Eléments de mécanique du solide

I. Cinématique du solide
I.1. Définition d’un solide
I.2. Conséquence sur le champ des vitesses d’un solide
I.3. Mouvement de translation d’un solide
I.4. Mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe fixe

II. Cinématique des solides en contact

II.1. Description du point de contact
II.2. Torseur cinématique relative
- Vitesse de glissement
- Vitesse de rotation relative
II.3. Exemples
I. Cinématique du solide
(R) B
I.1. Définition d’un solide
A
Définition : Un solide est un système de points matériels fermé et qui Sont
rigidement liés les un aux autres.

∀ le couple de points (A,B) appartenant à (S), la distance entre A et B est une

(S)
constante quelque soit le mouvement de (S) dans le référentiel d’étude (R).

C’est-à-dire : 𝑑𝐴𝐵 = 𝐶𝑠𝑡𝑒 𝑨𝑩𝟐 = 𝑪𝒔𝒕𝒆

𝑨𝑩 est un vecteur à norme constante.

Soit ; 𝒅𝑨𝑩𝟐
=𝟎 ∀ le mouvement de (S) dans le référentiel d’étude (R)
𝒅𝒕
I.2. Conséquence sur le champ des vitesses d’un solide
𝒅𝑨𝑩𝟐 𝒅𝑨𝑩 𝒅𝑨𝑩
=𝟎 𝟐𝑨𝑩. =𝟎 𝑨𝑩 est orthogonal à
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒅𝑨𝑩
Alors ∃ un vecteur 𝑅 tel que = 𝑹 ∧ 𝑨𝑩
𝒅𝒕 /(𝑹)

On montre que le vecteur 𝑹 s’identifie au vecteur vitesse instantanée de rotation du solide (S) par rapport au référentiel (R).

Soit 𝑹 = 𝛀(𝑺Τ𝑹)

𝒅𝑨𝑩
Or = 𝒗𝑩Τ𝑹 − 𝒗𝑨Τ𝑹 Il vient que 𝒗𝑩Τ𝑹 = 𝒗𝑨Τ𝑹 + 𝛀(𝑺Τ𝑹) ∧ 𝑨𝑩
𝒅𝒕 /𝑹
 Le champ de vitesse d’un solide est donc un champ de moments équiprojectif. Il s’agit d’un torseur.

 C’est le torseur cinématique, dont les éléments de réduction sont :

𝛀(𝑺Τ𝑹) , 𝒗𝑨Τ𝑹
La résultante cinématique : La vitesse d’un point lié au solide (S)
vitesse instantanée de rotation du solide
I.3. Mouvement de translation d’un solide
Définition :
 Dans son mouvement par rapport à (R) un solide (S) est dit en translation si ∀ le couple de points (A,B) appartenant
𝒅𝑨𝑩
à (S), on = 𝟎.
𝒅𝒕 /𝑹

 C’est-à-dire que tous les points de (S) ont la même vitesse instantanée et aussi la même accélérations instantanées.

(S)

B
A
(S)
(S)
(R) B
B
A
A
 I.4. Mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe fixe dans (R)
 Définition : On dit que le solide (S) est en mouvement de rotation autour de
l’axe ∆(𝑂, 𝑢) fixe dans (R), si tout point M de (S) décrit dans (R) un 𝛀 = 𝛀(𝑺Τ𝑹)
mouvement circulaire d’axe ∆.
 Les point de (S) restent à des distances constantes de l’axe ∆. H

 Les points de l’axe ∆ et le solide (S) forment un solide. M

𝑶𝑴
𝒖
𝒗𝑴Τ𝑹 = 𝒗𝑶Τ𝑹 + 𝛀(𝑺Τ𝑹) ∧ 𝑶𝑴
O
0 (S)
∆
𝒗𝑴Τ𝑹 = 𝛀(𝑺Τ𝑹) ∧ 𝑯𝑴

 Cas de la rotation uniforme

Faites un choix de la base de projection, exprimer la vitesse et l’accélération d’un point du solide?
II. Cinématique des solide en contact
𝒏 S1
II.1. Description du point de contact
I
P

Au niveau d’un point de contact, il y a lieu à distinguer trois points :

 Le point I1 appartenant au solide (S1)

S2

 Le point I2 appartenant au solide (S2)

 Le point I, le point géométrique de contact

On peut définir aussi au niveau d’un point de contact :

 Le plan tangent (P ) au deux solide en I

 La normale 𝒏 à ce plan en I
 II.2. Torseur cinématique relative

 Un solide est utilisé pour repérer le mouvement d’un autre solide.

 Par exemple le mouvement relatif de (S1) par rapport à (S2) est caractérisé par les éléments de réduction du torseur
cinématique relatif :

𝒏 S1

I
P

𝜴𝑺𝟏Τ𝑺𝟐 ; 𝒗𝑰𝟏Τ𝑺𝟐 S2

Vecteur vitesse de rotation relative de 𝑺𝟏 Τ𝑺𝟐 Vecteur vitesse de glissement de 𝑺𝟏 Τ𝑺𝟐

  La vitesse de glissement s’écrit aussi :

𝒗𝒈 𝑺𝟏 Τ𝑺𝟐 = 𝒗𝑰𝟏Τ𝑺𝟐 = 𝒗𝑰𝟏Τ𝑹 − 𝒗𝑰𝟐Τ𝑹 (𝑹) un référentiel quelconque

 Elle appartiennent au plan (P ) .

 Cas particuliers : 𝛀𝒏
 (S2) fixe dans (R)
S1
 Absence de glissement P I
𝛀𝒕
 La vitesse de rotation relative s’écrit aussi :
S2

𝜴𝑺𝟏 Τ𝑺𝟐 = 𝜴𝑺𝟏 Τ𝑹 − 𝜴𝑺𝟐 Τ𝑹 (𝑹) un référentiel quelconque

𝜴𝑺𝟏 Τ𝑺𝟐 = 𝛀𝒏 + 𝛀𝒕

Vecteur rotation caractérisant le mouvement de pivotement

Vecteur rotation caractérisant le mouvement de roulement
III. Modélisation des efforts entre solides en contact
III.1. Torseur force de contact

Champ des actions de contact exercées 𝑹 𝒏 S1

Par S2 sur S1 le long de la surface
de contact I
P
S1

S2
S2

𝑹 est la résultante de ces actions de contact exercée par S2 sur S1.

𝑮𝑰 le moment de ces actions en I un point de la surface de contact.

𝑹, 𝑮𝑰 les éléments de reduction du torseur force de contact exercé par S2 sur S1.
𝑹 se decompose en :
 𝑹𝒏 composante normale ou réaction
 𝑹𝒕 composante tangentielle ou force de frottement

𝑹 = 𝑹𝒏 + 𝑹𝒕
𝑹𝒏

𝑹 𝒏 S1
I
P
𝑹𝒕

S2
𝑮𝑰 se decompose en : Pivottement
 𝑮𝑰,𝒏 Couple de frottement de pivottement.
 𝑮𝑰,𝒕 Couple de frottement de roulement. 𝑮𝑰,𝒏
𝑮𝑰
𝑮𝑰 = 𝑮𝑰,𝒏 + 𝑮𝑰,𝒕
𝒏 S1
I
P
𝑮𝑰,𝒕
Roulement

S2

 𝑮𝑰,𝒏 Couple de frottement de pivottement, s’oppose au movement de pivottement

 𝑮𝑰,𝒕 Couple de frottement de roulement, s’oppose au movement de roulement
III.2. Lois de Coulomb relatives au frottement de glissement

 Réaction normale 𝑹𝒏 :

→ Elle est dirigée de S2 vers S1

→ Elle empêche l’interpénétration des deux corps, elle est répulsive de nature

→ Son expression dépend des autres forces intervenant (de l’état du mouvement)

→ 𝑹𝒏 . 𝒏 > 𝟎 tant que le contact entre les deux solides existe

→ 𝑹𝒏 = 𝟎 quand le contact cesse.

 Réaction tangentielle 𝑹𝒕 :

→ Elle n’existe que si la résultante des efforts extérieurs permet une tendance au
glissement de S1 sur S2.

→ Elle s’oppose au mouvement de glissement de S1 sur S2. C’est la force de frottement.

→ Quand il y a glissement (𝒗𝒈 ≠ 𝟎), 𝑹𝒕 = 𝒇 𝑹𝒏 où 𝑓 est le coefficient de

frottement. Et 𝑹𝒕 . 𝒗𝒈 < 𝟎 .

→ En absence de glissement (𝑣Ԧ𝑔 = 0), 𝑹𝒕 < 𝒇 𝑹𝒏

→ Absence de frottement 𝑹𝒕 =𝟎
 Exemple y
Le p.f.d s’écrit: 𝑃 + 𝑅 = 𝑚𝑎Ԧ O
 Cherchons la condition pour que le solide ne glisse pas sur le plan 𝑹𝒏 𝑹
incliné selon la plus grande pente. Dans ce cas, on a 𝑎Ԧ = 0.
Il vient que 𝑃 + 𝑅 = 0. 𝑹𝒕
Soit f le coefficient de frottement; alors d’après les lois de Coulomb
on a : 𝑹𝒕 < 𝑓. 𝑹𝒏

Les projections 𝑷 = 𝒎𝒈
/Ox : 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑅𝑡 = 0
a
/Oy : −𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑅𝑛 = 0

D’où : x
𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 < 𝑓𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼 ⇒ 𝑡𝑎𝑛𝛼 < 𝑓 = tan 𝜙

 Si 𝑡𝑎𝑛𝛼 > 𝑓 alors il y a forcement glissement et 𝑹𝒕 = 𝒇 𝑹𝒏

IV. Puissance des actions appliquées à un solide
IV.1. Actions intérieures
Déjà vu 𝑃𝑖𝑛𝑡 = 0 par nature du solide.

IV.2. Actions extérieures

Soit les éléments de réduction du torseur force extérieur 𝐹Ԧ𝑒𝑥𝑡 , 𝑚𝐶,𝑒𝑥𝑡 .
Soit les éléments de réduction du torseur cinématique Ω(𝑆Τ𝑅) , 𝑣Ԧ(𝐶 Τ𝑅) .

(R) 𝒅𝒇𝒆𝒙𝒕 (𝑴)

La puissance élémentaire est
𝑑𝑃𝑒𝑥𝑡 = 𝑑𝑓𝑒𝑥𝑡 (𝑀). 𝑣Ԧ(𝑀Τ𝑅) M
𝒗(𝑴Τ𝑹)

En utilisant un point C lié au solide (S) dans son mouvement par rapport
à (R), la vitesse du point M de (S) s’écrit :
𝑣Ԧ(𝑀Τ𝑅) = 𝑣Ԧ(𝐶 Τ𝑅) + Ω(𝑆Τ𝑅) ⋀𝐶𝑀
La puissance des actions extérieures est donc
𝑃𝑒𝑥𝑡 = ‫)𝑀( 𝑡𝑥𝑒𝑓𝑑 )𝑆(׬‬. 𝑣Ԧ(𝑀Τ𝑅) = ‫ 𝑀 𝑡𝑥𝑒𝑓𝑑 )𝑆(׬‬. 𝑣Ԧ(𝐶 Τ𝑅) + ‫)𝑀( 𝑡𝑥𝑒𝑓𝑑 )𝑆(׬‬. ( Ω(𝑆Τ𝑅) ⋀𝐶𝑀)

𝑃𝑒𝑥𝑡 = 𝐹Ԧ𝑒𝑥𝑡 . 𝑣Ԧ(𝐶 Τ𝑅) + (න 𝑑𝑓𝑒𝑥𝑡 𝑀 ⋀𝐶𝑀). Ω(𝑆Τ𝑅)

𝑆

D’où : Torseur force extérieur

𝑃𝑒𝑥𝑡 = 𝐹Ԧ𝑒𝑥𝑡 . 𝑣Ԧ(𝑪Τ𝑅) + 𝑚𝑪,𝑒𝑥𝑡 . Ω(𝑆Τ𝑅)

Torseur cinématique

C/C : La puissance des actions extérieures exercées sur un solide est égale au co-moment des
torseurs cinématique et de force extérieur
 Exemple: Puissance de la force poids
Torseur cinématique Ω(𝑆Τ𝑅) , 𝑣Ԧ(𝐺 Τ𝑅)

𝑃𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 = 𝑚𝑔Ԧ. 𝑣Ԧ(𝑮Τ𝑅) + 𝑚𝐺,𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 . Ω(𝑆Τ𝑅)

𝟎
Torseur force extérieur 𝑃 = 𝑚𝑔,
Ԧ 𝑚𝐺,𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 = 0

D’où : 𝑃𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 = 𝑚𝑔Ԧ. 𝑣Ԧ(𝑮Τ𝑅)

IV.3. Actions des actions de contact
(R)
Les éléments de réduction sont :
𝑅, 𝐺Ԧ𝐼 𝑹 𝒏 S1

I
P

S2
 La puissance des actions de contact exercées par
(S2) sur (S1) dans (R).

𝑅, 𝐺Ԧ𝐼
𝑃𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑐𝑡 = 𝑅. 𝑣Ԧ(𝐼1 Τ𝑅) + 𝐺Ԧ𝐼 . Ω(𝑆1Τ𝑅)
Ω(𝑆Τ𝑅) , 𝑣Ԧ(𝐼1 Τ𝑅)
 La puissance des actions de contact en tant que forces intérieures à (S2) et (S1) dans (R).

𝑃𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑐𝑡 = 𝑅. 𝑣Ԧ(𝐼1 Τ𝑅) + 𝐺Ԧ𝐼 . Ω(𝑆1Τ𝑅) + −𝑅 . 𝑣Ԧ 𝐼1 Τ𝑅 + (−𝐺Ԧ𝐼 ). Ω(𝑆2Τ𝑅)

𝑃𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑐𝑡 = 𝑅. 𝑣Ԧ 𝐼1 Τ𝑅 − 𝑣Ԧ 𝐼1 Τ𝑅 + 𝐺Ԧ𝐼 . [Ω(𝑆1Τ𝑅) − Ω(𝑆2Τ𝑅) ]

𝑃𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑐𝑡 = 𝑅. 𝑣Ԧ𝑔 + 𝐺Ԧ𝐼 . Ω(𝑆1Τ𝑆2)

Or 𝑅 = 𝑅𝑛 + 𝑅𝑡 ⇒ 𝑅. 𝑣Ԧ𝑔 = 𝑅𝑡 . 𝑣Ԧ𝑔 ≤ 0 (Coulomb, frottement de glissement)

𝑅𝑛 ne travaille pas.
Absence de frottement 𝑅𝑡 = 0
OU
𝑃(𝑓𝑟𝑜𝑡,𝑔𝑙𝑖𝑠) = 𝑅𝑡 . 𝑣Ԧ𝑔 = 0
Absence de glissement 𝑣Ԧ𝑔 = 0
𝑃(𝑐𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒,𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡) = 𝐺Ԧ𝐼 . Ω(𝑆1Τ𝑆2) = 𝐺Ԧ𝐼,𝑛 . Ω𝑛 + 𝐺Ԧ𝐼,𝑡 . Ω𝑡

Couple de frottement de pivotement 𝑃(𝑓𝑟𝑜𝑡,𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡) = 𝐺Ԧ𝐼,𝑛 . Ω𝑛

Couple de frottement de roulement 𝑃(𝑓𝑟𝑜𝑡,𝑟𝑜𝑢𝑙) = 𝐺Ԧ𝐼,𝑡 . Ω𝑡

V. Application aux liaisons. Liaisons parfaites
V.1. Définition des liaisons:
On appelle liaisons des relations imposées (contraintes) a priori aux paramètres qui définissent la
position d’un système. Il existe deux types de liaisons très:
- La liaison rotoïde utilisée pour réaliser le mouvement d’un solide aotour d’un axe,
- La liaison sphérique qui permet de réaliser le mouvement d’un solide autour d’un point.

V.2. Liaison rotoïde ou pivot z

𝝎 = 𝝎𝒆𝒛
(𝑺𝟐 ) constitue le référentiel 𝑅(𝑂𝑥𝑦𝑧).
Soit A un point de (𝑺𝟏 ); Les éléments de réduction du
torseur cinématique de (𝑺𝟏 ) par rapport à 𝑅 sont: (𝑺𝟏 )
𝝎 = 𝝎𝑒Ԧ𝒛 , 𝑣Ԧ(𝐴Τ𝑅) = 0 .
Les éléments de réduction du torseur des actions de
A
contact exercées par (𝑺𝟐 ) sur (𝑺𝟏 ) sont : 𝑹 , 𝑮𝑨 = 𝟎
(𝑺𝟐 )
O y
x
 La puissance de ces actions de contact : 𝑃𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡 = 𝐺Ԧ𝐴 . 𝜔 + 𝑅. 𝑉(𝐴Τ𝑅) = 𝐺Ԧ𝐴 . 𝜔

 Le travail de ces actions de contact pendant dt : 𝛿𝑊𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡 = 𝑃𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡 . 𝑑𝑡

𝛿𝑊𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡 = 𝐺Ԧ𝐴 . 𝜔 𝑑𝑡

 liaison pivot parfaite:

En général, un liaison est dite parfaite si 𝑃𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 = 0.
En appliquant à la liaison pivot (rotoïde) 𝑃𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡 = 𝐺Ԧ𝐴 . 𝜔 = 0 ⇒ 𝐺Ԧ𝐴 . 𝑒Ԧ𝑧 = 0

C/C : En tout point de l’axe d’une liaison rotoïde parfaite, la composante suivant l’axe de
rotation du moment des actions de contact doit être nulle.
 y
V.3. Liaison sphérique ou rotule

O étant le point fixe du solide, 𝑣Ԧ(𝑂Τ𝑅) = 0 .

Le troseur cinématique de (𝑺𝟏 ) / à 𝑹 : (𝑺𝟏 )
𝛀 , 𝑣Ԧ(𝑂Τ𝑅) = 0 O
Les éléments de réduction du torseur des z
actions de contact exercées par (𝑺𝟐 ) sur (𝑺𝟏 ) x
sont : 𝑹 , 𝑮𝑶

(𝑺𝟐 ) fixe dans 𝑹(𝑶𝒙𝒚𝒛)

 La puissance de ces actions de contact : 𝑃𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡 = 𝐺Ԧ𝑂 . Ω + 𝑅. 𝑉(𝑂Τ𝑅) = 𝐺Ԧ𝑂 . Ω

 liaison rotule parfaite:
En appliquant à la liaison rotule 𝑃𝑟𝑜𝑡𝑢𝑙𝑒 = 𝐺Ԧ𝑂 . Ω = 0 ⇒ 𝐺Ԧ𝑂 = 0 car Ω est quelconque.

La liaison sphérique est parfaite si le moment 𝐺Ԧ𝑂 = 0.