Controladores Lógicos e

Programáveis
GE Fanuc CPU 351 A A
SERIES 90-30 B B

30W POWER SUPPLY MEMORY PROTECT TWO

PROGRAMMABLE AXIS
ON
CONTROLLER

INPUT
OFF CO
100-240 VAC M
50/60 HZ 40VA M

120 VDC 50W PORT 1

B A
RS-232
24 VDC
OUTPUT
0,5A MAX

B PORT 2
A RS-485
T
T
E
R
Y

Disciplina: CAI – Controle e Automação Industrial

Prof. Corradi, Romeu Júnior
www.corradi.junior.nom.br
 1 - Introdução.
1.1 - Sistemas baseados em lógica fixa [Sistemas
Combinacionais].
- antigamente: os sistemas para controle industrial eram
construídos pela interconexão física de elementos em um
circuito;
- estes sistemas: também conhecidos como lógica fixa , lógica
programada ou lógica hardwired;

principal difícil a alteração de funções!

desvantagem
- exemplos destes sistemas: controles construídos com:
• PAL’s (Programmable Array Logic);
• Transistores e portas lógicas, integrados ou não em uma única
pastilha (custom chip’s);
• Lógica de intertravamento (relés eletromecânicos);
• etc.;
 1 - Introdução.
1.2 - Lógica a relés versus lógica com PLC.

Circuito de comando o clp substitui a lógica

Circuito de fôrça de comando baseada em
3f + N, 380V - 60Hz
circuitos eletromecânicos,
e21 por um sistema eletrônico pro-
gramável, de grande versati-
e1
e4 lidade na alteração de fun-
ções (reprogramação)!
c1 b0

e4 %I0001 %I0002 %I0003 %Q0001

b1 c1
%Q0001

M
3~ c1

e22
1 - Introdução (cont.).
1.3 - Definição de controlador programável:
- “máquina eletrônica programável destinada a comandar
processos lógicos seqüenciais em ambiente industrial e em
tempo real”;

principal rapidez e versatilidade na

vantagem alteração de funções!

o mesmo controlador pode ser adequado a

eventuais mudanças que o processo possa
vir a sofrer, bastando para isto a sua
reprogramação, com pouca ou nenhuma
alteração nos elementos de hardware.
1 - Introdução (cont.).
1.4 - Vantagens:
• crescente facilidade de programação;

{ todos os recursos comumente utilizados em computação

estão disponíveis para os controladores!
• possibilitam a simulação do controle;

{ pode-se detectar falhas na programação e erros nas co-

nexões com o processo antes do start-up do controle!
• são modulares;

{
são compostos de módulos com funções variadas, de
maneira que podem ser configurados em função das
necessidades de controle!
• design adequado à operação em ambiente industrial;
• desgaste interno nulo;
• maior velocidade de operação;
• elevada confiabilidade;
• possibilitam a distribuição do controle.
 1 - Introdução (cont.).
1.5 - Princípio de operação (1):

processo

processo

programação

processo

armazenamento
 1 - Introdução (cont.).
1.6 - Princípio de operação (2):

programação

dispositivos controlador dispositivos

de entrada programável de saída

} {
processo
- variáveis de - variáveis de sai-
entrada: da - controle de:
• deslocamento, • motores,
• pressão, • válvulas,
• temperatura, • alarmes,
• vazão, • sinalizações,
• etc. • etc.
Princípio de operação
 2 - PLC (EXEMPLO)
IC693ALG442B
2.1 - Constituição: ANALOG I/O COMBO MODULE
4 entradas - resolução: 12 bits
IC693MDR390C 2 saidas - resolução: 16 bits
MIXED I/O 8PT DC IN/RLY OUT
0~10V / -10~+10V
tensão de entrada: -30~+30 VDC
IC693PWR321S corrente de entrada: 7,5 mA
0~20mA / 4~20mA
30 WATTS POWER SUPLY atualização: 4ms
corrente de saída: 70 mA
90-132/120-240 VAC
0,8A em 24 VDC IC693CPU313M
47-63Hz 6 slots baseplate
CPU, RAM, ROM
PWR INPUT/OUTPUT CMM 321 OK
0,6ms/K instr
GE Fanuc A A LAN
OK ANALOG ETHERNET
CURRENT/ OK SER
SERIES 90-30 RUN B B INTERFACE
VOLTAGE
BATT USOK STAT

30W POWER SUPPLY INPUT

INPUT INPUT
INPUT INPUT
OUTPUT INPUT/OUTPUT
24
24 VDC
VDC 24 VDC
24 VDC 248 VDC
PT ANALOG
PROGRAMMABLE POS
POS // NEG
NEG LOGIC
LOGIC POS
POS // NEG
NEG LOGIC
LOGIC POSRLY
/ NEG LOGIC
OUT CURRENT/VOLTAGE
CONTROLLER A1 A1 IN1
A1
INPUT A2 A2
100-240 VAC A3 A3
50/60 HZ 40VA A2 IN2
A4 A4
A5 A5
120 VDC 50W A3
A6 A6 IN3
A7 A7
A4
A8 OUTPUT
24 VDC 8 PT IN4
OUTPUT B1 RLY OUT
0,5A MAX. A5
B2 B1
B3 B2 OUT1
B A6
B4 B3
A
T B5 B4
A7 OUT2
T B6 B5
E B7 B6
R A8 4 to 20mA/-10 to +10 VDC
B8 B7 24 vdc
Y

IC693MDL645D IC693CMM321-CC
IC693MDL930D ETHERNET CONTROLLER
24 VDC 16 PT POS/NEG LOGIC 8 PT OUTPUT RELAY 4A ISOL
tensão de entrada: 0 ~ 30 VDC velocidade máxima: 10Mbits/s
tensão de entrada: -30~+30 VDC meio físico: 10Base5,
corrente de entrada: 7 mA corrente de entrada: 7,5 mA
trigger: 11,5 ~ 30 VDC 10Base2, 10BaseT,
corrente de saída: 70 mA 10BaseF
2 - PLC (EXEMPLO)
2.2 - Arquitetura:

Entradas Saidas Interface

Digitais Digitais de Rede
IC693MDL645D IC693MDL930D IC693CMM321-CC

Entradas/Saidas Entradas/Saidas
Fonte Analógicas
Digitais
IC693PWR321S
IC693MDR390C IC693ALG442B

Conectores

Memória
Baseplate
IC693CPU313M memória
Processador do usuário
80188 @ 10MHz
tabela de tabela de
saída entrada
2 - PLC (EXEMPLO)
2.3 - Ambiente de programação:

terminal de programação
entradas digitais,
analógicas
simulador

( )

RS-232C
( )

RS-485

saidas digitais,
analógicas
3- Arquitetura (EXEMPLO)

RS-232C RS-232C RS-232C

/ RS-485 / RS-485 / RS-485

RS-232C RS-232C RS-232C

/ RS-485 / RS-485 / RS-485
4- Aspectos do Hardware.
4.1 - Arquitetura típica:

Interface com
o terminal Interrupções
Memória Controle

UCP

Entradas Saídas Contadores Temporizadores

Conexões externas
4- Aspectos do Hardware (cont.).

4.2 - Barramentos internos:

Interface com
Memória UCP o terminal

Data

Add

Cont

Entradas Saídas Contadores Temporizadores

4- Aspectos do Hardware (cont.).
- CPU:
• controla todo o fluxo de informações no sistema;
• compila os programas de controle;
• implementada com circuitos integrados VLSI de 8, 16, e 32 bits;

- Memória:
• armazena todos os programas necessários para a operação do
controlador;
• implementada com memórias RAM, EPROM e EEPROM;
• na RAM: são armazenados dados temporários, como tabelas,
resultados de cálculos intermediários, etc.
• na RAM: é prevista uma área não volátil com bateria back-up,
onde o programa do usuário é armazenado;
• na EPROM: são armazenados os programas básicos do CLP
firmware, compiladores, programa executor, etc;
4- Aspectos do Hardware (cont.).
- o programa executor: é reponsável pela operação cíclica do
clp;

executa a aquisição
dos dados

testa contadores e
temporizadores

calcula saídas; aciona

contadores e temporizadores

gera saídas
 4- Aspectos do Hardware (cont.).

- Entradas e Saídas:
• conjunto de pontos através dos quais o controlador tem acesso
ao processo;
• podem ser analógicas ou digitais;

visualização
- entradas digitais:

0 dados
1
ei 2
lógica endereços
de
filtragem quadramento isolação controle
galvânica controle
n
proteção contra sobretensões

endereço
do módulo
 4- Aspectos do Hardware (cont.).
- saídas digitais:
dados 0
E S 1
R 2 Saidas
endereços lógica CK n
de
controle registro amplificação
isolação
controle
galvânica

endereço
do módulo endereço
do módulo

- entradas analógicas: dados

lógica endereços
ei S&H A/D de
controle
controle
amostragem conversão isolação
galvânica
 4- Aspectos do Hardware (cont.).
- saídas analógicas:

dados E S
R
D/A A Sa
lógica CK
endereços
de
controle registro isolação
convesão amplificação
galvânica
controle
endereço
do módulo

- contadores e temporizadores:
Base de 0,01s 0,1s
dados temporizadores
tempo 1s 10s

endereços lógica
de contadores Programação
controle de contagem
controle
endereço sinais externos
do módulo
 5 - Aspectos Relativos a Programação.
5.1 - Introdução:
- todo PLC possui 2 tipos de trocas de informação com o mundo
exterior:
• trocas de informações com o processo, e trocas de informações
com o usuário, durante o desenvolvimento e depuração de
programas;

contudo, uma vez corretamente programado, ele é colocado

em operação e não necessita mais de intervenções do
operador, a não ser em casos excepcionais

- o desenvolvimento de aplicativos para o CLP envolve 2 fases:

Programação; compilação, e
simulação e depuração;
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
clp
- programação e compilação:

programa ucp memória

terminal interface
do usuário

- simulação e depuração:

terminal interface clp simulador

- o simulador: em geral, é um sistema externo

(hardware) interligado ao CLP, que gera entradas
para o controlador e possibilita a visualização das
saídas geradas pelo programa do usuário;
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
5.2 - Linguagens de programação.
- atualmente: os PLC’s são programáveis em linguagens de alto
nível, o que facilita o desenvolvimento de aplicativos além de
simplificar a interface com o usuário;
- a linguagem mais comumente utilizada: é a linguagem ladder,
também chamada de linguagem de relés ou diagramas em
escada;
• a linguagem ladder: muito se assemelha a lógica tradicional
baseada em circuitos de comando;
- foi uma das primeiras linguagens desenvolvidas para a
programação de controladores programáveis;
- a sua semelhança com diagramas de comando facilita o
entendimento do programa pelos operadores do processo;
- tornou-se universal, uma vez que praticamente todos os
controladores do mercado são programáveis em ladder;
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
- simbologia utilizada em um diagrama ladder:

a
contato normalmente aberto de relé (indica
uma variável, no caso, a);

b
contato normalmente fechado do relé (indica
o complemento de uma variável, no caso, b);

abertura de um ramo paralelo;

fechamento de um ramo paralelo;

X, Y
aplicação de um resultado a uma variável
intermediária ( X ) ou saída ( Y );
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
- em um programa ladder os símbolos anteriores são interligados
formando linhas de instrução com operações lógicas;

lógica aplicação ou saída

lógica aplicação ou saída

lógica aplicação ou saída

- quando várias linhas são encadeadas, o diagrama resultante

assemelha-se a uma escada;

- exemplo: para a função lógica

S0 = E3 . ( E0 . E1 + E2 )
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).

- o diagrama ladder resulta:

E0 E1 E3 S0

E2

S0 E4 S1

S3 E6

- Em um diagrama ladder imaginar que:

• existe um fluxo de potência da esquerda para a direita;
• as linhas verticais nas laterais são fontes de energia;
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
Exercício 5: - Para o comando simples abaixo, supondo-se que utilize
um controlador programável como elemento de controle escreva o
programa ladder que implementa a lógica definida no circuito de
comando.
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
4 - Programação.
4.2 - Formato do Programa:
- os programas de aplicação para o clp do laboratório serão
desenvolvidos em linguagem ladder;
- na linguagem ladder: utiliza-se os elementos derivados da
lógica de comando para construir-se as instruções;

%I0001 %Q0003
( )
elementos do
programa

- o programa resultante assemelha-se a um circuito de

comando;
- as instruções, também denominadas de rungs (= degraus de
escadas), representam o relacionamento lógico entre as
variáveis;
 4 - Programação.
- exemplos de elementos de programa:
%I0001
contato normalmente aberto (NA). Representa variável normal [Função YES];
%I0003
contato normalmente fechado (NF). Representa variável complementada [Função N
%Q0005
( ) bobina de relé. Representa saída;

- um diagrama ladder é um conjunto de rungs, e possui uma

fonte simbólica de energia;
~ contato
%I0001 %Q0003
I
energia ( )
bobina

- considera-se que a energia flui do ramo extremo esquerdo,

passando através do (s) contato(s) para a bobina ou bloco de
função conectado à direita;
4 - Programação.
4.3 - Estrutura de uma Linha Lógica:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
( )
2

4 links verticais

5
rung
6

8
links horizontais
4 - Programação.
4.4 - Regras para Programação na Linguagem Ladder:
1- em uma instrução, o último elemento da direita em série com todos
os demais deve ser uma bobina, um salto ou um bloco de função;

%I0001 %I0002 %I0003 %Q0001 %I0004

( )
Não!
2- uma instrução deve conter pelo menos um contato antes de uma
bobina, uma função ou um link vertical;

%Q0001

( )
Não!
3- não são permitidos curto-circuitos;
4 - Programação.
ALW_ON
contato ALW_ON: simula uma entrada sempre ativada;
4- não são permitidas bobinas em série;

%I0001 %I0002 %I0003 %Q0001 %Q0002

( ) ( )
Não!
5- não são permitidas ramificações dentro de ramificações, exs.:

%I0001 %I0002 %I0003 %Q0001

( )
%I0004 %I0005

%I0006
Não!
4 - Programação.
%I0001 %I0002 %I0003 %Q0001

( )
%I0004 %I0005

Não! %I0006

6- a ordem de execução de uma instrução é da esquerda para a direita.

Observações:
i- todos elementos de uma instrução devem ser devidamente identificados,
independentemente de ser entrada, saída ou outra função qualquer;
ii- as entradas serão sempre identificadas por %I e as saídas por %Q, seguidas
de um numeral que as relaciona na mesma seqüência que aparecem no CLP
(seqüência que os módulos estão dispostos no controlador).
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
Exercício 6: sistema de ponte rolante.
e
esquerda direita d
m n s
b

o
• movimentos para a direita ou • movimentos de subir ou
para a esquerda são descer do guincho são
controlados pelos botões d e controlados pelos botões
e respectivamente; p s e b respectivamente;
• para qualquer deslocamento (subida, descida, esquerda ou direita) o
botão correspondente deve ser mantido pressionado;
• se os botões s e b forem pressionados simultaneamente, a prioridade
deve ser do botão s;
• os fins de curso m, n, o e p devem assegurar que a ponte nunca
ultrapasse estes limites.
Escrever o programa em ladder das operações anteriores, supondo
o controle implementado com controlador programável.
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
Exercício 7: carro transportador unidirecional.
O carro movimen
A B
Y Z M ta-se entre os fins
carro de curso A e B,
acionado por dois
motores, Y (para a
direita) e Z (para a
esquerda).
Para o carro inicialmente estacionado em A:
• o toque no botão M deve iniciar movimento em sentido a B. Quando
tocar neste fim de curso, o carro deve cessar o movimento para a
direita e iniciar o retorno para A; quando tocar neste fim de curso,
deve parar de se movimentar e ali ficar estacionado;
• a cada toque no botão M o carro deve executar um único ciclo.

Supondo-se o sistema automatizado com controlador programável,

escrever o programa em ladder que executa as operações anteriores.
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
• diagramas de blocos funcionais:
- o relacionamento lógico entre as variáveis é representado por
símbolos de funções lógicas normalizadas;

A
& S função lógica E: S = A.B
B

A
1 função lógica OU: S = A+B
V

S
B

A S complemento: S = A

- exemplo: a função lógica y = ( a.b+c ). d é descrita como:

a a.b
& a.b + c
b
1
V

c
( a.b + c ). d y
d &
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
• listas de instruções:
- o programa possui instruções compostas por caracteres
alfanuméricos (a sintaxe varia de fabricante para fabricante);
- as instruções assumem o formato:
( endereço da instrução ) . ( lógica ) = ( aplicação ou saída )
- exemplo - para as funções f = a . b + c e y = f . d, admitindo-se
que as variáveis a, b, c e d correspondam às entradas E1, E2,
E3 e E4 e a variável y à saída A1, tem-se:
S10 . E1 * /E2 + E3 = B1
S11 . B1 * E4 = A1
- onde: E = entrada = operação lógica E
*
B = aplicação + = operação lógica OU
A = saída / = complementação
S = seqüência (= instrução) = atribuição
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
• listas de instruções (cont.):
- os operadores podem ser ainda abreviações mnemônicas de
funções lógicas disponíveis no controlador;

I = entrada O = operação lógica OU

- supondo: Q = saída AN = operação lógica NE
S = Seqüência (= instrução) ON = operação lógica NE
A = operação lógica E = atribuição

0000 A( - onde:
0002 O(
a função 0004 A I0.0 - a, b, c e d corres-
0006 AN I0.1 pondem as entradas
y =(a.b+c).d 0008 ) I0.O, I0.1, I0.2 e I0.3
000A O I0.2 respectivamente;
resulta: 000C )
000E A I0.3 - y corresponde a
0010 = Q0.0 saída Q0.1.
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
Exercício 8: - painel de luzes.

+ Vcc
painel de luzes CH5 CH4 CH3 CH2 CH1 digito
A A A A A*
R R R R
S0 S1 S2 A A A A F
S0 A A A F A
CH1 E0
S1 S3 S4 A A A F F
CH2 E1 C
A A F A A
L S5 S6 S7
CH3 E2
P A A F A F
CH4 E3 S8 S9 A A F F A
S11
E4 A A F F F
CH5
S10 S11 X
+ Vcc A F A A A
R’
A = aberto A F A A F
* F = fechado sempre acesa
F X X X X .
- cada lâmpada é controlada por uma saida específica do PLC, que
deverá ser programado para operar como “decodificador para
display de sete segmentos”.
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
Exercício 9: - disco.

disco
M
Supondo-se
inicialmente o
ressalto disco parado com
o ressalto
acionando o fim
de curso a, a
cada toque no
a
Md botão M o disco
deve girar duas
voltas e parar.
Observações:
• todo ciclo de movimento deve iniciar e finalizar com o fim de curso a
acionado;
• desprezar efeitos de inércia do sistema, de forma que quando o
motor é desligado o disco para instantaneamente.
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
Exercício 10: - atuador pneumático.
M h1
atuador pneumático • quando o botão M
A h2
for pressionado, o
êmbolo do atuador
deve oscilar entre os
fins de curso g e d;
g d • o movimento de
oscilação deve
V
cessar somente
V={ 0 - recuo
1 - avanço P
válvula solenóide quando o botão A
for pressionado;
• os botões e fins de
Observações: curso do tipo 1NA;

• h1 deve ser sempre acesa quando não existe movimento no sistema, e h2

deve ser sempre acesa quando o sistema estiver em operação;
• todo movimento semrpre é iniciado e finalizado com o fim de curso g
acionado.
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
5.3 - Recursos adicionais de programação.
• instruções de temporização:
- temporização (def.): evento caracterizado pela alteração no
tempo de duração do estado de uma saída do controlador
programável;
- uma temporização: sempre está vinculada a ocorrência de um
evento, em geral, um sinal externo em uma entrada do
controlador;
- tipos mais comuns nos controladores do mercado:
• supondo:
- u(t) sinal binário de entrada, com duração a que ocorre em
intervalos de tempo a’;
- y(t) saída temporizada;
- t temporização desejada;
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
• temporização na energização ou retardo no acionamento a
ativação de uma entrada do controlador u(t) faz com que uma
saída y(t) seja ativada após decorrido um intervalo de tempo t,
e o seu desligamento (desativação) se faz juntamente com a
desativação da entrada u(t), ou seja:

y(t) =
{ u(t) . u( t-t ), p/ a > t

0, p/ a < t

- onde u( t- t ) é a entrada u(t) cujo início é atrasado no tempo

de t , e o poerador “.” representa a operação lógica “E”;

a a’
u(t)

y(t)
t não ocorre! t
5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
• temporização na desenergização ou retardo no
desacionamento: a ativação de uma entrada do controlador
u(t) faz com que uma saída y(t) também seja ativada neste
instante, e a desativação de y(t) se faz após decorrido um
intervalo de tempo t do desligamento de u(t), de maneira que:

y(t) =
{ u(t) + u( t-t ), p/ a’ > t

1, p/ a’ < t

- onde u( t- t ) é a entrada u(t) cujo início é atrasado no tempo

de t, e o poerador “+” representa a operação lógica “OU”;
a a’
u(t)
não ocorre!
y(t) t t t
 5 - Aspectos Relativos a Programação (cont.).
• instruções de contagem:
- contador: dispositivo que determina o número de transições do
mesmo tipo que ocorrem em uma entrada u(t), e aciona uma
saída y(t) quando este número atingir um valor pré-definido;
- a operação de um contador: geralmente vinculada a um sinal de
validação v(t);
• supondo:
- v(t) sinal binário que valida (dispara) a operação de contagem;
- q valor pré-definido de contagem (número de transições);

v(t)

u(t)

y(t) q = 5 (transições 0 1)
Atividades:
• Estudar os tutoriais sobre CLP;
• “Baixar” Software de simulação;
• Resolver exercícios de listas.