CENTRO DE INSTRUÇÃO

ALMIRANTE ALEXANDRINO

EE 1005-0610
SINCRO E SERVOMECANISMO

CURSO DE ESPECIALIZAÇÃO
 1.1 - PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

a) DEFINIÇÃO E FINALIDADE

• SINCRO SIGNIFICA: SINCRONO;

• O SINCRO BASEA-SE NA INDUÇÃO DE UMA F.E.M. POR
AÇÃO DE UM TRANSFORMADOR (INDUÇÃO MÚTUA),
POIS O SINCRO CONVENCIONAL É ESSENCIALMENTE
UM TRANSFORMADOR COM UM PRIMÁRIO ROTATIVO,
POSSUINDO TRÊS BOBINAS NO SECUNDÁRIO
ESPAÇADAS ENTRE SI DE 120º.
TEORIA DE FUNCIONAMENTO
UM SINCRO ASSEMELHA-SE A UM PEQUENO MOTOR ELÉTRICO
EM TAMANHO E APARÊNCIA, MAS OPERA COMO UM
TRANSFORMADOR VARIÁVEL.

O SINCRO É
NORMALMENTE
COMPOSTO DE UM
ESTATOR DE
ENROLAMENTO TRIPLO,
LIGADO EM “Y” E UM
ROTOR COM
ENROLAMENTO.
TEORIA DE FUNCIONAMENTO (CONTINUAÇÃO)

VISÃO INTERNA

O ESTADOR POSSUI: TRÊS

BOBINAS ESPAÇADAS
ENTRE SI DE 120º - S1, S2
& S3

O ROTOR POSSUI DOIS

TERMINAIS – R1 & R2,
TERMINAIS SÃO
ESPAÇADOS DE 180º
b) CLASSIFICAÇÃO DOS SINCROS

OS SINCROS SÃO
CLASSIFICADOS COMO:

SINCROS DE TORQUE E
SINCROS DE CONTROLE
 b) CLASSIFICAÇÃO DOS SINCROS(CONTINUAÇÃO)

SINCROS DE TORQUE: USADO PARA SISTEMAS

LIGEIRAMENTE CARREGADOS
SINCROS DE TORQUE SÃO:

TX TRANSMISSOR DE TORQUE;

TR RECEPTOR DE TORQUE
Os sincros de torque são usados nos seguintes
sistemas: indicadores de posição, ponteiros e etc.
b) CLASSIFICAÇÃO DOS SINCROS(CONTINUAÇÃO)

OS SINCROS DE CONTROLE: USADOS PARA

SISTEMAS BEM MAIS CARREGADOS
SINCROS DE CONTROLE SÃO:

CX TRANSMISSOR DE CONTROLE;

CR RECEPTOR DE CONTROLE.

Os sincros de controle são usados nos seguintes

sistemas: diretrizes de canhão, antenas, etc.
c) SIMBOLOGIA

OS SINCROS PODEM SER

REPRESENTADOS COM SIMBOLIGIAS
ELÉTRICAS OU EM BLOCOS
c) SIMBOLOGIA(continuação)

SIMBOLOGIA ELÉTRICA DO TRANSMISSOR E

RECEPTOR DE TORQUE
c) SIMBOLOGIA(continuação)

SIMBOLOGIA EM BLOCO DO TRANSMISSOR E

RECEPTOR DE TORQUE
c) SIMBOLOGIA(continuação)

SIMBOLOGIA ELÉTRICA DO TRANSMISSOR E

RECEPTOR DE CONTROLE
c) SIMBOLOGIA(continuação)

SIMBOLOGIA EM BLOCO DO TRANSMISSOR E

RECEPTOR DE CONTROLE
c) SIMBOLOGIA(continuação)

SIMBOLOGIA ELÉTRICA DO TRANSMISSOR E

RECEPTOR DIFERÊNCIAL DE TORQUE E CONTROLE
c) SIMBOLOGIA(continuação)

SIMBOLOGIA EM BLOCO DO
TRANSFORMADOR DE CONTROLE

SIMBOLOGIA ELÉTRICA DO
TRANSFORMDOR DE CONTROLE
d) APLICAÇÃO DOS SINCROS

OS SINCROS SÃO LARGAMENTE EMPREGADOS EM:

Sistemas de armas;
Sistema de navegação;
Sistemas de controle de navios de superfície;
Submarinos; e
Aeronaves.
1.1 -
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO
(continuação)
FATORES QUE DETERMINAM A VOLTAGEM NO
SECUNDÁRIO DO TRANSFORMADOR

I – Amplitude da voltagem aplicada no primário;

II – Razão de transformação(relação de espiras entre o
primário e o secundário); e
III – Coeficiente de acoplamento angular entre o primário e o
secundário, simbolizado pelo ângulo “teta θ”.
FÓRMULA USADA PARA DETERMINAR A TENSÃO NO
SECUNDÁRIO DO SINCRO

Es = E max . Cos θ

ÂNGULO DE DEFASAGEM DO
PRIMÁRIO P/SECUDÁRIO

TENSÃO MÁXIMA NO
TERMINAL DO SINCRO(52Vca)

TENSÃO DE SAIDA NO SECUNDÁRIO

EXEMPLO DE COMO A DIFERENÇA DE ANGULARIDADE DO
ROTOR PARA O ESTATOR INFLUÊNCIAM NA SAÍDA DE
VOLTAGEM NO SECUNDÁRIO:

A tensão máxima induzida em um

terminal, que equivale a 52V,
ocorre quando o enrolamento do
rotor esta em paralelo com a
bobina do estator.
1. 2 - PARTES COMPONENTES

A) ROTOR; E
B) ESTATOR

Rotor: bobina com dois terminais(R1 eR2), eixo, rolamentos(2),

núcleo e dois anéis coletores.

Estator: tampa superior, tampa inferior, ranhuras, bobinas e

carcaça.
1.3 - CARACTERISTICAS MECÂNICAS E
ELÉTRICAS

a) Alimentação: os sincros podem

trabalhar com frequências de 60Hz e de
400Hz, com uma voltagens de 26 e
115volts de corrente alternada.
1.3 - CARACTERISTICAS MECÂNICAS E
ELÉTRICAS(continuação)

b) Tensões induzidas nos estatores:

- Razão de transformação: É a relação de

espiras entre o rotor e o estator, normalmente
no sincro é de 2:1 do rotor para o estator.
1.3 - CARACTERISTICAS MECÂNICAS E
ELÉTRICAS(continuação)

E1/E2 = N1/N2 115/E2 = 2:1

E2 = 115/2 = 57,5V.
Sendo assim chegou-se a um valor
aproximado que é de 52V.

Então a tensão máxima induzida em uma

bobina de um sincro é de 52VCA.
 FÓRMULA PARA DETERNINAR A TENSÃO
INDUZINA EM UMA BOBINA DO SINCRO.

EiS1= EMAX . COS θ EiS1= 52V . COS θ

EXEMPLO:

Com o sincro a zero grau

Eis1 = 52 . Cos 0
Eis1 = 52 . 1 = 52V
1.3 - CARACTERISTICAS MECÂNICAS E
ELÉTRICAS(continuação)

c) Valores de tensão entre os estatores:

Como calcular ?
78V 78V
52V
1 – determine os valores
das tensões induzidas em
cada bobina; e
26V 26V 2 – some-as observando o
sentido da corrente entre os
terminais.
0V
1.4 – Nomenclatura padrão do sincros

a) Código padrão militar:

Este código identifica os sincros pelo
seu tamanho físico, finalidade e
característica elétrica.
1.4 – Nomenclatura padrão do sincros
(continuação)

- Significado das letras

Letra Definição
D Diferêncial
R Receptor
T Transformador
X Transmissor
1.4 – Nomenclatura padrão do sincros
(continuação)

É formado por um conjunto de letras e números.

16 T D R 4 b
Nº de Modificações
Tamanho
em décimo
Freqüência de Trabalho
da polegada.
Função geral e Específica
1.4 – Nomenclatura padrão do sincros
(continuação)

b) Leitura de placas utilizando

o código padrão militar
EXEMPLOS:
16 TX 6 c transmissor de torque de 1,6”, 60Hz e 3ª
modificação

23 CT 4 d transformador de controle de 2,3”, 400Hz e

4ª modificação

17 TDR 6 a receptor diferencial de torque de 1,7”,

60Hz e 1ª modificação
1.4 – Nomenclatura padrão do sincros
(continuação)

c) CÓDIGO DE DISIGNAÇÃO NAVAL

Identifica os sincros anteriores a sua padronização, por

uma combinação de um número e uma letra.
Ao contrário do padrão militar, o número não indica
diretamente o diâmetro, e sim o tamanho relativo ao
sincro. O tamanho cresce com o número. As letras
indicam a função, estrutura ou características especiais,
como se segue:
1.4 – Nomenclatura padrão do sincros
(continuação)

d) LEITURA DE PLACAS CARACTERISTICAS

Letra Definição
G Transmissor
F Receptor montado em flange
D Receptor diferencial
DG Transmissor diferencial
CT Transformador de controle
H Unidade de alta velocidade
B Unidade montada em rolamento
N Unidade montada em bocal
S Unidade especial
 1.5 – FUNCIONAMENTO DA CADEIA DE
TORQUE
a) Sistema composto de TX e TR com ligação padronizada
COM SINCRO TX A 0º

Esta situação é denominada como sincros em correspondência

 1.5 – FUNCIONAMENTO DA CADEIA DE
TORQUE(continuação)
b) Sistema composto de TX e TR com ligação não padronizada

- Inversão S1/S3

TR gira em sentido oposto com a mesma quantidade de graus.

 1.5 – FUNCIONAMENTO DA CADEIA DE
TORQUE(continuação)

- Inversão S2/S3

TR= 240-TX

TR gira em sentido oposto com uma diferença de 240 graus.

 1.5 – FUNCIONAMENTO DA CADEIA DE
TORQUE(continuação)
- Inversão S1/S2

TR= 120-TX

TR gira em sentido oposto com uma diferença de 120graus

 1.5 – FUNCIONAMENTO DA CADEIA DE
TORQUE(continuação)

Observação: ainda temos as inversões cíclica, onde todos

os terminais do estator estão invertidos entre si, tais como:
S1/S3, S2/S1 e S3/S2 ou S3/S1, S2/S1 E S3/S2.

EXPRESSÕES MATEMÁTICAS:
INVERSÃO CÍCLICA OU TODOS OS “S” ONDE S1 DE TX ESTA
INVERTIDO COM S3 DE TR, TEREMOS: TR= 120+TX; E
INVERSÃO CÍCLICA OU TODOS OS “S” ONDE S3 DE TX ESTA
INVERTIDO COM S1 DE TR, TEREMOS: TR= 240+TX; E
 1.5 – FUNCIONAMENTO DA CADEIA DE
TORQUE(continuação)
c) Sistema composto com sincro diferencial: neste caso teremos
duas aplicações que são:
- aditiva
- subtrativa
LIGAÇÃO PADRONIZADA, SISTEMA SUBTRATIVO, COM
TRANSMISSOR DIFERÊNCIAL DE TORQUE EXPRESSÃO:
TR= TX-TDX
 1.5 – FUNCIONAMENTO DA CADEIA DE
TORQUE(continuação)

LIGAÇÃO NÃO PADRONIZADA OU INVERTIDA, SISTEMA

ADITIVO, EXPRESSÃO: TR= TX+TDX
1.5 - FUNCIONAMENTO DA CADEIA DE
TORQUE(continuação)

LIGAÇÃO PADRONIZADA DO RECEPTOR

DIFERENCIAL DE TORQUE
EXPRESSÃO MATEMÁTICA
TDR= TX1 – TX2
1.5 - FUNCIONAMENTO DA CADEIA DE
TORQUE(continuação)

LIGAÇÃO NÃO PADRONIZADA DO

RECEPTOR DIFERENCIAL DE TORQUE
EXPRESSÃO MATEMÁTICA
TDR= TX1+ TX2
1.6 – ALINHAMENTO
a) DEFINIÇÃO DE ZERO ELÉTRICO E
ZERO MECÂNICO

É o ponto de referência elétrica ou mecânica

usado para alinhamento dos sincros.

O sincro esta no zero elétrico, quanto o eixo magnético da bobina

do rotor(R1) esta alinhado com o da bobina S2 do estator.
1.6 – ALINHAMENTO(continuação)

b) MÉTODOS PARA FAZER O ZERO

ELÉTRICO:
• Por amarração ou travamento elétrico;
• Usando voltímetro;
• Usando um sincro padrão;
• Usando o API(indicador de posição Angular); e
• Usado uma lâmpada e um par de fones.
1.6 – ALINHAMENTO(continuação)
1.6 – ALINHAMENTO(continuação)
* EXEMPLO DE ZERO ELÉTRICO – USANDO VOLTÍMETRO

MÉTODO
APROXIMADO MÉTODO PRECISO
1.6 – ALINHAMENTO(continuação)
* EXEMPLO DE ZERO ELÉTRICO POR AMARRAÇÃO OU
TRAVAMENTO
 1.7 – FUNCIONAMENTO DOS SISTEMAS DE
MULTIPLAS VELOCIDADES

a) CARACTERISTICAS DOS SISTEMAS DE SIMPLES E DE

MULTIPLAS VELOCIDADES

Os sistemas sincros de velocidade simples, não são

suficientemente precisos em aplicações onde os dados a serem
transmitidos cobrem uma larga faixa de valores
 1.7 – FUNCIONAMENTO DOS SISTEMAS DE
MULTIPLAS VELOCIDADES(continuação)
b) Características dos sistemas sincros de múltiplas
velocidades.

Estes sistemas são usados

para fazer transmissão
precisa dados, sem perdas
de auto-sincronização. Usam
também mais de uma
velocidade de transmissão e
assim precisam de mais de
um eixo de saída.
 1.7 – FUNCIONAMENTO DOS SISTEMAS DE
MULTIPLAS VELOCIDADES(continuação)

c) Características dos sistemas de dupla velocidade

Para este tipo de sistema são

definidas as velocidades:
APROXIMADA E PRECISA,
usando sincros de diferentes
tipos, onde estas duas
velocidades são obtidas
através de engrenagens.
1.7 – FUNCIONAMENTO DOS SISTEMAS DE
MULTIPLAS VELOCIDADES(continuação)

c) Análise do diagrama em bloco do servo de velocidade

 1.8 – CIRCUITOS COM SINCROS USANDO
SIMBOLOGIA PADRÃO DE LIGAÇÕES
a) Objetivo da padronização

Diagramas de ligações:
Em um sistema sincro onde
várias unidades são usadas,
é necessário haver uma
padronização nas ligações
que sejam bem definidas,
para facilitar a instalação das
diversas unidades remotas
do sistema.
1.8 – CIRCUITOS COM SINCROS USANDO
SIMBOLOGIA PADRÃO DE LIGAÇÕES(continuação)

b) Análise dos diagramas esquemáticos com ligações

padronizadas e não padronizadas
2.0 – SERVOMECANISMO
2.1 – Servossistemas em elo aberto e elo fechado
a) Elementos :
O servo sistema básico é formado pelos seguintes componentes:
I – Detector de erros;
II – Amplificador de erros; e
III – Redutor de erros.

D.E. A.E. R.E.

2.1 - SERVOSSITEMAS EM ELO ABERTO E
FECHADO(continuação)

a) Características dos servossistemas básicos

O servomecanismo também é conhecido como servo sistema
ou simplesmente servo, que significa “escravo”.
Sua função é: posicionar ou controlar uma carga em
resposta a um sinal de entrada, capaz de fornecer uma saída
de pequena potência.
O servomecanismo funciona para reduzir a”zero” qualquer
diferença entre as posições real e desejada.
2.1 - SERVOSSITEMAS EM ELO ABERTO E
FECHADO
b) Análise do diagrama em blocos dos servossistemas em Elo
Aberto ou servo de velocidade.
2.1 - SERVOSSITEMAS EM ELO ABERTO E
FECHADO
c) Análise do diagrama em blocos dos servossistemas em
Elo fechado ou de posição.

A diferença entre o servo em elo aberto e o em elo fechado é

o sinal de resposta, e dependendo do tipo do sistema ser
utilizado o sinal de resposta pode ser: elétrica ou mecânica,
como veremos a seguir.

D.E. A.E. R.E.

ELÉTRICA
2.1 - SERVOSSITEMAS EM ELO ABERTO E
FECHADO
c) Análise do diagrama em blocos dos servossistemas em
Elo fechado ou de posição(continuação).

O sinal de resposta tem como função reduzir a zero qualquer

diferença entre o sinal atual e o desejado, e quando não há
diferença entre estes dois sinais podemos dizer que o sistema
está em correspondência.

D.E. A.E. R.E.

MECÂNICA
2.1 - SERVOSSITEMAS EM ELO ABERTO E
FECHADO

d) Servossistemas em elo fechado utilizando geradores de

relação

Quando se há necessidade de converter um sinal de

resposta mecânico em um sinal elétrico, normalmente usa-
se um dispositivo chamado “Gerador de relação”.

D.E. A.E. R.E.

GR
2.1 - SERVOSSITEMAS EM ELO ABERTO E
FECHADO

Tipos de geradores de relação

- Gerador de C.A. É o tipo mais usado. Possui duas

bobinas no estator defasada de 900, sendo uma de
alimentação e outra de saída.

- Gerador de C.C. O gerador de C.C. somente possui

um campo magnético primário, estático no estator, o qual é
normalmente alimentado por imãs permanentes, e tem no
rotor uma bobina usada para saída do sinal.
2.1 - SERVOSSITEMAS EM ELO ABERTO E
FECHADO

 FUNCIONAMENTO ELÉTRICO
2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS

 TIPOS DE DETECTORES

a) Detectores de erros tipo Potenciômetros:

A entrada esta ligada a R1; a carga ligada a R2; a tensão é

aplicada aos potenciômetros; e na prática o potenciômetro
pode ser controlado mecanicamente.

SERVO SERVO
AMPLIFICADOR MOTOR
2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS
 TIPOS DE DETECTORES
b) Detectores de erros tipo circuito somador
Se dois sinais de entrada E1 e E2 forem aplicados ao circuito, ele
fornecerá uma tensão de erro de saída proporcional à soma algébrica
dos dois sinais, o gerador de relação fornece a tensão para realimentar
o RF(resistor de FEEDBACK) e assim anula o sinal de erro.
2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS

 TIPOS DE DETECTORES

c) Detectores de erros tipo Transformador de Controle

É uma unidade sincro projetada para proporcionar de seus terminais
do rotor um sinal C.A. cuja amplitude e fase dependem da posição
angular do rotor em relação ao seu zero elétrico e tensões aplicadas
aos enrolamentos do estator.
 2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS

- Detector tipos Transformador de Controle(continuação)

A construção e a aparência física é semelhante ao TX, exceto que o

rotor do CT é um enrolamento em tambor em vez de pólo saliente. O
CT é sempre girado por uma força externa e produz tensões de saída
variável denominada SINAL DE ERRO.
-zero elétrico do CT é feito com a bobina formando um ângulo de 900
com a S2;
- A sua saída varia com o seno do ângulo de defasagem do rotor, veja
o exemplo a seguir:
 2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS
Análise das posições do rotor

S2
S2
0º de S2 90º de S2

S1
S3 S3 S1
No 1º caso teremos Emax.seno do ângulo, sendo assim ficaremos
com: 55.seno de 0º= 0 volts.
No 2º caso teremos da mesmo forma: 55.seno de 90º= 55 volts.
2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS
TIPOS DE DETECTORES

d) Detectores de erro a transformador tipo “E”.

CARACTERÍSTICAS: é uma unidade eletromagnética, possui

um núcleo(laminado) em forma de “E”, no qual são enroladas
três bobinas, a bobina Central é usada como primário e recebe
a alimentação de linha e as bobinas dos extremos são usadas
como secundários, e estão ligadas em série subtrativa,
possuindo ainda uma armadura.
Veja o exemplo:
 2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS(continuação)
Transformador tipo “E” Transformador tipo “E” cruzado

Características do transformador tipo “E” cruzado: Em muitas

aplicações o induzido com o formato de cápsula é anexado a uma
agulha giroscópia e o núcleo fixado a suspensão da mesma; seu
conjunto consiste de cinco pólos, cada um envolvido com uma bobina,
excitada por uma tensão alternada.
2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS
TIPOS DE DETECTORES
e) Detector de erros com Sincro Linvar

R1 S1

S2
R2
 2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS(continuação)

PARTES COMPONENTES: Estator(primário) bobinas S1 e S2.

Rotor(secundário) bobinas R1 e R2.

CARACTERISTICAS: é um tipo especial de RESOLVER que recebe no

seu estator uma alimentação CA e fornece no seu rotor uma saída CA
linear, diretamente proporcional ao deslocamento do seu eixo de
posição central, pode substituir com vantagem os potenciômetros como
detectores de erros, porem possui a desvantagem pelo fato de com a
variação do ângulo do rotor ocorre variações na fase de saída, é
alimentador com 26V/115V e 400hz, sua linearidade situa-se entre os
extremos de 85º para cada lado da bobina central.
2.3 – TIPOS BÁSICOS DE SERVOAMPLIFICADORES

a) Função dos Servoamplificadores:

* Além de amplificarem o sinal de erros para acionar o servomotor,

os amplificadores devem, em alguns casos, converterem o sinal de
erros de CA para CC, e vice-versa.
* Geralmente o servoamplificadores tem um estágio de pré
amplificação seguido por outro de potência, o amplificador de CA e
mais comum, devido a problemas associados aos de amplificação
de CC.
* O pré amplificador, amplifica o sinal sem a necessidade de mudar
suas características, que neste caso para mudar suas
características é necessário o emprego de um modulador ou
demodulador de sinal.
2.3 – TIPOS BÁSICOS DE SERVOAMPLIFICADORES
b) Classificação dos tipos básicos de Servoamplificadores:

I – Amplificador de CC para CC

Entrada Sinal
Amplif. de Sinal Amplif. de Servomotor
CC Tensão CC potência CC CC CC
Tensão
CC

II – Amplificador de CC para CA

Entrada Modulador
Sinal
Amplif. de Amplif. de Sinal Servomotor
CC Tensão CC Tensão potência CA CA CA
CC Sinal CA
2.3 – TIPOS BÁSICOS DE SERVOAMPLIFICADORES
b) Classificação dos tipos básicos de servoamplificadores(continuação):

III – Amplificador de CA para CA

Entrada Sinal
Amplif. de Sinal Amplif. de Servomotor
CA Tensão CA potência CA CA CA
Tensão
CA

IV – Amplificador de CA para CC

Entrada Demodulador
Sinal
Amplif. de Amplif. de Sinal Servomotor
CA Tensão CA Tensão potência CC CC CC
CA Sinal CC
2.4 – REDUTORES DE ERROS EMPREGANDO
MOTORES DE C.C. E C.A.

a) Emprego dos servomotores

Motores de CA e CC são usados em servossistemas como

redutores de erros acionando uma carga. Normalmente possuem
dois enrolamentos, sendo um de referência e o outro de controle.
Enrolamento de campo de referência:
recebe alimentação de linha.

Enrolamento de campo de controle: recebe

alimentação do servoamplificador, a qual
possui as mesmas características de fase e
amplitude do sinal.
2.4 – REDUTORES DE ERROS EMPREGANDO
MOTORES DE C.C. E C.A.
b) Características dos servomotores CA a CC

I - Servomotores de CA: São usados em sistemas que

necessitam baixa potência e com velocidade aproximadamente
constante.

II - Servomotores de CC: São usados em sistemas que

necessitam posicionam uma carga pesada, com grande variação
de velocidade para alta potência.
2.4 – REDUTORES DE ERROS EMPREGANDO
MOTORES DE C.C. E C.A.
c) Analise dos Servomotores de CA e CC
 2.5 – RESOLVER

a) Simbologia e definição

Definição: É um tipo especial

de sincro, cuja saída é uma
função trigonométrica de sua
entrada. Fisicamente são
semelhantes aos sincros, e sua
classificação é de acordo com
o tamanho(diâmetro).
2.5 – RESOLVER

b) Partes componentes

ESTATOR: possui duas bobinas(terminais S1/S3 e S2/S4)

enroladas em quadratura, e colocadas a 90º que são usadas
como primário fixo.

ROTOR: também possui duas bobinas(terminais R1/R3 e R2/R4)

enroladas em quadratura, e colocadas a 90º que são usadas como
secundário móvel.
 2.5 – RESOLVER

c) Função e Funcionamento:
- Tem como função fazer a composição, decomposição e combinação de
sinais elétricos.
- Basicamente o RESOLVER é um transformador no qual os
enrolamentos secundários podem ser girados em relação a primário e
como os estatores estão fisicamente e eletricamente em ângulos retos,
um em relação ao outro, se uma tensão CA for aplicada aos
enrolamentos, não haveria acoplamento magnético entre eles, sendo
assim o enrolamentos do rotor podem ser colocados em qualquer
ângulo com ralação ao estator.
- Ele recebe duas entradas elétricas e mecânicas(rotação) e as saídas
do rotor são proporcionais ao seno e ao co-seno do ângulo de
deslocamento do rotor.
- Sua razão de transformação é de 1:1 do estator para o rotor.
2.5 – RESOLVER

d) Aplicação dos RESOLVER

Os RESOLVER são utilizados nos seguintes equipamentos:

- COMPUTADORES;
- SISTEMAS DE ARMAS;
- RADARES; e também era usado no antigo sistema de
plotagens chamado NC-2.
2.6 – TRANSFORMADOR SCOTT-T

a) Generalidades

- Em algumas aplicações dos RESOLVES usa-se um transmissor

sincro em conjunto com o transformador SCOTT-T.
- também chamado de transformador seno/co-seno, tem sua
razão de transformação na casa de 7,8:1.
 2.6 – TRANSFORMADOR SCOTT-T

b) Analise do circuito usando transformador SCOTT-T

1º CASO 2º CASO 3º CASO

2.7 – SISTEMA COM AMPLIDINE

a) Definição
- O Amplidine é um tipo especial de gerador de CC, de tamanho
reduzido, que é capaz de proporcionar elevadíssimo ganho de
potencia.
- Possui ainda um sistema denominado de WARD-LEONARD que
apesar de inúmeras aplicações apresenta algumas deficiências de
funcionamento, tais como:
Possui um problema de espaço físico para motores de grande
potencia; possui também um retardo na resposta para os
servossistemas devido a sua inércia mecânica.
2.7 – SISTEMA COM AMPLIDINE

b) Diagrama em blocos do sistema Amplidine

No diagrama acima temos um servoamplificador, um amplidine e

um gerador de CC, os quais trabalham para obter um potência
elevada de saída, nota-se que o ganho total do sistema é de 250
milhões, porém o amplidine sozinho possui um ganho de 10.000
vezes.
2.7 – SISTEMA COM AMPLIDINE

c) Modificações feitas em um geradores de CC

 2.7 – SISTEMA COM AMPLIDINE(continuação)
Diagrama em blocos de servo sistema de controle com
amplidine para controle do servomotor:

FONTE DE VCA TRIFASICA

R1 e R2
S1
AMPLIDINE

S2 SERVO AMPLIF.
CX CT CA\CC
SM
S3 EIXO
CAMPO DE CONTROLE DE
SAIDA
EIXO DE
ENTRADA RESPOSTA MECÂNICA
2.8 – FUNCIONAMENTO DOS MOTORES DE
PASSO

a) Funcionamento dos motores passo-a-passo

No sistema de transmissão passo-a-passo usamos em conjunto

um transmissor e um motor passo-a-passo para transmitir
movimento angular remotamente.
O estator do motor passo-a-passo possui seis bobinas de campo
fixo, espaçadas 600 uma das outras. Elas são ligadas`em grupos
de três, com as bobinas opostas sendo ligadas em série, como
mostrado na figura a seguir.
2.8 - DISPOSIÇÃO DAS BOBINAS NO
SISTEMA PASSO-A-PASSO(CONTINUAÇÃO)
Bobinas do estator do motor passo-a-passo dispostas de 60º uma
das outras como um conjunto de seis bobinas de campo fixo.
 2.8 – DIAGRAMA DE LIGAÇÃO ENTRE
TRANSMISSOR E RECEPTOR PASSO-A-PASSO

Obs: 1 - A alimentação deste tipo de sistema varia entre 70 a 80 volts

de corrente continua, em bobinas que são interligadas em pares.
2 – Também são muito utilizadas nos sistemas das agulhas MK
14 MOD 1 e MK 27.
3.0 – ROBÓTICA

3.1 – Conceitos fundamentais

a) Definição da palavra robô e as três leis da robótica

A PALAVRA ROBÔ DERIVA DA PALAVRA

TCHECA ROBOTNIK, QUE SIGNIFICA SERVO.

Obs: I) o primeiro robô com fins industriais e controlado por um

computador foi construído em 1960.
II) A Robot Institute of America(RIA) instituiu um conceito genérico
que diz: “Um robô industrial é um manipulador reprogramável
multifuncional projetado para movimentar materiais, peças,
ferramentas ou dispositivos, através de movimentos programados
para execução de diversas tarefas.
3.1 – Conceitos Fundamentais
a) Continuação - As três leis da robótica

1ª LEI: UM ROBÔ JAMAIS DEVE CAUSAR DANO A UM SER

HUMANO NEM, POR OMISSÃO PERMITIR QUE ISSO
ACONTEÇA;
2ª LEI: UM ROBÔ DEVE OBEDECER O SER HUMANO, A
MENOS QUE ISTO ENTRE EM CONFLITO COM A 1ª LEI; E
3ª LEI: UM ROBÔ DEVE PROTEGER-SE DE DANOS, A
MENOS QUE ISTO ENTRE EM CONFLITO COM A 1ª E A 2ª
LEI.
3.1 – CONCEITOS FUNDAMENTAIS
b) Finalidade da Robótica

A ROBÓTICA ATUAL É O RAMO DA

TECNOLOGIA QUE SE OCUPA DO PROJETO E
CONSTRUÇÃO DE ROBÔS E SURGE DE UMA
NECESSIDADE MAIS PRÁTICA: AUMENTAR A
PRODUTIVIDADE DAS EMPRESAS E
MELHORAR A QUALIDADE DOS PRODUTOS.
3.2 – ELEMENTOS QUE CONSTITUEM UM
SISTEMA AUTOMATIZADO

a) Partes principais de um robô

Um robô é formado por três partes fundamentais, que são:

1) Sistema de Controle;
2) Elementos Mecânicos; e
3) Sensores.

Observe no diagrama.
3.2 – ELEMENTOS QUE CONSTITUEM UM
SISTEMA AUTOMATIZADO

DIAGRAMA EM BLOCOS
1- UNIDADE MECÂNICA
2- UNIDADE DE POTÊNCIA
3- UNIDADE DE CONTROLE E Transdutores que
realimentam a unidade
4- UNIDADE DE MEDIÇÃO E PERCURSO de controle.

UNIDADE DE UNIDADE DE
CONTROLE PETÊNCIA E
ACIONAMENTO
3.2 – ELEMENTOS QUE CONSTITUEM UM
SISTEMA AUTOMATIZADO

b) Aplicação da Robótica
Teve um grande impulso como o surgimento do
microprocessador, em meados da década de 70; os robôs são
substitutos cofiáveis do ser humano em várias aplicações.

A robótica é utilizada para trabalho em ambientes hostis;

substituindo o homem como os de fundição, forja e ambientes
perigosos, onde há desprendimento de gases tóxicos, como os de
pinturas de veículos ou eletrodoméstico ou na fabricação de
adesivos, e nas ocupações monótonas e repetitivas, como as
exigidas nas linhas de montagem ou controle de qualidade.
3.3 – PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO
a) Elementos Mecânicos de um Robô

ELEMENTOS MECÂNICOS: Os Robôs possuem acionadores

que podem ser PNEUMÁTICO, HIDRÁULICO OU ELÉTRICO.
- Os acionadores elétricos são os mais utilizados, pois são
mais baratos e ocupam pouco espaço, e são facilmente
controláveis.
- Os acionadores pneumáticos a ar comprimido são usados
para robôs que operem com movimentos rápidos e potentes.
- Já os acionadores hidráulicos são apropriados para sistemas
que operam com cargas muito pesadas.
3.3 – PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO

b) Sistema de Controle
SISTEMA DE CONTROLE: É o sistema que permite
calcular a posição do robô e sua velocidade através de
programa computadorizados.

O primeiro robô
com fins industriais
surgiu em 1960.
3.3 – PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO
b) Sistema de Controle(continuação)

P
2

3 4 1

P= INSTRUÇÕES; 2= UNIDADE DE CONTROLE; 3= UNIDADE

DE ACIONAMENTO; 4= UNIDADE MECÂNICA E 1= UNIDADE
DE MEDIÇÃO DE PERCURSO
3.3 – PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO

c) Sensores

ROBÓTICA - SENSORES

OS SENSORES SERVEM PARA QUE OS ROBÔS TENHAM

INFORMAÇÕES DIVERSAS DE SEU ENTORNO, POR
CONTA PRÓPRIA PARA QUE DEPOIS POSSA ENVIÁ-LAS A
UM COMPUTADOR. OS ROBÔS MAIS COMPLEXOS
DISPOEM DE SISTEMAS QUE SIMULAM: VISÃO TATO,
AUDIÇÃO, FALA E ETC.
 3.4 – TIPOS DE ROBÔS
a) Classificação dos robôs
OS ROBÔS SE CLASSIFICAM QUANTO:
I - A INFORMAÇÃO DE ENTRADA E APRENDIZAGEM
II - PELOS MOVIMENTOS.
I - QUANTO A INFORMAÇÃO DE ENTRADA E APRRENDIZAGEM:
1- MANIPULADORES;
2- APRENDIZAGEM;
3- CONTROLE NUMÉRICO; E
4- INTELIGENTES.
 3.4 – TIPOS DE ROBÔS
a) Classificação dos robôs(continuação)

II – Quanto aos movimentos os robôs se classificam:

1- ROBÔS DE COORDENADAS CARTESIANAS;

2- ROBÔS DE COORDENADAS CILINDRICAS;
3- ROBÔS DE COORDENADAS ESFÉRICAS ; E
4- ROBÔS ARTICULADOS.
3.4 – TIPOS DE ROBÔS

b) ROBÔS MANIPULADORES:

SÃO OS MAIS COMUNS E SÃO OPERADOS PELO HOMEM

3.4 – TIPOS DE ROBÔS

c) ROBÔS DE APRENDIZAGEM:
PRECISAM APENAS SER GUIADOS PELA PRIMEIRA VEZ QUE
FOREM REALIZAR UMA DETERMINADA TAREFA, PARA QUE
ELE GRAVEM A SEQUÊNCIA DE MOVIMENTOS.
UMA VEZ CONCLUIDA, SÃO CAPAZES DE MEMORIZAR TODA
SEQUÊNCIA E ASSIM SE NECESSÁRIO CONSEGUEM
NOVAMENTE REPETI-LA.
 3.4 – TIPOS DE ROBÔS

d) ROBÔS DE CONTROLE NUMÉRICO: SÃO GOVERNADOS

POR UM COMPUTADOR VIA PROGRAMA INFORMATIZADO.

NORMALMENTE USADO NAS

INDUSTRIAS TRABALHANDO
COM CONTROLE DE
QUANTIDADE
3.4 – TIPOS DE ROBÔS
e) ROBÔS INTELIGENTES:
COMO O NOME JÁ DIZ ESTES POSSUEM MAIS RECURSOS,
PODEM REALIZAR VÁRIAS TAREFAS DEFERENTES E SÃO
GOVERNADOS POR COMPUTADOR