ESTABILIDAD-

LUGAR DE RAICES
 Lugar de las raíces

El método del lugar de las raíces está basado en técnicas de

tanteo y error y es un procedimiento gráfico, por el cual se trazan
las raíces de la ecuación exactamente para todos los valores de
un parámetro del sistema que normalmente es la ganancia K
variándola desde 0 a ∞ . Este método permite encontrar los polos
de lazo cerrado partiendo de los polos y ceros de lazo abierto
tomando a las ganancias como parámetro.
 Lugar de las raíces
Un ejemplo sería: Encontrar las posiciones de los polos de lazo
cerrado variando K algunos valores a partir de la función de
transferencia de lazo abierto :

GH(S) = K S(S+2)

Para encontrar los polos de lazo cerrado se resuelve la ecuación

característica

1+ GH(S) =0
1 + K/ S(S+2) = 0
S2 + 2 S + K =0
Resolviendo queda : S1,2 = -1 ± 1 – K

Si extendemos los puntos en una gráfica en el plano S se tiene

Lugar de las raíces

lo complicado que sería

el trazo para todos los
valores de K y ecuaciones
de orden superior a 2 se
prefiere usar el trazado
del lugar de las raíces
usando reglas de
construcción y los criterios
de ángulo y de magnitud.
Lugar de las raíces

Condición de ángulo y magnitud

La ecuación característica
1  G( s) H ( s)  0 G( s) H ( s)  1

Condición de magnitud G( s) H ( s)  1

Condición de ángulo G ( s) H ( s)  180  360k , k  0,1,2,...

Todas las raíces del lugar de las raíces cumplen con la condición de ángulo
y magnitud.
 Lugar de las raíces
Reglas de construcción para del lugar de las raíces
ejemplo, encontrar el lugar de las raíces de

K
G( s) H (s) 
s ( s  4)(s  5)
1.- Punto de partida (polos)
Los puntos de origen del lugar de las raíces son los polos de GH(s). Los pol
incluyen los que se hallan en el plano S finito y en el infinito.
polos finitos s  0, s  4, s  5.
2.- Puntos terminales (ceros)
Los puntos terminales del lugar de las raíces son los ceros de GH(s). Los cer
incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
 Lugar de las raíces

3.- Número de ramas separadas

N  PZ
P = # de polos finitos de GH(s), Z = # de ceros finitos de GH(s), N = #
de ramas separadas.

Ramas separadas N  3  0  3
4.- Asíntotas del lugar de las raíces

180o (2 j  1)
j  j = 0, 1, 2, 3, … hasta N -1= P - Z - 1
N
N  3, j  0,1, 2. 180o (3) 180o (5)
2   180 2   300
180o 3 3
1   60
3
 Lugar de las raíces

5.- Intersección de las asíntotas con el eje real.

 raíces de polos de GH(s)   raíces de ceros de GH(s)

1 
N
(0  4  5)  (0)
1   3
3
6.- Lugar de las raíces sobre el eje real

Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las raíces si el
número total de polos y ceros de GH(s) que hay a la derecha del punto
considerado es impar.
 Lugar de las raíces
7.- Ángulos de salida y llegada

El ángulo de salida del lugar de las raíces de un polo o el ángulo de llegada

de un cero de GH(s) puede determinarse suponiendo un punto S1 muy
próximo al polo o al cero aplicando la siguiente ecuación:

GH ( s)    p   z  180 (2 j  1) o

En el caso del ejemplo, los polos están en el eje real y puede calcularse el
ángulo de salida por simple inspección. Si se usa la fórmula, se define un
punto muy cercano al polo o cero a calcular su ángulo de salida o llegada.

 0  4  5  180

 180  4  0  180
4  0 
 Lugar de las raíces
8.- Intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario
Sobre el eje imaginario el valor de s es j , por eso se cambia en la
ecuación característica s  j . Se obtiene el valor de  y el de K .

1  G ( s ) H ( s )  s 3  9s 2  20s  K  0
( j )3  9( j ) 2  20( j )  K  0 j  1

 j 3  9 2  j 20  K  0
se separan las parte real e imaginaria

 9 2  K  0  j 3  j 20  0

 j 3  j 20  0
K  180   20
 Lugar de las raíces

9.- Puntos de separación

Los puntos de separación o de ruptura es un valor donde dos polos dejan
de ser reales y se hacen imaginarios (o viceversa). Se determinan usando:
dK
0 K se despeja de la ecuación característica
ds

K  s 3  9s 2  20s
dK
 3s 2  18s  20  0
ds
3s 2  18s  20  0
s  4.5275 s  1.4724
 Lugar de las raíces

10.- Cálculo del valor de K en el lugar de las raíces

Se puede conocer que valor de K es necesario para obtener los polos de lazo
cerrado deseados, utilizando la condición de magnitud.
G( s) H ( s)  1