1) Diseñar el controlador PID, PD, PI y P para que se tenga un MP<=20% y tss

aceptable además de que el Kv sea alto.

2) Compensador en adelanto, atraso y adelanto-atraso.
3) Realizar las trazas de Bode del sistema en lazo abierto y obtenga el margen de
ganancia, fase.
4) Comprobar el punto anterior con Matlap.
5) Verificar la estabilidad del sistema por el criterio de Nyquist.
6) Realizar los compensadores anteriores mediante la respuesta en frecuencia tal
que el margen de fase sea de 45°, el margen de ganancia no sea menor a 8dB y
el Kv sea mayor a 5 seg-1.
7) Un análisis de las respuestas obtenidas.
 Determinamos los valores de tss y MP
Primero graficamos utilizando Matlab la
respuesta del sistema sin compensar.

Num=[2500]
Den=[1 25 0]
G=tf(Num,Den)
GLC=feedback(G,1);
2500 step(GLC);
G s =
s(s + 25ሻ
 Step Response
1.5

System: GLC
 Valores del sistema
Time (seconds): 0.0644
Amplitude: 1.44 sin compensar,
System: GLC
Time (seconds): 0.194
usando el criterio del
Amplitude: 1.09 System: GLC
Time (seconds): 0.325 2%.
Amplitude: 1.02

1
Tss=0.325seg
MP=44%
Amplitude

0.5

 Valores deseados

Tss=0.065seg
MP=20%
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
Time (seconds)
P
 P
 Determinamos los polos deseados. Tss=0.065seg
−𝜋∗𝜉 MP=20%
1−𝜉2 1−𝜉 2
• 𝑀𝑝 = 𝑒 = 0.2, 𝑆𝑖 𝑇𝑔 ∝ =
𝜉
−𝜋
𝑒 𝑇𝑔(∝ሻ = 0.2 ∝= 𝑎𝑟𝑐𝑇𝑔(1.952ሻ
−𝜋
𝑙𝑛 𝑒 𝑇𝑔(∝ሻ = 𝑙𝑛 0.2 ∝= 62.87°
−𝜋
= ln(0.2ሻ Cos(∝ሻ = 𝜉
𝑇𝑔(∝ሻ
𝑇𝑔(∝ሻ = 1.952 𝜉 = 0.456
 P
 Determinamos los polos deseados. Tss=0.065seg
MP=20%
4
• 𝑇𝑠𝑠 = = 0.065, 𝑢𝑠𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%
𝜉∗𝜔𝑛
𝜉 = 0.456
4
= 0.065,
𝜉 ∗ 𝜔𝑛

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 134.953
𝑠𝑒𝑔
 P
 Determinamos los polos deseados. Tss=0.065seg
MP=20%
• 𝑃𝐷 = −𝜔𝑛 𝜉 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
𝜉 = 0.456
𝑃𝐷1 = −61.539 + 𝑗120.105
𝑟𝑎𝑑
𝑃𝐷2 = −61.539 − 𝑗120.105 𝜔𝑛 = 134.953
𝑠𝑒𝑔
 P
 Graficar el lugar de las raíces del sistema sin compensar, con los
polos deseados. 150
Root Locus

clear all; close all; clc; 100

Num=[2500]
Den=[1 25 0]

Imaginary Axis (seconds-1)

50
G=tf(Num,Den)
p1=-61.539+j*120.105; 0
hold on
plot(p1,'rp') -50
p2=-61.539-j*120.105;
hold on -100
plot(p2,'rp')
hold on -150
rlocus(G); -70 -60 -50 -40 -30 -20
-1
-10 0 10
Real Axis (seconds )
 P
Root Locus
150
Como el lugar de raíces
no pasa por los polos 100

deseados, con un

Imaginary Axis (seconds-1)

50
controlador
proporcional no se 0

podrá obtener las

-50
condiciones del
problema, por lo que no -100

nos sirve.
-150
-70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10
Real Axis (seconds -1)
PD
 PD
 Usando la condición de fase:
2500
G s = 𝜉 = 0.456
s(s + 25ሻ
𝑟𝑎𝑑
• 𝐻𝑎𝑙𝑙𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎: 𝜔𝑛 = 134.953
𝑠𝑒𝑔
𝑃1 = 0
𝑃2 = −25 𝑃𝐷1 = −61.539 + 𝑗120.105
𝑃𝐷2 = −61.539 − 𝑗120.105
 PD
 Usando la condición de fase: 120.105
 C = 180 − arctg
61.539

C = 117.13°

120.105
 A = 180 − arctg
36.539

A = 106.92°
 PD
 Usando la condición de fase:
C = 117.13°

σ 𝜃𝑍 − σ 𝜃𝑃 = ±180(2𝑘 + 1ሻ, cuando K=0 y -180°

𝐵 − (117.13 + 106.92ሻ = −180 A = 106.92°
𝐵 = 44.05°
 PD
 Usando la condición de fase:
120.105
 tg 44.05 =
𝑥
x = 124.16
𝑦 = 61.539
1
 𝐺𝑐(𝑠ሻ = 𝐾𝑝 ∗ 𝑡𝑑 +𝑠
𝑡𝑑
1
= 185.70 𝑡𝑑 = 0.0054
𝑡𝑑
 PD
 Usando la condición de magnitud:

 𝑑1 = 120.112 + 61.542
𝑑1 = 134.95
 𝑑2 = 120.112 + 36.542
𝑑2 = 125.545

A = 106.92° C = 117.13°
 𝑑3 = 120.112 + 124.162
𝑑3 = 172.749
 PD
 Usando la condición de magnitud: G s =
2500
s(s + 25ሻ

ς 𝑑𝑝𝑑𝑧 𝐾𝑝 ∗ 𝑡𝑑 ∗ 𝑑3 ∗ 2500
=1 =1
𝑑2 ∗ 𝑑1
ς 𝑑𝑝𝑑𝑝
𝐾𝑝 ∗ 0.0054 ∗ 172.749 ∗ 2500
=1
𝑑3 = 172.749
134.95 ∗ 125.545
= 134.95
= 125.545 𝐾𝑝 = 7.265
1
C = 117.13° 𝐺𝑐(𝑠ሻ = 𝐾𝑝 ∗ 𝑡𝑑 +𝑠
A = 106.92°
𝑡𝑑

𝑡𝑑 = 0.0054
 PD
1 𝑡𝑑 = 0.0054
 𝐺𝑐(𝑠ሻ = 𝐾𝑝 ∗ 𝑡𝑑 +𝑠
𝑡𝑑 𝐾𝑝 = 7.265
 PD
clear all; clc; close all; %Nueva funcion de transferencia
 Código: %Función principal GG=series(G,Gc);
num=[2500]; GGlc=feedback(GG,1);
den=[1 25 0]; %Graficando...
G=tf(num,den); %--------Nuevo lugar de raices---
Glc=feedback(G,1); figure (1);
%Controlador plot(p1,'rs');
num1=7.262*[0.0054 1]; hold on;
den1=[1]; plot(p2,'rs');
Gc=tf(num1,den1); hold on;
%Polos deseados rlocus(GG);
p1=-61.539+j*120.105;
p2=-61.539-j*120.105;
 PD
Root Locus
200

150 𝑃𝐷1 = −61.539 + 𝑗120.105

100 𝑃𝐷2 = −61.539 − 𝑗120.105
Imaginary Axis (seconds-1)

50

-50

-100

-150

-200
-700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100
Real Axis (seconds -1)
 PD
 Código: clear all; clc; close all;
%Función principal
%Nueva funcion de transferencia
GG=series(G,Gc);
num=[2500]; GGlc=feedback(GG,1);
den=[1 25 0]; %Graficando...
G=tf(num,den); figure (3);
Glc=feedback(G,1); step(Glc);
%Controlador hold on;
num1=7.262*[0.0054 1]; step(GGlc);
den1=[1]; legend('Sistema sin compensar','Sistema
Gc=tf(num1,den1); compensado');
%Polos deseados
p1=-61.539+j*120.105;
p2=-61.539-j*120.105;
 PD
Step Response
1.5
Sistema compensado
Sistema sin compensar  Valores deseados

Tss=0.065seg
MP=20%
1

 Valores del sistema

Amplitude

sin compensar,
usando el criterio del
2%.
0.5

Tss=0.325seg
MP=44%

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
Time (seconds)
 PD
 Código: clear all; clc; close all;
%Función principal
%Nueva funcion de transferencia
GG=series(G,Gc);
num=[2500]; GGlc=feedback(GG,1);
den=[1 25 0]; %Graficando...
G=tf(num,den); figure (2);
Glc=feedback(G,1); step(GGlc);
%Controlador legend('Sistema compensado');
num1=7.262*[0.0054 1];
den1=[1];
Gc=tf(num1,den1);
%Polos deseados
p1=-61.539+j*120.105;
p2=-61.539-j*120.105;
 PD
Step Response
1.4

 Valores deseados
System: GGc
1.2 Time (seconds): 0.0195
Amplitude: 1.28
System: GGc
System: GGc
Time (seconds): 0.0749
Tss=0.065seg
Time (seconds): 0.0569 Amplitude: 1.01
1
Amplitude: 0.979 MP=20%

0.8
Amplitude

0.6
 Valores del sistema
compensado, usando
el criterio del 2%.
0.4

Tss=0.0569seg
0.2
MP=28%

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Time (seconds)
PI
 PI
 Usando la condición de fase:
2500
G s = 𝜉 = 0.456
s(s + 25ሻ
𝑟𝑎𝑑
• 𝐻𝑎𝑙𝑙𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎: 𝜔𝑛 = 134.953
𝑠𝑒𝑔
𝑃1 = 0
𝑃2 = −25 𝑃𝐷1 = −61.539 + 𝑗120.105
𝑃𝐷2 = −61.539 − 𝑗120.105
 PI
 Usando la condición de fase: 120.105
 C = 180 − arctg
61.539

C = 117.13°
D = 117.13°

120.105
 B = 180 − arctg
36.539

B = 106.92°
 PI
 Usando la condición de fase: C = 117.13°
D = 117.13°
σ 𝜃𝑍 − σ 𝜃𝑃 = ±180(2𝑘 + 1ሻ, cuando K=0 y -180° B = 106.92°
A−(117.13 + 117.13 + 106.92ሻ = −180
A= 161.18°
 PI
 Usando la condición de fase:
120.105
 𝑇𝑛 18.82° =
𝑎+61.539
𝑎 = 290.864

La posición del polo hará

A=161.18° Que nuestro sistema sea
inestable.
 PI
 Condición de Magnitud:
 𝑑1 = 120.112 + 315.8642
𝑑1 = 337.93

𝑑4 = 125.545
𝑑2 = 134.95
C = 117.13°
𝑑3 = 134.95
161.18°
A = 106.92°

290.864
 PI
 Condición de Magnitud:
𝑑1 = 337.93
ς 𝑑𝑝𝑑𝑧 𝑑4 = 125.545
=1
ς 𝑑𝑝𝑑𝑝 𝑑2 = 134.95
337.93 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 2500 𝑑3 = 134.95
=1
134.95 ∗ 134.95 ∗ 125.525
𝐾𝑝 = 2.705
 PI
𝑠+𝑎
 𝐺𝑐(𝑠ሻ = 𝐾𝑝 𝐾𝑝 = 2.705
𝑠
𝑎 = 290.864
 PI
 Código: %Polos deseados
p1=-61.539+j*120.105;
clear all; clc; close all;
p2=-61.539-j*120.105;
%Función principal
%Nueva funcion de transferencia
num=[2500];
GG=series(G,Gc);
den=[1 25 0];
GGlc=feedback(GG,1);
G=tf(num,den);
%Graficando...
Glc=feedback(G,1);
%--------Nuevo lugar de raices-------------
%Controlador
figure (1);
num1=2.705*[1 -290.864];
plot(p1,'rs');
den1=[1 0];
hold on;
Gc=tf(num1,den1);
plot(p2,'rs');
hold on;
rlocus(GG);
 PI
Root Locus
1500

𝑃𝐷1 = −61.539 + 𝑗120.105

1000
𝑃𝐷2 = −61.539 − 𝑗120.105
Imaginary Axis (seconds-1)

500

-500

-1000

-1500
-150 -100 -50 0 50 100 150 200 250 300 350
Real Axis (seconds -1)
 PI
 Código: %Polos deseados
p1=-61.539+j*120.105;
clear all; clc; close all;
p2=-61.539-j*120.105;
%Función principal
%Nueva funcion de transferencia
num=[2500];
GG=series(G,Gc);
den=[1 25 0];
GGlc=feedback(GG,1);
G=tf(num,den);
%Graficando...
Glc=feedback(G,1); figure (2);
%Controlador step(GGlc);
num1=2.705*[1 -290.864]; legend('Sistema compensado');
den1=[1 0];
Gc=tf(num1,den1);
 PI
25
x 10 Step Response
1
Sistema compensado
0

-1

-2
Sistema inestable
Amplitude

-3

-4

-5

-6

-7
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (seconds)
PID
 PID
 Usando la condición de fase:
2500
G s = 𝜉 = 0.456
s(s + 25ሻ
𝑟𝑎𝑑
• 𝐻𝑎𝑙𝑙𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎: 𝜔𝑛 = 134.953
𝑠𝑒𝑔
𝑃1 = 0
𝑃2 = −25 𝑃𝐷1 = −61.539 + 𝑗120.105
𝑃𝐷2 = −61.539 − 𝑗120.105
 PID
 Usando la condición de fase:
 σ 𝜃𝑍 − σ 𝜃𝑃 = ±180(2𝑘 + 1ሻ
cuando K=0 y -180°

P − (117.13 + 90 + 106.92ሻ = −180

106.92° 117.13°

𝑃 = 134.05°
 PID
 Usando la condición de Fase:

𝑏 = 𝑥 = 61.539
120.105
 𝑇𝑛 45.95° =
𝑎+𝑏
106.92° 117.13°

𝑎 = 𝑦 = 54.648
 PID
 Usando la condición de Magnitud:

𝑑2 = 125.545
𝑑1 = 134.95
 𝑑4 = 120.112 + 116.1872
𝑑4 = 167.11
106.92° 117.13°

 𝑑3 = 125.5452 − 36.5392
𝑑3 = 120.11
 PID
 Usando la condición de Magnitud:
ς 𝑑𝑝𝑑𝑧 𝐾𝑝 ∗ 𝑑4 ∗ 2500
=1 =1 𝑑2 = 125.545
𝑑2 ∗ 𝑑1 ∗ 𝑑3
ς 𝑑𝑝𝑑𝑝
𝑑1 = 134.95
𝐾𝑝 ∗ 167.11 ∗ 2500
=1 𝑑4 = 167.11
125.545 ∗ 134.95 ∗ 120.11
𝑑3 = 120.11
𝐾𝑝 = 4.87
 PID
 Usando la condición de Magnitud:
𝐾𝑝 = 4.87
𝑏 = 61.539
𝑎 = 54.648
 PID
clear all; clc; close all; %Graficando...
 Código: %Función principal
num=[2500];
%--------Nuevo lugar de raices-
figure (1);
den=[1 25 0]; plot(p1,'rs');
G=tf(num,den); hold on;
Glc=feedback(G,1); plot(p2,'rs');
%Controlador hold on;
num1=4.87*[1 -54.64]; rlocus(GG);
den1=[1 61.536];
Gc=tf(num1,den1);
%Polos deseados
p1=-61.539+j*120.105;
p2=-61.539-j*120.105;
%Nueva funcion de transferencia
GG=series(G,Gc);
GGlc=feedback(GG,1);
 PID
Root Locus
500

400
𝑃𝐷1 = −61.539 + 𝑗120.105
300

𝑃𝐷2 = −61.539 − 𝑗120.105

Imaginary Axis (seconds-1)

200

100

-100

-200

-300

-400

-500
-80 -60 -40 -20 0 20 40 60
Real Axis (seconds -1)
 PID
clear all; clc; close all; figure (2);
 Código: %Función principal
num=[2500];
step(GGlc);
legend('Sistema compensado');
den=[1 25 0];
G=tf(num,den);
Glc=feedback(G,1);
%Controlador
num1=4.87*[1 -54.64];
den1=[1 61.536];
Gc=tf(num1,den1);
%Polos deseados
p1=-61.539+j*120.105;
p2=-61.539-j*120.105;
%Nueva funcion de transferencia
GG=series(G,Gc);
GGlc=feedback(GG,1);
 PID
24
x 10 Step Response
1
Sistema compensado
0

-1

-2
Amplitude

-3

-4

-5

-6

-7
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Time (seconds)
PI
 𝟏 𝟏
𝐆 𝐬 = 𝟏𝟎𝟎 ∗ 𝒔 ∗ 𝒔
+𝟏
𝟏 𝟐𝟓
Bode en Matlab
COMPENSADOR EN ADELANTO BASADO EN
FRECUENCIA

• margen de fase sea mayor de 45°, el margen de ganancia no sea

menor de 8 dB y la constante de error de velocidad Kv, sea
𝟐𝟓𝟎𝟎 𝟐𝟓𝟎𝟎
mayor a 5.0 seg . 𝐆 𝐬 =
-1 = 𝟐
𝒔(𝒔+𝟐𝟓ሻ 𝒔 +𝟐𝟓𝒔
(𝑻𝒔+𝟏ሻ (𝒔+𝟏/𝑻ሻ
• 𝐆𝐜 𝐬 = 𝒌𝑪 𝜶 = 𝒌𝑪
(𝜶𝑻𝒔+𝟏ሻ (𝒔+𝟏/𝜶𝑻ሻ

𝟏−𝜶 SIN COMPENSADOR:

𝒔𝒆𝒏∅𝒎 =
𝟏+𝜶 𝑴𝑭 = 𝟐𝟖° 𝑾𝒄 = 𝟒𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝟏 𝑴𝑮 = ∞
𝒘𝒏 =
𝜶∗𝑻 𝑲𝒗 = 𝟏𝟎𝟎
COMPENSADOR EN ADELANTO BASADO EN
FRECUENCIA

(𝑻𝒔 + 𝟏ሻ (𝒔 + 𝟏/𝑻ሻ
𝐆𝐜 𝐬 = 𝒌𝑪 𝜶 = 𝒌𝑪
(𝜶𝑻𝒔 + 𝟏ሻ (𝒔 + 𝟏/𝜶𝑻ሻ 𝟏−𝜶
𝒔𝒆𝒏∅𝒎 =
SI QUEREMOS: Kv=20 𝟏+𝜶
𝟏
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 = 𝑠 ∗ 𝐺𝑐 𝑠 ∗ 𝐺 𝑠 = 20 𝒘𝒏 =
𝜶∗𝑻
𝑻𝒔 + 𝟏 𝟐𝟓𝟎𝟎
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 = 𝑠 ∗ 𝒌𝑪 𝜶 ∗ = 𝟐𝟎
𝜶𝑻𝒔 + 𝟏 𝒔 𝒔 + 𝟐𝟓

𝒌𝑪 𝜶 = 𝟎. 𝟐
CON: 𝒌𝑪 𝜶 = 𝟎. 𝟐

𝑴𝑭 = 𝟓𝟔. 𝟑° 𝑾𝒄 = 𝟏𝟔. 𝟔 𝒓𝒂𝒅/𝒔

𝑴𝑮 = ∞

𝑲𝒗 = 𝟐𝟎

𝟏−𝜶
𝒔𝒆𝒏∅𝒎 =
𝟏+𝜶

𝟏
𝒘𝒏 =
𝜶∗𝑻
 ∅𝒎 = 𝟐𝟖° − 𝟓𝟔. 𝟑° + 𝟓

∅𝒎 = 𝟐𝟑. 𝟑°

𝟏−𝜶 𝟏−𝜶
𝒔𝒆𝒏∅𝒎 = 𝒔𝒆𝒏(𝟐𝟑. 𝟑°ሻ =
𝟏+𝜶 𝟏+𝜶
𝜶 = 0.433

𝟏
𝒘𝒏 = 𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 = −20𝑙𝑜𝑔
1
= −20𝑙𝑜𝑔
1
= −3.635 dB
𝜶∗𝑻 𝜶 0.433
 𝜶 = 0.433
𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 = −3.635 dB 𝒘𝒏 = 𝟐𝟐. 𝟓

𝟏 𝟏
𝒘𝒏 = 2𝟐. 𝟓 =
𝜶∗𝑻 𝟎. 𝟒𝟑𝟑 ∗ 𝑻

𝑻 = 𝟎. 𝟎𝟔𝟕𝟓
𝒌𝑪 𝜶 = 𝟎. 𝟐 𝟐
𝒌𝑪 = = 𝟎. 𝟒𝟔𝟐
𝟎. 𝟒𝟑𝟑
COMPENSADOR DE ADELANTO

𝟐𝟓𝟎𝟎
PLANTA→ 𝐆 𝐬 = =
𝒔(𝒔+𝟐𝟓ሻ
𝟐𝟓𝟎𝟎
𝒔𝟐 +𝟐𝟓𝒔 (𝑻𝒔+𝟏ሻ (𝒔+𝟏/𝑻ሻ
COMPENSADOR → 𝐆𝐜 𝐬 = 𝒌𝑪 𝜶 = 𝒌𝑪
(𝜶𝑻𝒔+𝟏ሻ (𝒔+𝟏/𝜶𝑻ሻ

𝐆𝐜 𝐬
(𝟎. 𝟎𝟔𝟕𝟓𝒔 + 𝟏ሻ
= 𝟎. 𝟒𝟔𝟐
(𝟎. 𝟎𝟐𝟗𝒔 + 𝟏ሻ
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 = 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠ሻ
2500
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 = 𝑠 ∗
𝑠(𝑠 + 25ሻ
𝐾𝑣 = 100
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 0.01
𝐾𝑣 100
 COMPENSADOR DE ATRÁSO

NO HAY ZERO
𝟐𝟓𝟎𝟎 𝟐𝟓𝟎𝟎
PLANTA→ 𝐆 𝐬 = = POLOS EN 0 Y -25
𝒔(𝒔+𝟐𝟓ሻ 𝒔𝟐 +𝟐𝟓𝒔
(𝑻𝒔 + 𝟏ሻ
𝐂𝐎𝐌𝐏𝐄𝐍𝐒𝐀𝐃𝐎𝐑 𝐄𝐍 → 𝐆𝐜 𝐬 = 𝒌𝑪 𝜷 ZERO EN –1/T
(𝜷𝑻𝒔 + 𝟏ሻ
POLO EN -1/𝜷𝑻
 𝟐𝟓𝟎𝟎 𝟐𝟓𝟎𝟎
PLANTA→ 𝐆 𝐬 = =
𝒔(𝒔+𝟐𝟓ሻ 𝒔𝟐 +𝟐𝟓𝒔

23.33
(𝑻𝒔 + 𝟏ሻ
valor1
𝐆𝐜 𝐬 = 𝒌𝑪 𝜷
valor
117.13
(𝜷𝑻𝒔 + 𝟏ሻ
9.62°
-1/T
-1/𝜷𝑻
HALLANDO DISTANCIAS:

232 + 3.92 = 23.33

22 + 3.92 =4.38
 COMPENSADOR DE ATRAZO

(𝑻𝒔 + 𝟏ሻ (𝒔 + 𝟏/𝑻ሻ 𝐾𝑣 𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 10

𝐆𝐜 𝐬 = 𝒌𝑪 𝜷 = 𝒌𝑪 𝜷= = = 0.1
𝜷𝑻𝒔 + 𝟏 𝒔 + 𝟏/𝜷𝑻 𝑘𝑣 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙 100

𝒑𝒆𝒓𝒐 𝒅𝒆𝒃𝒆 𝒄𝒖𝒎𝒑𝒍𝒊𝒓 𝒒𝒖𝒆 ∶ 𝜷 > 𝟏

EN LAZO CERRADO TENEMOS:
𝟐𝟓𝟎𝟎 (𝒔 + 𝟎. 𝟓ሻ
𝐆 𝐬 = 𝟐
𝒔 + 𝟐𝟓𝒔 + 𝟐𝟓𝟎𝟎 (𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟓ሻ

POLOS DOMINANTES:
𝟏/𝑻=0.05 ………. T=2 CUMPLE
𝐒𝟏, 𝟐 = −𝟏𝟐. 𝟓 ± 𝑱𝟒𝟖. 𝟒𝟏
𝜷>𝟏
1/ 𝜷𝑻 = 𝟎. 𝟎𝟓 ……….. 𝜷 = 𝟏𝟎
 COMPENSADOR DE ATRAZO

𝐆𝐜 𝐬
(𝑻𝒔 + 𝟏ሻ
= 𝒌𝑪 𝜷
(𝜷𝑻𝒔 + 𝟏ሻ valor1
3.9
valor = 𝟏. 𝟓𝟐 + 𝟑. 𝟗𝟐 = 𝟒. 𝟏𝟖 valor
3.9
valor1 = 𝟏. 𝟗𝟓𝟐 + 𝟑. 𝟗𝟐 = -2 x1 -0.05
𝟒. 𝟑𝟔 -2 x -0.5
 (𝑻𝒔 + 𝟏ሻ
𝐆𝐜 𝐬 = 𝒌𝑪 𝜷
(𝜷𝑻𝒔 + 𝟏ሻ
*CONDICION DE ARGUMENTO:
𝑘𝑝 ∗ 𝐺𝑐 𝑠 ∗ 𝐺(𝑆ሻ = 1

ς 𝑑𝑝
𝑘𝑝 =
2500 ∗ ς 𝑑𝑧
23.33 ∗ 4.36 ∗ 4.38
𝑘𝑝 =
2500 ∗ 4.18

𝒌𝒑 = 𝟎. 𝟎𝟒𝟐𝟔
 𝟐𝟓𝟎𝟎 𝟐𝟓𝟎𝟎
PLANTA→ 𝐆 𝐬 = =
𝒔(𝒔+𝟐𝟓ሻ 𝒔𝟐 +𝟐𝟓𝒔
(𝒔 + 𝟏/𝑻ሻ
𝐆𝐜 𝐬 = 𝒌𝑪
𝒔 + 𝟏/𝜷𝑻

(𝒔 + 𝟎. 𝟓ሻ
𝐆𝐜 𝐬 = 𝟎. 𝟎𝟒𝟐𝟔
(𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟓ሻ
CON COMPESADOR DE ATRAZO
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 = 𝑠 ∗ 𝐺𝑐 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠ሻ
0.5
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 = 0.0426 ∗ ∗ 100
0.05
𝐾𝑣 = 42.6

1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 0.0235
𝐾𝑣 42.6