ECUACIONES DE MOVIMIENTO:

COORDINADAS CILINDRICAS
Objetivos:

1. Analizar la cinética de
una partícula usando
coordenadas cilíndricas.
 PREGUNTAS DE CONCEPTO

1. La fuerza normal siempre es perpendicular a _________.

A) la línea radial B) dirección transversal
C) tangente a la trayectoria D) NA.

2. La fuerza de Fricción siempre actúa en la dirección__________.

A) radial B) tangencial
C) transversal D) NA.
APLICACIONES
2da LEY DE NEWTON EN COORDINADAS CILINDRICAS
Resolver problemas de este tipo son parecidos al modo normal &
tangencial

Resolver problemas de este

tipo son parecidos al modo
normal & tangencial.
Sin embargo, el modelo n-t
puede ser algo mas complejo
para algunos problemas
cuyas condiciones mejoran
con coordenadas cilíndricas.
Ecuaciones de equilibrio o “Ecuaciones of Movimiento” en
coordenadas cilíndricas (usando coordenadas r, q , and z) se
expresan en forma escalar como:
.. .2
 Fr = mar = m(r – rq )
.. . .
 Fq = maq = m(rq + 2rq)
..
 Fz = maz = mz
Si una partícula solo se mueve en el plano r – q (i.e., z es
constante), solo se usaran las dos primeras ecuaciones.

El sistema viene a llamarse “sistema coordenado polar”.

En este caso la trayectoria es solo una función de q.
.. . 2
 Fr = mar = m(r – rq )
.. ..
 Fq = maq = m(rq + 2rq)

Note que el sistema tiene un origen fijo, no es un sistema

“centrado en el cuerpo” como el usado en n – t.
 FUERZAS TANGENTIAL Y NORMAL

Si una fuerza P causa el movimiento de una partícula la lo

largo de r = f (q ), la fuerza Normal N provocada sera siempre
normal a la trayectoria. La fuerza de fricción F siempre
actuara a lo largo de la tangente oponiéndose al movimiento.
Las direcciones N y F pueden ser relacionadas con la
dirección radial por el ángulo y . Este ángulo esta entre la
línea radial y la tangente a la curva.
 DETERMINACION DEL ANGULO y

r dq
tan y =
r
=
dr dr dq

Si y es positivo, su medida es en el sentido contrario a las agujas

del reloj desde la tangente. Si es negativa, el sentido es opuesto.
 EJEMPLO

La billa (P) es guiada a lo largo de . un camino circular.

.. se tiene: 2W = 0.5 lb, q = 0.4 rad/s,
Como datos
q = 0.8 rad/s , rc = 0.4 ft
Hallar la fuerza sobre del brazo OA a la bola cuando q = 30.
 Solución: De r = 2rc cosq obtenemos:
. .
r = -2rc senq q
.. .2 ..
r = -2rc cosq q – 2rc senq q

Haciendo un DCL. Note que la aceleración radial es negativa.

Por que?
q mg
t q y q r
maq
q
=
Ns NOAq
mar
q

n
q =30
Por cinematica: a q = 30
r = 2(0.4) cos(30) = 0.693 ft
.
r = -2(0.4) sen(30)(0.4) = -0.16 ft/s
..
r = -2(0.4) cos(30)(0.4)2 – 2(0.4) sen(30)(0.8) = -0.431 ft/s2

La componente de la aceleración es
.. . 2
ar = r – rq = -0.431 – (0.693)(0.4)2 = -0.542 ft/s2
.. ..
aq = rq + 2rq = (0.693)(0.8) + 2(-0.16)(0.4) = 0.426 ft/s2

tan y = r/(dr/dq) donde dr/dq = -2rc senq

tan y = (2rc cosq)/(-2rc senq) = -1/tanq  y = 120
Por cinética:

 Fr = mar
0.5
Ns cos(30) – 0.5 sen(30) = (-0.542)
32.2
Ns = 0.279 lb

 Fq = maq
0.5
NOA + 0.279 sen(30) – 0.5 cos(30) = (0.426)
32.2
NOA = 0.3 lb
 PROBLEMA
Dado: Un aeroplano vuela
en un loop vertical
como se muestra.
vA = 80 ft/s
(constante)
W = 130 lb
Encontrar: La fuerza normal
que soporta en A.

Solución: Por cinematica: r = -600 cos( 2q )

r· = 1200 sin( 2q )q·
··
r = 2400cos(2q )q· + 1200sen(2q )q
·· 2

En A (q = 90) r· = 0
 = · + · 2= ·
Además vA (r ) (r q )
2
rq
· 80
Como: r = 600 ft en A, q = = 0.133 rad
600 s
.. ·· ..
Y vA es constante, aq = rq + 2rq = 0 => q = 0

· ··
r = 2400 cos(180)q 2 + 1200 sen(180)q = -2400(0.133) 2 = -42.67 ft
··
s2
·2 ft
a r r r q = -42.67 - 600(0.133) 2 = -53.33
= ··-
s2