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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
• Lógica Difusa:
En vez de trabajar con el clásico concepto de inclusión o exclusión,
introduce una función que expresa el grado de “pertenencia” de una
variable hacia un atributo o “variable lingüística” tomando valores
en el rango de 0 a 1.
A = [0 – 1]
• La lógica difusa que le permite a la
computadora analizar información del mundo
real en una escala entre lo falso y verdadero o
valores fraccionales entre el 0 y el 1 de la
lógica clásica.
Expresiones en lógica clásica y lógica difusa
Frio : <100°
Media : 180°
Caliente : 240°
Muy caliente :>300°
CONTROLADOR DIFUZO
BASE DE CONOCIMIENTO
Entrada Salida
FUZIFICADOR DEFUZIFICADOR
INFERENCIA
1. Fuzzificación
Se encarga de convertir las variables de entrada en
conjuntos Fuzzy, obteniéndose como resultado los
grados de pertenencia a los correspondientes
conjuntos
2. Base de conocimiento
Se establecen las reglas de como deben ser
interpretados y procesados los datos provenientes de la
etapa de fuzificación.
ENUNCIADOS DE REGLAS:
1. Si (servicio es pobre) entonces (restaurant es barato)
2. Si (servicio es bueno) entonces ( restaurant es promedio)
3. Si (servicio es excelente) entonces (restaurant es caro)
3. Inferencia
En esta etapa se ejecutan las operaciones con
conjuntos difusos en función a lo establecido en la
base de conocimiento.
El resultado de esta etapa es una serie de grados de
pertenencia para los conjuntos de salida.
Para la formación del polígono se toma el menor valor de la membresía
4. Defuzzificación
• Se encarga de tomar los resultados
proveniente de la etapa de inferencia y calcula
un valor especifico para la variable de salida.
Es decir toma los valores difusos de salida y
los convierte en valor especifico ( no difuso) a
la salida.
4. Defuzzificación
• En el proceso de defuzificación se utiliza el
método del centroide, simplemente se calcula
el centro de gravedad de la figura, mediante la
fórmula
Esquema General de Lógica Difusa:
PENDULO INVERTIDO
Entradas: Salida:
V = velocidad del móvil
1. fuzificación
A) Angulo (θ) Universo < -90° , 90°>
Angulo Positivo Alto (PA) : 60°
Angulo Positivo Bajo (PB) : 30°
Angulo Cero (C) : 0°
Angulo Negativo Bajo (NB) : -30°
Angulo Negativo Alto (NA) : -60°
B) VELOCIDAD ANGULAR (ω) Universo < -1.5 , 1.5 rad/s>
Retrocediendo Rápido (RR) : -1 rad/s
Retrocediendo Lento (RL) : -0.5 rad/s
Detenido (D) : 0 rad/s
Avanzando Lento (AL) : 0.5 rad/s
Avanzando Rápido (AR) : 1 rad/s
C) VELOCIDAD (V) Universo < -2 , 2 m/s>
Velocidad Negativa Rápida (VNR) : -1.2 m/s
Velocidad Negativa Lenta (VNL) : -0.6 m/s
Velocidad Cero (VC) : 0 m/s
Velocidad Positiva Lenta (VPL) : 0.6 m/s
Velocidad Positiva Rápida (VPR) : 1.2 m/s
2. BASE DE CONOCIMIENTO
Y NA NB C PB PA Φ
RR
RL VNR VNL VC
V
D VNL VC VPL
AL VC VPL VPR
AR
ω
3. INFERENCIAS
Realizar el calculo para θ= 10° y ω=-0.2 rad/s
• Calculo para θ= 10°
0.66
0.33
10 − 0
𝜇𝑃𝐵 = = 0.33
30
30 − 10
𝜇𝐶 = = 0.66
30
Calculo para: ω=-0.2 rad/s
0.6
0.4
0.2 − 0.5
𝜇𝐷 = = 0.6
0.5
0 − 0.2
𝜇𝑅𝐿 = = 0.4
0.5
Calculo para θ= 10 Calculo para: ω=-0.2 rad/s
Y NA NB C PB PA Φ
Calculo de velocidad
RR
D VNL VC VPL
AR
𝜇𝑉𝐶 = min 0.33 , 0.4 = 0.33
ω
𝜇𝑉𝐶 = min 0.66 , 0.6 = 0.6
𝜇𝑉𝑁𝐿 = min 0.66 , 0.4 = 0.4
Calculo de velocidad
𝜇𝑉𝑃𝐿 = 0.33 𝜇𝑉𝐶 = 0.6
𝜇𝑉𝐶 = 0.33 𝜇𝑉𝑁𝐿 = 0.4