Introdução a Robótica

Sensores em Robótica

Paulo
Thaison Prando
Um sensor é um dispositivo
que mede o valor de uma
grandeza física.
Temperatura, velocidade,
distância e pressão são
exemplos de grandezas
medidas por um sensor.
É a forma pela qual o robô
percebe o meio e a si
próprio.
Sensores Internos e Externos

Os sensores podem ser classificados como:

1. Sensores Internos:
 Sensores que fornecem informação sobre os parâmetros internos
do robô.
 Nível de carga da bateria, posição ou velocidade de uma roda,
ângulo de uma junta ou manipulador,etc.
 Potenciometros, encoders, taquímetros, aceletómetros,
giroscópios, etc.
2. Sensores Externos:
 Sensores que caracterizam o ambiente externo ao robô .
 Sensores de contato, proximidade, força, distância, ultra-som,
infravermelhos, etc...

Fig 1: Tipos de sensores

Sensores Ativos/Passivos

Os sensores podem ser classificados de acordo com sua interação com a

energia envolvida no processo.

 Sensores Ativos
Medem através da emissão de energia para o ambiente ou por
modificarem o ambiente.
Sensores laser, ultra-som, de contato, etc.

 Sensores Passivos
Sensores que recebem energia do ambiente necessariamente sem
emiti-la.
A câmara de visão é o exemplo mais comum de sensor passivo uma
vez que cada imagem obtida é uma matriz de pontos onde cada ponto
representa a intensidade luminosa do elemento correspondente do
ambiente.
 Encoder

Encoder são utilizados para medir a posição angular ou velocidade angular de

um eixo de rotação.
Um exemplo do uso deste tipo de sensor pode ser verificado nas rodas que
movimentam um robô. Ao conhecer o tipo e disposição das mesmas é possível
avaliar as velocidades de translação e rotação do robô e estimar sua posição ao
fim de um certo período.

Fig 2: Encoder
Encoder Absoluto

O encoder absoluto (fig 2) fornece a posição angular de um eixo de rotação. O

princípio de funcionamento é baseado nem par de discos opacos, um fixo e
outro móvel, uma fonte de luz de um lado e um conjunto de fotossensores do
outro., O disco fixo tem uma ranhura radial e o disco móvel tem padrões de
ranhuras dispostos radialmente. A cada padrão corresponde uma posição
angular diferente. A medida que o disco móvel roda, solidário com a rotação do
eixo, o fotossensores vão detectando diferentes padrões de luz. Como a cada
padrão de luz corresponde um padrão de ranhuras particular e estas estão
associadas a um posição angular, a determinação da posição do veio do motor é
imediata.
Encoder Incremental

O encoder incremental tem um principio de funcionamento idêntico ao

absoluto, porem, fornecem na saída um sinal periódico cujo período é
inversamente proporcional a velocidade de rotação do eixo. Velocidades de
rotação elevadas determinam que o sinal fornecido pelo encoder varie muito
rapidamente, ou seja, tenha uma frequência elevada e um período pequeno.
Neste caso, as ranhuras do disco móvel não estão associadas a nenhuma
posição angular, mas dispostas de modo a gerarem na saída um sinal periódico.
É o aumento ou a diminuição da velocidade de rotação que diminui ou
aumenta o período do sinal na saída. Medindo esse período é possível
conhecer a velocidade de rotação do eixo.
Sensores de distância, de posicionamento absoluto,
ambientais e inerciais.
São sensores classificados pelo tipo de grandeza que avaliam.
 Sensores de distância: laser, ultrassom;
 Sensores de posicionamento absoluto: GPS;
 Sensores inerciais: sensores de velocidade (fig 3), aceleração, etc.
 Sensores ambientais: sensores de temperatura (fig 4), humidade;

Sensores ultra-som e laser

Sensores ultra-som (fig 5) são utilizados para detectar obstáculos e deles se

desviarem. São os sensores de estacionamento presentes em carros, os
sonares, o modo como os golfinhos pescam e navegam. O principio de
funcionamento é a avaliação do tempo de voo de uma onda acústica, gerada
pelo sensor em rajadas curtas, e que se propaga no meio ambiente. Quando
existem obstáculos a onda é refletida e a energia refletida é detectada pelo
sensor. Os sensores laser (fig 6) utilizam o mesmo princípio, porem emitindo
feixes de luz. A diferença relativa entre ambos é a velocidade de propagação da
onda.
Fig 3: Sensor Velocidade Fig 5: Ultra-som

Fig 4: Sensor Temperatura Fig 6: laser

Fig 7: Sensor de pelo (soldagem) Fig 8 : Sensor medição de forças

Fig 9: Sensor Tátil Fig 10: Sensor contatos múltiplos

Fig 11: Plataforma piezoeléctrica Kistler: medição de forças
X,Y,Z + momento angular. Propriedade LMP/UFSC