INSTRUMENTACIÓN

INDUSTRIAL Y
CONTROL
AUTOMÁTICO
Ing. Héctor Marcial
SISTEMAS DE CONTROL
2014-2015
Sistemas de Control
 Introducción
 Sistemas de lazo abierto / lazo cerrado
 Función de transferencia
 Componentes de sistemas de control
 Controladores
 Controlador Proporcional
 Controlador Integral
 Controlador Derivativo
 Controlador PI
 Controlador PD
 Controlador PID

Introducción
 Sistema de control automático es un conjunto de
componentes físicos conectados o relacionados entre sí,
de manera que regulen o dirijan sun actuación por sí
mismos.
Sistemas
Análogos
 Trabaja con señales continuas

 Digitales
 Trabajan con señales binarias

 Híbridos
 Trabajan con señales análogas y digitales a la vez
Entrada de un Sistema
Escalón
 Señal que cambia bruscamente entre dos
niveles

 Rampa
 Señal que cambia lentamente de referencia

 Parabólica
 Señal que tiene una vaciación lenta al inicio y
rápida después.
SISTEMAS DE LAZO ABIERTO
Y LAZO CERRADO
2014-2015
Sistema
 Es un proceso com una entrada y salida a travez de uma
función de transferencia.
 Existen sistemas de:
 Lazo ABIERTO
 Lazo CERRADO
Lazo abierto
Es más sencillo. El dispositivo controlador NO supervisa
el resultado de la salida del proceso.
Cuando la salida para ser controlada, no se compara con
el valor de la señal de entrada o referencia.
Una vez que las actividades de un proceso son
realizadas em el tiempo, no existe una medición del
resultado obtenido, el mismo que NO es comprobado.
Lazo abierto
DEVENTAJAS
Una perturbación puede desestabilizar al sistema.
Requiere de un conocimiento riguroso del sistema.
Controlador complicado y caro
Lazo cerrado
Sistema más complejo, pero ejerce control sobre el
sistema.
Cuando la salida para ser controlada, se compra con el
valor de la señal de entrada o referencia., esta señal se
conoce como retroalimentación o Feedback
Una vez que las actividades de un proceso son
realizadas en el tiempo, SI existe una medición del
resultado obtenido, el mismo que es comprobado com
uma referencia para alcanzar el valor deseado.
Lazo cerrado
Hay una relación entre las variables de entrada y de salida
 Se define una variable de referencia que indica cual debe
ser la respuesta teórica que debe alcanzar el proceso
El elemento comparador compara la diferencia entre la
señal de salida y la señal de referencia (señal de error) y
genera cambios para que el mismo se corrija en función
de las tolreancias establecidas
Función de Transferencia
 Es la expresión matemática que , en un bloque, relaciona
la variabla de salida con la variable de entrada.
Componentes de un sistema de control
 DISPOSITIVOS DE ENTRADA. Dispositivos que
permiten el ingreso de datos al sistema. Señales,
sensores, teclados, etc.

 DISPOSITIVOS DE SALIDA. Dispositivos que se

comunican con el operador

 CONTROLADOR. Dispositivos que se encargan del

tratamiento de la informaicón del proceso y de la
manera como se combina la información.

 ACTUADOR, Dispositivos encargados de actuar

directamente sobre el proceso.
Componentes de un sistema de control
 PROCESO. Sistema que transforma la señal de
entrada en la variable de salida

 COMPARADOR. Dispositivos que determina el

eerro entra la señal de referencia y la señal
medida.
Régimen transitorio / Permanente
 Régimen Transitorio. Es el tiempo que
transcurre desde que se da la orden de
referencia hasta que el sistema responde con la
respuesta deseada

 Régimen Permanente. Es el tiempo que

transcurre mientras el sistema mantien la
respuesta deseada y se producen las
correcciones necesarias para responder a
perturbaciones o para modificar el
comportamiento de estas.
CONTROLADORES
2014-2015
Controlador
 elemento que determina el comportamiento del bucle
de control, accionando la respuesta del actuador ante
variaiones respecto a la referencia de control.
 Tipos de acciones de control.
 Control todo nada, on/off
 Acción proporcional
 Acción integral
 Acción derivativa
Señal de error
Es la expresión matemática que relaciona la variabla de
salida con una señal de referencia que determina el valor
requerido.
Acción TODO / NADA u ON/OFF
 Acción de control que enciende o apaga el proceso em
función de límites máximos y mínimos definidos em el
sistema y que relaciona la variabla de salida com la
variable de entrada.
Acción PROPORCIONAL
Consiste en un aplificador de ganancia variable
Acelera la respuesta de un proceso controlado.
Produce um offset (exepto integradores puros)
Psal = Kp e(t)
P: acción de control
e(t) : señal de error
Kp: constante proporcional
Acción INTEGRAL
Elimina todo offset de la acción de control
Eleva las desviaciones máximas
Produce respuestas lentas y largas oscilaciones
El aumento de Kc aumenta acelera la respuesta pero
produce más oscilaciones y puede desestabilizar el
sistema
Acción DERIVATIVA
 Acción que anticipa al error y actua en función del error
que ocurrirá
 Estabiliza la respuesta de bucle cerrado
Acción PD PROPORCIONAL DERIVATIVA
 La acción proporcional AUMENTA la ganancia. Respuesta
más rápida
Tarda más en estabilizarce, mejora el régimen permanente
y empero el transitorio.
 La acción derivativ responde a la velocidad de cambio de
la señal de salida. Respuesta más rápida.
 Matemáticamente la función derivativa es una derivada de
la velocidad de cambio de la referencia
Acción PD PROPORCIONAL DERIVATIVA
 El sistema es menos oscilatorio (derivada)
 El sistema compensa mejor las perturbaciones
DESVENTAJA Ante señales rampa la respuesta es mayor
Acción PI PROPORCIONAL INTEGRAL
 Se lo utiliza cuando interesa la capacidad de
estabilización más que la rapidez de la respuesta.
 Acción proporcional mejora el régimen transitorio
 Acción integral mejora el régimen permanente
 Matemáticamente la función integral es una integral del
cambio de la referencia.
Acción PI PROPORCIONAL INTEGRAL
 El regulador PI funciona de la misma manera ante uma
perturbación, mejorando el régimen permanente.
El tiempo de integración se ajusta según las
características de la carga teniendo em cuenta:
 Carga determinada. tiempo CORTO puede producir inestabilidad
em el sistema
 Tiempo LARGO, la respuesta del sistema y la eliminación del offset
son lentas.
Acción PID
PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVA
 Controlador que combina las tres acciones de control
 Proporcional. Reduce las oscilaciones del régimen
transitorio.
 Integral. Corrije el offset y ajusta el valor de las variables
de referencia.
 Derivativa. Corrije los cambios producidos por la magnitud
controlada durante régimen permanente como
consecuencia de uma perturbación externa
Acción PID
PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVA
 Busca controlar la respuesta del sistema y estabilizar el
mismo:
 Régimen Permanente. Estabilidad
 Régimen Transitorio. Rapidez
Acción PID
PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVA

Acción PID
PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVA
