ROBÔS MANIPULADORES

ROBÓTICA

Prof. Filipe Trindade

SUMÁRIO

 Definição
 Anatomia
 Aplicações
 Precisão
 Cinemática
 Programação
 Robôs - Prática
DEFINIÇÃO

O QUE É UM ROBÔ?

?
 ROBÔS INDUSTRIAIS

1921: Surge o termo “robô”

…
1960: Robô UNIMATE
…
ROBÔS NO MUNDO
Global 770.000
Japão 350.000
União Europeia 233.000
EUA 104.000
http://www.noticiasdot.com/publicaciones/2003/1003/2110/noticias211003/noticias211003-3.htm
 ROBÓTICA

LEIS:
Lei Zero: Um robô não pode causar mal à humanidade ou, por
omissão, permitir que a humanidade sofra algum mal, nem
permitir que ela própria o faça.

Lei 1: Um robô não pode ferir um ser humano ou, por omissão,
permitir que um ser humano sofra algum mal.

Lei 2: Um robô deve obedecer às ordens que lhe sejam dadas por
seres humanos, exceto nos casos que em tais ordens contrariem a
Primeira Lei.

Lei 3: Um robô deve proteger sua própria existência, desde que tal
proteção não entre em conflito com a Primeira e a Segunda Leis.

http://www.comp.pucpcaldas.br/users/silvana.prazeres/Leis.htm
DEFINIÇÃO

Robô: Se originou a partir da palavra checa “robota”,

a qual significa trabalho, esforço.
Robôtica: Projeto, análise do comportamento
do robô.

AUTOMAÇÃO
Robô:
Dispositivo
ROBÔTICA Multifuncional
programável.
ANATOMIA

Base: Fixa no chão de fábrica

ou num suporte;
Elos: Forman una cadeia cinemática;

Efetuador final: Formado pelo punho e

una garra ou ferramenta;
Atuadores: Motores elétricos,
hidráulicos ou
pneumáticos;
Sensores: Encoders, Tacômetros,
Lasers, Câmeras etc. ROBO PUMA (MOTOMAN)
ARTICULAÇÕES

Prismâticas Rotacionais

Movimento linear Movimento

entre os elos. angular entre os elos.

q2
1

0

Z0

q1 x0 Y0

Robô ST Robot PUMA

ESTRUCTURAS CINEMÁTICAS

- Coordenadas cartesianas (PPP)

- Coordenadas cilíndricas (RPP)

- Coordenadas esféricas (RRP)
PPP RPP RRP
- Articulados (RRR)
- Tipo SCARA

RRR SCARA
GRAUS DE LIBERDADE

Graus de Liberdade: número de movimentos individuais

das articulações. Identifica a
versatilidade do robô.

6 grados de liberdade:
configuração mais complexa:
3 graus para posicionar o efetuador
final, e 3 para orientá-lo.
ÁREA DE TRABALHO

Região do espaço que o robô consegue alcançar com o efetuador final.

Puma (Kawasaki) Vista superior Vista lateral

APLICAÇÕES

• Pick and place

• Continuous path

• Manufacturing processes

• Assembly
• Cleam room
• Inspection
• Medical applications
LINKS INTERESANTES

http://www.din.uem.br/ia/robotica/
http://www.eg.bucknell.edu/~robotics/manufctr.html

http://robot.anu.edu.au/
PRECISÃO

Precisão: capacidade de ir até a posição desejada

em relação a um sistema de referencia.
Repetibilidade: capacidade de repetir uma posição
a partir da mesma condição inicial.

OBJETIVO OBJETIVO OBJETIVO

ALTA REPETIBILIDADE ALTA REPETIBILIDADE BAIXA REPETIBILIDADE
ALTA PRECISÃO BAIXA PRECISÃO ALTA PRECISÃO
CINEMÁTICA

Relacionada com o estabelecimento

de sistemas de referencia para representar a posição e orientação
de corpos rígidos, e com as transformações entre ditos sistemas.

1 x1
Z1
Y1

0

Z0

x0 Y0

Sistemas de referencia.
DENAVIT-HARTERMBERG (DH).

 c o s i  c o s  i  sin  i sin  i  sin  i a i c o s i 

 sin  c o s  i  c o s i  sin  i  c o s  i a i sin  i 
Ai   
i

 0 sin  i cos  i di 
 
 0 0 0 1 

z i -1
zi i z i -2

Joint i
xi Oi
Link i-1
yi Link i Joint i-1
Joint i+1 di
x i -1

i O i-1
y i -1
REPRESENTAÇÃO D-H.
EXEMPLO

T 04  A1    A 4 .

1
cos i  cos i  sini sini  sini ai cos i 
z0 y0
sin cos i  cos i  sini  cos i ai sini 
Ai   
x2 i

z1  0 sini cos i di 
x0 y2  
 0 0 0 1 
y1
z2 d3
x0
c1  s1 0 a1c1  c2 s2 0 a2 c2 
s c1 0 a1s1  s  c2 0 a2 s2 
4 A1    A2   
1 2
y3
0 0 1 0  0 0 1 0 
2 y4
   
x3 0 0 0 1  0 0 0 1 
x4
z3,z4
1 0 0 0 c4  s4 0 0 
0 1 0 0 s c4 0 0 
A3    A4   
4

0 0 1 d3  0 0 1 d4 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 
Manipulador SCARA.
PROGRAMAÇÃO

Teach by showing: Mover as juntas do robô até uma posição

desejada (goal point) e alocá-la na memória.

• OBS.: O leitor de seqüências lê posteriormente as

posições armazenadas.

• Nesta forma de programação

o operário guia o robô
manualmente através de
um painel de controle
(teach pendant).
PROGRAMAÇÃO

Teach by learning: Desligar o acionamento do robô e mover

as juntas do robô pelas posições desejadas
e as armazena na memória.

• OBS.: O leitor de seqüências lê posteriormente as

posições armazenadas.

• Nesta forma de programação o operário guia o robô

diretamente sem usar um painel de controle (teach pendant).
PROGRAMAÇÃO

Programming Languages: Programas escritos usando uma

linguagem de programação específico.

• OBS.: A maioría dos sistemas equipados com linguagens

de programação conservam ainda a interfase teach pendant.
EXEMPLOS:

VAL (ROBÔ PUMA DA UNIMATION)

VAL II, AL (UNIVERSIDADE DE STANDFORD).
AR-BASIC (AMERICAN ROBOT CORPORATION)
PROGRAMAÇÃO

CARACTERÍSTICAS DAS LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO

DE ROBÔS

• Usam linguagens de computação popular (por exemplo,

PASCAL, C etc)
• Acrescentam uma biblioteca com funções específicas
• O usuário elabora um programa e realiza chamadas
(calls) às funções contidas na biblioteca.

Exemplos: ROBOT-BASIC (Intelledex);

JARS (desenvolvido pela NASA).
PROGRAMAÇÃO

REQUERIMENTOS DA LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO

Modelado do entorno: Modela objetos, representa

posições e orientações em relação aos de sistemas coordenados.

Especificações do movimento: planejar e gerar trajetórias.

Ex.: MOVED 1

Fluxo da execução: Chamadas a subrotinas, laços, interrupções etc.

Ambiente de programação: Interfase amigável.

Integração de sensores: sensores de posição, força, visão etc.

 PROGRAMAÇÃO

SIMULAÇÃO VERSUS REALIDADE

• Dificuldade de modelar o entorno de trabalho sem erros.

• Presença de incertezas na posição dos objetos do “mundo”

do robot, a precisão do manipulador etc.

PROGRAMAÇÃO OFF - LINE

A importância radical na economia: Evita ter que deter

um processo para reprogramar o robô.
PROGRAMAÇÃO

SOFTWARE WORKSPACE 4.0 (ROBOT SIMULATIONS LTD).

ROBÔS

L
SCARA E
G
O
ROBIX

Kit didático formado por:

-6 servos
-Componentes mecânicas
-Software: RASCAL
-Vídeo de montagem e Aplicações
ROBÓTICA MÓVEL
TELEOPERAÇÃO