada
5. Vibración libre amortiguada
2
Introducción
• En los problemas de ingeniería no es siempre
posible obtener soluciones matemáticas
rigurosas. En realidad solo en algunos casos
simples puede obtenerse soluciones analíticas
• Cuando los problemas implican propiedades de

materiales, distribución de cargas y condiciones
de contorno complejas es necesario introducir
simplificaciones, esto teniendo a la vista el
cumplimiento de los criterios de seguridad y
economía.
3
Introducción
• El nexo entre el sistema físico y la posible
solución matemática se obtiene con el modelo
matemático.
• El estudio de las vibraciones se refiere a los

movimientos de los cuerpos y a las fuerzas
asociadas con ellos.
• Todos los cuerpos que poseen masa y

elasticidad, son capaces de vibrar
4
Teoría general de vibraciones
• Una vibración mecánica es el movimiento de
una partícula o cuerpo que oscila alrededor de
una posición de equilibrio.
• El sistema tiende a retornar a dicha posición,

bajo la acción de fuerzas de restitución elásticas
o gravitacionales, moviéndose de un lado a otro
hasta alcanzar su posición de equilibrio.
5
Teoría general de vibraciones Tipos de
vibraciones
Amortiguadas
Libres
No
amortiguadas
Vibraciones
Amortiguadas
Forzadas
No
amortiguadas
6
Teoría general de vibraciones Conceptos
generales
• Periodo de vibración: Es el intervalo de tiempo

necesario para que el sistema efectúe un ciclo
completo de movimiento.
• Frecuencia: Es el número de ciclos por unidad

de tiempo.
• Amplitud de vibración: Es el desplazamiento

máximo del sistema desde su posición de
equilibrio.
7
Definición de vibración libre
• Una estructura está en vibración libre cuando es
perturbada de su posición estática de equilibrio y
comienza a vibrar sin la excitación de fuerza externa
alguna.
8
Vibración libre no amortiguada
• El sistema de marco mostrado es sacado de su posición
de equilibrio por la aplicación de una fuerza o un
desplazamiento, debido a las fuerzas de restitución el
sistema entra en vibración.
• Este sistema puede reducirse a un solo grado de

libertad para el análisis dinámico, si se desprecian las
deformaciones axiales y se supone una viga de gran
rigidez.

• La ecuación que representa el movimiento de un
sistema lineal SDF sin amortiguamiento y que no está
sometido a la acción de una fuerza externa es:
• Donde por conveniencia ωn es la frecuencia natural o

frecuencia circular natural en vibración libre del sistema
y es igual a:
• De acuerdo a la teoría de ecuaciones diferenciales la

ecuación anterior es una EDH de segundo orden con
coeficientes constantes y su solución es:
10
• Donde A y B son constantes que se hallan a partir de
las condiciones iniciales de desplazamiento y
velocidad:
• Obteniéndose por lo tanto:
11
• El sistema presenta el siguiente comportamiento de
desplazamiento contra tiempo:
12
• A partir de estas figuras se observa que el tiempo
requerido de un sistema no amortiguado para completar
un ciclo de vibración libre es denominado periodo natural
de vibración:
• La frecuencia cíclica natural de vibración, es definida

como el número de ciclos que se repiten en 1 segundo
de tiempo y su valor es:
• Las propiedades de vibración natural, dependen de la

masa y rigidez de la estructura.
13
• Si se hace una representación vectorial del movimiento,
puede obtenerse una ecuación alterna para la solución
de la EDH:
14
• Esta ecuación auxiliándose de un ángulo de fase o de
desfase es:
• Que tiene como soluciones de sus constantes uo y ø:

Vibración libre amortiguada
• Si en el sistema anterior consideramos la perdida de
energía en el tiempo, lo que tenemos será un sistema
con amortiguación viscosa:
• El cual puede representarse por el siguiente modelo:
16
• La ecuación de movimiento para un sistema lineal
amortiguado en vibración libre es:
• Dividiendo la ecuación por la masa se obtiene:
• Además se ha introducido la razón de amortiguamiento

crítico:
• Y el coeficiente de amortiguamiento crítico:

• Las soluciones de la ecuación diferencial anterior
dependerá de los valores que tome la razón de
amortiguamiento. Así tenemos:
– Sistema con amortiguamiento crítico ξ=1 (c=ccr): El

sistema retorna a su posición inicial de equilibrio sin oscilar.
– Sistema sobreamortiguado ξ >1 (c>ccr): El sistema no

oscila pero retorna a su posición de equilibrio lentamente.
– Sistema subamortiguado ξ <1 (c<ccr): El sistema oscila

alrededor de la posición de equilibrio con una amplitud que
decrece progresivamente.

• El coeficiente de amortiguamiento crítico, ccr, es llamado
así debido a que es un valor pequeño de c que inhibe
completamente la oscilación y representa la línea de
división entre el movimiento oscilatorio y mono oscilatorio.
• Las estructuras civiles poseen una relación de

amortiguamiento ξ <1 la cual las cataloga como sistemas
subamortiguados.
• En mediciones experimentales se han identificado valores

de ξ entre 0.02 y 0.05 para los materiales estructurales
típicos.

• Los tipos de movimiento resultante en vibración amortiguada
dependen de los parámetros de amortiguamiento:
20
Vibración libre amortiguada Sistema
subamortiguado
• Para un sistema subamortiguado (con ξ <1) la solución
de la ecuación diferencial es la siguiente:
• Donde ωd es la frecuencia natural de la vibración

amortiguada y vale:
• El valor del periodo natural de vibración amortiguado es:
21
subamortiguado
• La relación entre el periodo natural sin amortiguamiento y
con amortiguamiento viene dada por:
• La relación entre dos desplazamientos pico en un

intervalo de tiempo TD es constante, y el decremento
logarítmico está definido como el logaritmo natural de
esta cantidad y está dado por:

subamortiguado
• Y la relación entre dos desplazamientos cuales quiera es:
• El amortiguamiento tiene el efecto de reducir la

frecuencia natural de ωn a ωd y aumentar el periodo
natural de Tn a TD este efecto es despreciable para una
relación de amortiguamiento por debajo del 20%.
• Para la mayoría de las estructuras ingenieriles ωd y TD

son aproximadamente iguales a ωn y Tn.
23
subamortiguado
• El efecto del amortiguamiento en las vibraciones libres
puede apreciarse en el siguiente esquema:
24
3
Vibraciones forzadas armónicas
de sistemas con un grado de
libertad
de estructuras
CONTENIDO
Vibraciones libres
1. Introducción
2. Sistema no Amortiguado con Carga Armónica
• Ecuación de movimiento
• Resonancia
3. Sistema Amortiguado con Carga Armónica
• Ecuación de movimiento
• Resonancia
• Deformación Máxima
• Factores de Respuesta Dinámica
• Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante
2
Introducción
• En vibraciones libres, las oscilaciones se inician

por una perturbación que da lugar a un
desplazamiento inicial o una velocidad inicial o
ambas cosas. Sin necesidad de fuerzas
externas al sistema durante el movimiento.
• En vibración forzada, una fuente externa

sostenida es responsable de mantener la
vibración.
3
Introducción
• Las vibraciones más importantes desde

el punto de vista de la ingeniería son las
vibraciones forzadas.
• Las vibraciones forzadas ocurren

cuando un sistema es sujeto a una
fuerza que cambia con el tiempo o un
desplazamiento que cambia con el
tiempo.
4
Introducción
• El estudio de la respuesta del sistema de un
solo grado de libertad (SDF) a la acción de una
carga armónica establece bases para el
entendimiento de la respuesta de estructuras
más complejas a excitaciones externas.
• Se estudiará primero el caso de fuerzas que

tienen comportamiento periódico, es decir
vibraciones forzadas armónicas.
5
Teoría general
• Un sistema bastante general puede ser
representado de la siguiente manera.
• El sistema aunque posea amortiguamiento no

puede regresar a su posición de equilibrio por la
presencia de la fuerza externa que siempre esta
presente en el sistema.
6
Teoría general Tipos de
vibraciones
Amortiguadas
Libres
No
amortiguadas
Vibraciones
Amortiguadas
Forzadas
No
amortiguadas
7
 Sistema no Amortiguado Armónico
Ecuación de Movimiento
• Estableciendo p(t)=po·senωt en la ecuación diferencial

general de movimiento se obtiene la siguiente ecuación
por carga armónica para un sistema no amortiguado:
• Donde po es la amplitud o valor máximo de la fuerza y ω

es la frecuencia de excitación.
8
Sistema no Amortiguado Armónico
• La ecuación anterior es una ecuación diferencial de
segundo orden no homogénea y su solución esta
compuesta por dos términos:
• El primer termino es la solución particular que hace

referencia a la situación de estado permanente y el
segundo es la solución complementaria que toma en
cuenta el estado transitorio. Así tenemos:
9
• La solución total es la suma de ambas ecuaciones:
• Las constantes A y B son determinadas aplicando las

condiciones iniciales:
• Para condiciones iniciales en reposo y partiendo del

origen:
10
• Esta ecuación contiene dos componentes de vibración
distintas:
 El término “senωt” para la oscilación en frecuencia de

excitación; representa el estado permanente de vibración
debido a que siempre está presente porque la fuerza aplicada
no depende de las condiciones iniciales.
 Los términos “senωnt” y “cosωnt” para la oscilación en

frecuencia natural del sistema; representan el estado
transitorio de vibración que depende de u(0) ú(0) el cual existe
a pesar de que estos valores sean nulos. El término “estado
transitorio de vibración” se debe a que el amortiguamiento,
siempre presente en sistemas reales, hace que la vibración
libre decrezca en el tiempo.
11
desplazamiento contra tiempo:
12
Resonancia
• Ignorando el efecto dinámico de la aceleración se
obtiene como resultado la deformación estática en cada
instante de tiempo:
• Donde el máximo valor de esta deformación es:.
• Por lo que la respuesta dinámica del estado

permanente, puede ser expresada como:
13
• Graficando el factor entre corchetes de la ecuación
anterior contra la relación de frecuencias, se tiene:
14
• De esta grafica se puede observar que:
 Para ω/ωn < 1 ó ω < ωn el factor es positivo indicando que

u(t) y p(t) tienen el mismo signo, lo que significa que el
desplazamiento está en fase con la fuerza aplicada (el
sistema está desplazado en la misma dirección de la
fuerza).
 Para ω/ωn > 1 ó ω > ωn el factor es negativo indicando que

u(t) y p(t) tienen signos opuestos, lo que significa que el
sistema estará fuera de fase con la fuerza aplicada (el
sistema está desplazado en dirección opuesta a la fuerza).
15
• La ecuación anterior puede ser reescrita en términos de
la amplitud uo y el ángulo de fase ø :
• De donde:
• Donde el factor de deformación o amplificación Rd es la

relación de amplitud de deformación vibratoria uo y la
deformación estática (ust)o debido a la fuerza po.
• Por lo que se define la frecuencia resonante como

aquella frecuencia de excitación para la cual Rd es
máximo.
16
• Para un sistema no amortiguado la frecuencia resonante
es ωn siendo Rd infinito para esta frecuencia y la
deformación vibratoria crece indefinidamente,
volviéndose infinita sólo después de un tiempo infinito.
• Para esta condición (ωn= ω) la solución particular falla y

habrá que buscar otra solución para la ecuación de
movimiento que para el caso la siguiente solución cumple
su propósito:
• Siendo la solución total:
17
• Para condiciones iniciales de reposo y partiendo del
origen, se tiene:
18
• En cada ciclo el incremento de la amplitud está dado por:
• La interpretación de este resultado teórico para

estructuras reales es que a medida que la deformación
se incrementa, el sistema en algún punto en el tiempo
fallará si es frágil o cederá si es dúctil.
19
• Los dos tipos de comportamiento posibles a presentarse
dependerán del valor de la frecuencia natural:
20
 Sistema Amortiguado Armónico
Ecuación de Movimiento
• Estableciendo p(t)=po·senωt en la ecuación diferencial

general de movimiento se obtiene la siguiente ecuación
por carga armónica para un sistema amortiguado:
• Donde po es la amplitud o valor máximo de la fuerza y ω

es la frecuencia de excitación.
• Esta es la forma más completa de la ecuación de

movimiento (en carga armónica).
21
Sistema Amortiguado Armónico
• Tenemos siempre una ecuación diferencial de segundo
orden no homogénea y su solución nuevamente esta
compuesta por dos términos:
• Una solución particular que hace referencia a la

situación de estado permanente y una solución
complementaria que toma en cuenta el estado
transitorio. Así tenemos como soluciones:
22
• Siendo la solución total:
• Las constantes A y B son determinadas aplicando las

condiciones iniciales. De igual manera para C y D
tenemos:
23
desplazamiento contra tiempo.
24
Resonancia
• Para ω=ωn las constantes C y D son:
• Las constantes A y B se obtienen a partir de condiciones

iniciales en reposo uo=úo =0 y para ω=ωn :
• Luego la respuesta para un sistema amortiguado sujeto

a carga armónica para ω=ωn :
25
• Ecuación que para amortiguamientos pequeños toma la
forma de:
• El incremento en amplitud uj después de j ciclos de

vibración es determinado por la siguiente expresión:
26
• Para un sistema con factor de amortiguamiento del 5%
en resonancia se tiene:
27
• Los dos tipos de comportamiento posibles a presentarse
dependerán nuevamente del valor de la frecuencia
natural:
28
Deformación Máxima
• La deformación en el estado permanente del sistema
debida a una carga armónica puede ser reescrita como:
• Donde:
• Luego:
29
• Graficando valores de Rd en función de ω/ωn :
1 2
30
• El amortiguamiento reduce a Rd y que tanto lo reduce
depende de la frecuencia de excitación:
 Si ω/ωn << 1. Rd es sólo levemente más grande que 1 y es
esencialmente independiente del amortiguamiento (la
fuerza está variando lentamente).
 Si ω/ωn >> 1. Rd tiende a cero y no es afectada por el

amortiguamiento (la fuerza está variando rápidamente).
 Si ω/ωn ≈ 1. Rd es sensible al amortiguamiento, implicando

que la deformación dinámica puede ser más grande que la
estática.

Factores de Respuesta Dinámica
• Los factores de respuesta dinámica hacen referencia a
las respuestas en deformación, velocidad y aceleración.
• Ya hicimos referencia a la respuesta en deformación:
• Si derivamos dos veces esta expresión obtenemos la

respuesta en velocidad y aceleración respectivamente:
• Donde:
32
• Graficando las respuestas dinámicas en función de ω/ωn:

Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante
• La frecuencia resonante está definida como la

frecuencia de excitación en la cual ocurre la amplitud
máxima de respuesta.
• La frecuencia resonante es determinada estableciendo

la primera derivada igual a cero en las respuestas
dinámicas respecto a la relación de frecuencias para un
ξ<1/√2.
34
• Así tenemos las siguientes frecuencias resonantes:
• Para desplazamiento:
• Para velocidad:
• Para aceleración:
• Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias son

iguales a la frecuencia angular.
35
4
Respuesta a carga dinámica
general
de estructuras
Noviembre de 2009
CONTENIDO
Vibraciones libres
1. Introducción
2. Integral de Duhamel
3. Solución numérica de la integral de Duhamel
4. Método de la aceleración lineal
5. Espectros de respuesta
2
Introducción
• La vibración armónica es un caso muy especial

de vibraciones forzadas, pero no es ni muy
cerca el tipo de vibración que encontramos con
frecuencia en la realidad de los sistemas
estructurales.
• En los sistemas reales la fuente de excitación

por lo general presenta un comportamiento
caótico (caso sísmico) u otra forma que no es
sinusoidal.
3
Introducción
• Se desarrollará un método de carácter
general para encontrar la respuesta de un
sistema dinámico ante una excitación
cualquiera.
• Para el desarrollo de este método es

necesario recordar el concepto de
impulso, que se relaciona con cargas
aplicadas en períodos de tiempo muy
cortos y que modifican la cantidad de
movimiento del sistema.
Integral de Duhamel
• En la figura se muestra la forma en como varia
una fuerza en el tiempo.
• Si consideramos un impulso aplicado al sistema

en el tiempo en un intervalo corto de tiempo d
Integral de Duhamel
• La cantidad de movimiento se relaciona con la
fuerza por medio de la siguiente ecuación:
• Nótese que en esta ecuación de movimiento no

aparece el termino ku, debido a que, como el
impulso se aplica en un infinitesimal de tiempo
la estructura no alcanza a reaccionar.
• El incremento de velocidad es entonces:

Integral de Duhamel
• El impulso aplicado genera una pequeña
vibración libre considerada solo para esta
excitación.
Integral de Duhamel
• En vista de que la carga desaparece en un
instante infinitesimal podemos considerar que
se producen vibraciones libres por la aplicación
de cada uno de los impulsos.
• Donde las condiciones iniciales pueden

obtenerse a partir del cambio de velocidad y
posición del sistema.
• Tomando condiciones iniciales:

Integral de Duhamel
• Tenemos la siguiente ecuación:
• En un sistema lineal podemos aplicar el concepto

de superposición y obtener la respuesta completa
sumando todos los impulsos:
• Esta solución se conoce con el nombre de

Integral de Duhamel.
9
Integral de Duhamel
• En un caso general donde:
• La respuesta total del sistema sería sumar a la

solución anterior (particular) la solución del
sistema homogéneo (complementaria):
• Que para un sistema amortiguado adquiere la

forma:
Solución numérica de la integral de Duhamel
• En la practica pocas situaciones presentan un
comportamiento que pueda permitir una
representación por medio de una expresión
analítica explícita que facilite el cálculo de la
integral de Duhamel.
• Por esto es necesario recurrir a métodos

numéricos para el cálculo indirecto de la integral
que representan el impulso de las fuerzas.
• Los métodos de cálculos aproximados de

integrales mas usados son el método de los
trapecios y el método de Simpson.
• El método del trapecio se basa en
interpolaciones lineales del comportamiento del
sistema.
• El método de Simpson en cambio hace una

aproximación cuadrática del comportamiento
para calcular las integrales.
• Ambos métodos necesitan de una definición de

pasos de tiempo muy cercanos para lograr
presición.
• Si consideramos la parte de la solución a la
ecuación de movimiento que contiene la integral
de Duhamel.
• Buscando desacoplar los términos en t y

tenemos:
• Con lo que podemos escribir:

• Escribiendo la ecuación anterior en forma
compacta, tenemos:
Donde:
• Con lo que la solución de u(t) está ahora

supeditada a resolver c(t) y s(t) por medio de la
obtención de las integrales planteadas, tarea
que la podemos realizar por integración
numérica.
Integración numérica
• Para obtener una integral cualquiera por
integración numérica:
• Se procede a discretizar el intervalo [0,t] en

subintervalos [0, 1], [ 1, 2], [ 2, 3], …, [ n-1, n],
espaciados y siendo n=t.
• Con esto podemos obtener la integral

dependiendo del método seleccionado:
Fundamentos de dinámica de estructuras
Integración numérica
• Método de los trapecios:
Donde f( i ) es el valor del integrando f( ) en el

tiempo ti=i .
• Método de Simpson:
Donde n debe de ser par.

• Dado que en dinámica estructural se necesita
conocer la historia completa de la respuesta
para todo tiempo t en un rango determinado,
resulta conveniente plantear el cálculo de las
integrales c(t) y s(t) en forma recurrente, lo que
significa que la respuesta para ti se expresa en
función de la respuesta en ti-1.
• Esto es con la intención de evitar el recálculo de

sumas hechas en pasos anteriores.
• Si llamamos ci y si a el valor de las integrales c(t)
y s(t) en el instante ti ; fi y gi a el valor de los
integrandos p( )cos ωa y p( )sen ωa en t=i .
Para ambos métodos las ecuaciones recurrentes
se expresarían como:
• Método de los trapecios:

• Método de Simpson:
• Cabe mencionar que debido a la limitante de la regla de

Simpson de que el número de intervalos debe ser par, es
mas común hacer uso de la regla de los trapecios.
• Progama en Matlab para resolver la integral de
Duhamel por el método de los trapecios:
function [t,d]=dtrapez(p,m,w,xi,dt)
%-------------------------------------------
% [t,d]=dtrapez(p,m,w,xi,dt)
%-------------------------------------------
% Calcula la integral de Duhamel (como respuesta
% de un sistema sencillo lineal) por la regla de
% los trapecios.
% Entradas:
% p: vector de carga externa
% m: masa del sistema
% w: frecuencia natural del sistema
% xi: fraccion de amortiguamiento viscoso
% dt: paso de tiempo
% Salidas:
% t: vector de tiempo
% d: vector de desplazamientos de respuesta
%--------------------------------------------
n=length(p);
tmax=dt*n;
t=linspace(0,tmax,n)';
wa=w*sqrt(1-xi^2);
f=p.*cos(wa*t);
g=p.*sin(wa*t);
f1=[0, f(1:n-1)];
g1=[0, g(1:n-1)];
pc=f1*exp(-xi*w*dt)+f;
ps=g1*exp(-xi*w*dt)+g;
pc=pc*dt/m/wa/2;
ps=ps*dt/m/wa/2;
for i=1:n
if i==1
c(i,1)=pc(i,1);
s(i,1)=ps(i,1);
else
c(i,1)=c(i-1,1)*exp(-xi*w*dt)+pc(i,1);
s(i,1)=s(i-1,1)*exp(-xi*w*dt)+ps(i,1);
end
end
d=c.*sin(wa*t)-s.*cos(wa*t);
figure plot(t,d)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Desplazamiento')
%--------------------------------------------
% Fin
Método de la aceleración lineal
• Además del método de integración desarrollado
anteriormente, existen otras tecnicas para
evaluar la respuesta de sistemas dinámicos a
excitaciones generales de carga, una de ellas
es el método de la aceleración lineal, famoso or
su simplicidad y presición.
• La premisa de partida es que la aceleración

tiene un comportamiento lineal entre dos puntos
de análisis cualesquiera.
• Partiendo de la ecuación de aceleración por

integraciones sucesivas encontramos las
ecuaciones de velocidad y desplazamiento
respectivamente.
• En estas ecuaciones las constantes de

integración pueden determinarse gráficamente
como los interceptos en el eje de las ordenadas,
para expresar estas en su forma explícita.
• El siguiente esquema ilustra el método:
• Por último resolvemos estas ecuaciones por
métodos numéricos obteniendo las siguientes
expresiones.
• Sustituyendo estas expresiones en la ecuación

de movimiento se obtiene:
• Ecuación que puede expresarse en la forma:
Donde:
• El algoritmo en Matlab para su resolución es el
siguiente:
function [t,d,v,a]=dmaclin(p,m,w,xi,dt)
%-------------------------------------------
% [t,d,v,a]=dmaclin(p,m,w,xi,dt)
%-------------------------------------------
% Calcula la respuesta de un sistema sencillo
% lineal por el metodo de la aceleracion lineal
% Entradas:
% p: vector de carga externa
% m: masa del sistema
% w: frecuencia natural del sistema
% xi: fraccion de amortiguamiento viscoso
% dt: paso de tiempo
% Salidas:
% t: vector de tiempo
% d: vector de desplazamientos de respuesta
% v: vector de velocidad de respuesta
% a: vector de aceleracion de respuesta
%--------------------------------------------
n=length(p);
tmax=dt*n;
t=linspace(0,tmax,n);
d0=0;
v0=0;
a0=0;
% k=m*w^2;
c=2*m*w*xi;
kbar=k+3*c/dt+6*m/(dt^2);
ikbar=1/kbar;
%
for i=1:n
p1=p(i,:);
dp=m*(6*d0/dt^2+6*v0/dt+2*a0);
dp=dp+c*(3*d0/dt+2*v0+dt*a0/2);
pbar=p1+dp;
d1=ikbar*pbar;
v1=3*(d1-d0)/dt-2*v0-dt*a0;
a1=6*(d1-d0)/dt^2-6*v0/dt-2*a0;
d(i,1)=d1;
v(i,1)=v1;
a(i,1)=a1;
d0=d1;
v0=v1;
a0=a1;
end
%

figure plot(t,d)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Desplazamiento');
figure plot(t,v)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Velocidad');
figure
plot(t,a)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Aceleracion');
%--------------------------------------------
% Fin
Espectros de Respuesta
• De forma similar que en el análisis estático de

estructuras, en dinámica estructural también
resulta de interés las respuestas máximas de los
sistemas, dado que estas gobiernan los diseño.
• Los espectros de respuesta son gráficos que

recogen las respuestas máximas de sistemas
sencillos de un grado de libertad para diferentes
períodos con igual fracción de amortiguamiento
ante una excitación dada.

• Aunque se deducen para sistemas sencillos la
aplicación de los espectros de respuesta
transciende a sistemas de varios grados de
libertad, pues en estos existen períodos
dominantes que pueden tomarse como base
para lectura de la respuesta.
• Las respuestas que se grafican contra el

período (o ya sea contra la frecuencia) puede
ser cualquier respuesta, aunque las mas
usuales son desplazamiento, velocidad y
aceleración.
31
• De acuerdo a lo expresado hasta aquí,
necesitamos varios SDOF con diferentes T a un
mismo ξ.
• Podemos definir los espectros de acuerdo a los
parámetros de los cuales dependen así:
• Así tenemos que el espectro en desplazamiento

por ejemplo es una función de ξ, T y p(t), y la
función se define como el máximo
desplazamiento calculado.
• Debe de tenerse el cuidado en el caso del
espectro de aceleración, que si calculamos el
efecto sísmico en base a la aceleración del
suelo, la aceleración utilizada debe ser la
absoluta:
• A manera de ejemplo se muestran los espectros

de desplazamiento, velocidad y aceleración para
un sismo en Japón en la región de Tokachi-oki,
con períodos comprendidos entre 0.05 y 3
segundos para varios ξ.
• Puede demostrarse que los espectros de
respuesta sísmico cumplen las siguientes
relaciones:
• Se muestra a continuación una función en Matlab

para construir espectros de respuesta en función
de la aceleración del terreno.
• Además de todo esto debe mencionarse que
existen espectros de respuesta suavizados
llamados seuodo espectros y espectros de
respuesta linealizados o paramétrizados
llamados espectros de diseño.
• La forma de crear estos espectros son temas

propios de la ingeniería sísmica, por lo que no se
abordan aquí. Aunque si se puedan utilizar o
aplicar como datos de entrada en análisis
sísmico en dinámica de estructuras.
5
Sistemas con varios grados de
libertad
de estructuras
CONTENIDO
Vibraciones libres
1. Introducción
2. Ecuación de movimiento
3. Respuesta dinámica
4. Método matricial
5. Método numérico
6. Método iterativo

Introducción
• Un sistema de varios grados de libertad
es aquel en el cual su movimiento se
caracteriza por un numero finito de
puntos o nodos, con los cuales dicho
movimiento puede ser definido o
representado.
Introducción
• Se debe de diferenciar estos sistemas de

múltiples grados de libertad de los sistemas
continuos, que poseen infinitos grados de
libertad.
Introducción
• Se examinarán las propiedades estructurales

básicas, para sistemas de múltiples grados de
libertad.
• Se planteará la ecuación de movimiento que

nos obliga a un análisis de tipo matricial.
• Se obtendrán las matrices de masas y de rigidez

relacionadas a sistemas que pueden ser
modelados como vigas de cortante.

Ecuación de movimiento
• Sea el siguiente sistema de 2 grados de
libertad:
• Haciendo DCL para cada carro tenemos:

• Esto nos conduce al siguiente sistema de
ecuaciones de movimiento:
• Ordenando estas ecuaciones tenemos:
• Sistema que puede expresarse matricialmente:

• Donde:
• Evidentemente no se ha incluido ningún tipo de

amortiguamiento en el sistema.
• Esta ecuación de movimiento puede escribirse
de forma completa, de acuerdo a varias
simbologías adecuadas:
Respuesta dinámica
Viga de Cortante
• El concepto de viga de cortante es muy
importante en dinámica de estructuras, dado
que permite simplificar los modelos de una
manera aceptable sin perdida sustancial de
exactitud en el cálculo de su respuesta.
• Imaginemos que el siguiente marco puede

representarse por el modelo de dos grados de
libertad que se muestra.
Respuesta dinámica
• Esta simplificación será posible siempre que

existan ciertas condiciones en el marco, como
por ejemplo, que posea diafragmas rígidos y
que puedan despreciarse las deformaciones
axiales en los elementos.
Respuesta dinámica
• Si para la matriz de rigidez k se define el
elemento kij como la fuerza aplicada en el grado
de libertad i cuando en j tiene lugar un
desplazamiento unitario, siendo todos los demás
desplazamientos iguales a cero.
k21
2
k2
k11
1
k1
Respuesta dinámica
• De acuerdo a lo anterior, para provocar un

desplazamiento unitario en el piso 1 se requiere
una fuerza en dicho piso igual a:
• Y en el piso 2:
Respuesta dinámica
• De forma similar, para provocar un

desplazamiento unitario en el piso 2 se requiere
una fuerza en dicho piso igual a:
• Y en el piso 1:
Respuesta dinámica
• Resumiendo tenemos:
Respuesta dinámica
• Este modelo se denomina de cortante, debido a
que si consideramos solo la condición estática,
tenemos:
• La fuerza cortante acumulada por nivel, sería:
• Y el desplazamiento relativo de un nivel respecto

al otro:
Respuesta dinámica
• Lo cual indica que la deriva de piso es igual a la

fuerza cortante dividida por la rigidez.
• Ecuación guarda estrecha relación con la

ecuación de esfuerzo cortante que da la
resistencia de materiales:
Respuesta dinámica
• Generalizando para un sistema de varios grados
de libertad tenemos:
Respuesta dinámica
Análisis modal
• Para determinar la respuesta dinámica de una
estructura de varios grados de libertad se puede
utilizar el procedimiento de análisis modal.
Respuesta dinámica
• El método consiste en obtener la respuesta máxima
por separado para cada modo, modelando cada
uno como un sistema de simple grado de libertad.
• Dado que los valores máximos no ocurren

simultáneamente, estos son combinados
estadísticamente para obtener la respuesta total
(SRSS, CQC, etc.)
• El análisis modal puede ser enfocado mediante

métodos matriciales, numéricos o métodos
iterativos.
Método matricial
• Como la respuesta dinámica de una estructura
depende de la frecuencia o periodo de vibración
y de la forma desplazada (forma modal), el
primer paso en un análisis de un sistema de
varios grados de libertad es encontrar las
frecuencias y las formas modales de vibración
libre.
• En este caso no existen fuerzas externas y no

hay amortiguamiento, es decir, tenemos un
sistema de varios grados de libertad en
vibración libre sin amortiguamiento.
Método matricial
• Cada grado de libertad dinámico provee una
ecuación de equilibrio dinámico, la vibración
resultante del sistema consiste de n ecuaciones,
por lo tanto tenemos:
• Esta ecuación se corresponde con la siguiente

historia de desplazamientos:
Método matricial
• La vibración libre descrita gráficamente por las
gráficos de u-t de un sistema no amortiguado en
uno de sus modos de vibración natural puede
describirse matemáticamente por:
• Donde n, es un vector con la configuración

deformada o amplitud relativa de movimiento,
que no varia con el tiempo; y la variación del
desplazamiento con el tiempo esta descrita por
una función armónica:
Método matricial
• Es decir que:
• En base a esto tenemos:
• O en forma alternativa:
• Esta expresión es una representación de la

ecuación de autovalores; la cual tiene una
solución no trivial sólo si el determinante de los
coeficientes es igual a cero.
Método matricial
• Es decir que las frecuencias naturales ωn
(escalar) y los modos n (vector) deben
satisfacer la siguiente ecuación:
• El desarrollo del determinante conduce a un

polinomio de grado n en (ωn)2, las raíces del
cual son los autovalores.
Método matricial
• Sustituyendo éstos autovalores en la ecuación
previa a la del determinante, se obtienen los
autovalores para cada modo. A partir de los
autovalores se obtienen los periodos naturales
correspondientes y se pueden obtener las
aceleraciones espectrales a partir de una curva
de respuesta apropiada.
Método matricial
Matriz modal y espectral
• Los n autovalores y los n modos pueden ser
acoplados en forma matricial.
• El modo natural o autovector n correspondiente

a la frecuencia natural ωn tiene elementos jn,
donde j indica el DOF.
• De este modo los n autovectores pueden

presentarse o disponerse en una matriz
cuadrada, de la cual cada columna es un modo.
Método matricial
• La siguiente es la llamada matriz modal [Φ] :
• Los n autovalores ωn2 pueden ser acoplados en

una matriz diagonal Ω2, la cual es conocida
como matriz espectral.
Método matricial
• Cada autovalor y autovector satisfacen la
ecuación de autovalores que puede ser
reescrita como:
• Utilizando la matriz modal y espectral es posible

reunir todas las ecuaciones (por cada autovalor)
en una sola ecuación matricial simple:
Método matricial
Ortogonalidad de los modos
• Los modos naturales correspondientes a
diferentes frecuencias naturales se muestran a
continuación para satisfacer la siguiente
condición de ortogonalidad. Cuando ωn≠ωr
• La demostración de esta propiedad es la

siguiente:
• Análogamente:
Método matricial
• Haciendo uso de la propiedad de simetría de la
matriz de masa y rigidez. La transpuesta de la
matriz en el lado izquierdo es igual a la
transpuesta de la matriz en el lado derecho de
la primera ecuación; de esta forma:
• Restando las dos ecuaciones anteriores,

tenemos:
Método matricial
• Se ha establecido la relación de ortogonalidad
entre modos con distintas frecuencias. La
ortogonalidad de los modos naturales implica
que las siguientes matrices cuadradas son
diagonales:
• Donde los elementos de la diagonal son:

Método matricial
Normalización de los modos
• Usualmente se aplica factores de escala a los
modos naturales para estandarizar sus
elementos asociándolos con sus amplitudes en
varios grados de libertad. Este proceso es
llamado normalización.
• Algunas veces es conveniente normalizar cada

modo de tal forma que el elemento mayor sea la
unidad. Otras ocasionas se aplica una regla de
normalización diferente.
Método matricial
• En teoría de dinámica estructural y programas
computacionales es común normalizar los
modos de tal manera que mn tenga valores
unitarios:
• Los componentes de la matriz modal

normalizada están dados por:
Método matricial
• Donde:
øjn= es el componente para el nudo j, de la forma modal
normalizada asociada al modo n.
mjj= masa concentrada en el nudo j.
ujn= el componente, para el nudo j, del autovector
asociado con el modo n.
Método matricial
Factor de participación
• Las ecuaciones de movimiento para cada grado
de libertad no dependen de los modos de
vibración y tienen forma similar a la ecuación de
movimiento de un sistema de un solo grado de
libertad.
• El factor de participación, para sistemas de

varios grados de libertad esta definido en forma
matricial por:
Método matricial
• Donde:
[P]= vector de coeficientes de participación para todos
los modos considerados
{1}= vector unitario.
• La matriz de máximos desplazamientos esta

definida por:
Método matricial
• Donde:
[D] = matriz diagonal de desplazamiento espectral.
[V] = matriz diagonal de velocidad espectral.
[A] = matriz diagonal de aceleración espectral.
• La matriz de fuerzas laterales en cada nudo del

sistema esta dada por:
• El vector de fuerzas cortantes en la base esta

dado por:
Método numérico
• Para facilitar el procedimiento del análisis modal
se puede utilizar métodos numéricos.
• Para un modo de vibración dado el factor de

participación está definido por:
• Donde:
Mi = masa correspondiente al nivel i.
øi = componente de la forma modal para el nudo i para
un modo dado.
M = masa modal = ΣMi·φi2
Método numérico
• La masa efectiva está definida por:
• De forma similar el peso efectivo es definido por:
• La aceleración pico en el nudo está definida por:
• El desplazamiento máximo en el nudo es:

Método numérico
• La fuerza lateral en el nudo está dada por la ley
de Newton:
• La cortante basal y la fuerza lateral en cada

nudo pueden determinarse de la manera
siguiente:
• Para autovectores normalizados:

Método iterativo
• Para edificios de pocos niveles, que no excedan
a cinco plantas, el análisis modal puede
limitarse al modo fundamental.
• El sistema estructural puede ser modelado

como un pórtico con losas de entre piso rígidas.
• Los desplazamientos laterales de los nudos son

entonces el resultado de la flexión de las
columnas sin incluir rotación en los nudos.
Método iterativo
• La rigidez de un nivel en particular esta dada
por:
• La masa en cada nivel se asume concentrada

en las losas de entre piso.
Método iterativo
• Se han desarrollado técnicas iterativas basadas
en métodos propuestos por Rayleigh, Stodola y
Holzer.
• A continuación se presenta una adaptación del

método de Holzer.
• Cuando un nudo alcanza su desplazamiento

lateral máximo ui, la velocidad es cero y la
fuerza de inercia en el nudo está dada por:

Método iterativo
• El incremento en la fuerza de corte en el nudo
es producido por la fuerza de inercia en ese
nivel.
• El incremento de la fuerza cortante esta dado

por:
Donde:
k· = fuerza cortante total en el nivel i.
• Igualando la fuerza de inercia y el incremento de

la fuerza cortante se tiene:
Método iterativo
• La solución de esta ecuación se puede obtener
de la siguiente manera:
1. Asumiendo una forma modal inicial con un desplazamiento unitario

en el nivel superior; a partir del cual se calcula la fuerza de inercia o
el incremento de fuerza cortante en términos de la frecuencia
natural, en cada nivel.
2. Sumando el incremento de fuerza cortante a partir del nivel superior
hacia abajo se tiene la fuerza cortante total en cada piso. Dividiendo
este valor por la rigidez apropiada de cada nivel se obtiene el
desplazamiento (deriva) de cada piso.
3. Dividiendo estos desplazamientos por el desplazamiento en la parte
superior de la estructura se obtiene la forma modal corregida.
4. Esta forma modal corregida puede ser usada como una nueva
forma modal inicial en el proceso de iteración hasta que coincidan la
forma modal corregida con la inicial.

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 La Dinámica de Estructuras es un área del análisis mecánico

de las construcciones que estudia el efecto de las acciones

 Actualmente esta área de la Mecánica presenta

 Los parámetros más significativos de la

 Motores y equipos mecánicos.

 Análisis estático: 3 DOF

Discretización de una viga simple:

Discretización de una viga simple:

 Modelo comtinuo: ∞ DOF

– Donde k es la rigidez lateral del sistema y

En sistemas simples la mayor parte de la disipación de

 A diferencia de la rigidez, el coeficiente de amortiguamiento no

• Cuando los problemas implican propiedades de

• El estudio de las vibraciones se refiere a los

• Todos los cuerpos que poseen masa y

• El sistema tiende a retornar a dicha posición,

• Periodo de vibración: Es el intervalo de tiempo

• Frecuencia: Es el número de ciclos por unidad

• Amplitud de vibración: Es el desplazamiento

• Este sistema puede reducirse a un solo grado de

Fundamentos de dinámica de estructuras 9

• Donde por conveniencia ωn es la frecuencia natural o

• De acuerdo a la teoría de ecuaciones diferenciales la

• Obteniéndose por lo tanto:

• La frecuencia cíclica natural de vibración, es definida

• Las propiedades de vibración natural, dependen de la

• Que tiene como soluciones de sus constantes uo y ø:

Fundamentos de dinámica de estructuras 15

• El cual puede representarse por el siguiente modelo:

• Dividiendo la ecuación por la masa se obtiene:

• Además se ha introducido la razón de amortiguamiento

• Y el coeficiente de amortiguamiento crítico:

Fundamentos de dinámica de estructuras 17

– Sistema con amortiguamiento crítico ξ=1 (c=ccr): El

– Sistema sobreamortiguado ξ >1 (c>ccr): El sistema no

– Sistema subamortiguado ξ <1 (c<ccr): El sistema oscila

Fundamentos de dinámica de estructuras 18

• Las estructuras civiles poseen una relación de

• En mediciones experimentales se han identificado valores

Fundamentos de dinámica de estructuras 19

• Donde ωd es la frecuencia natural de la vibración

• El valor del periodo natural de vibración amortiguado es:

• La relación entre dos desplazamientos pico en un

Fundamentos de dinámica de estructuras 22

• El amortiguamiento tiene el efecto de reducir la

• Para la mayoría de las estructuras ingenieriles ωd y TD

• En vibraciones libres, las oscilaciones se inician

• En vibración forzada, una fuente externa

• Las vibraciones más importantes desde

• Las vibraciones forzadas ocurren

• Se estudiará primero el caso de fuerzas que

• El sistema aunque posea amortiguamiento no

• Estableciendo p(t)=po·senωt en la ecuación diferencial

• Donde po es la amplitud o valor máximo de la fuerza y ω

• El primer termino es la solución particular que hace

• Las constantes A y B son determinadas aplicando las

• Para condiciones iniciales en reposo y partiendo del

 El término “senωt” para la oscilación en frecuencia de

 Los términos “senωnt” y “cosωnt” para la oscilación en

• Donde el máximo valor de esta deformación es:.

• Por lo que la respuesta dinámica del estado

 Para ω/ωn < 1 ó ω < ωn el factor es positivo indicando que

 Para ω/ωn > 1 ó ω > ωn el factor es negativo indicando que

• Donde el factor de deformación o amplificación Rd es la