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ROBOT ABB IRB 6700-200/2.60
ROBOT ABB IRB 6700-200/2.60
Eslabón 3
Eslabón 6
Eslabón 2
Eslabón 5
Eslabón 4
Eslabón 1
Eslabón 0
D-H 2. Numerar las articulaciones.
Articulación 4
Articulación 6
Articulación 3
Articulación 5
Articulación 2
Articulación 1
D-H 3. Localizar el eje de cada articulación.
Eje 3
Eje 6
Eje 5
Eje 4 Eje 2
Eje 1
D-H 4. Situar los ejes Zi para i=0 a n-1.
D-H 5. Situar el origen del sistema {S0}.
Sistema {S0}
D-H 6 a 9. Situar el origen de los sistemas {Si} para i=1 a n-1.
Sistema {S1}
D-H 6 a 9. Situar el origen de los sistemas {Si} para i=1 a n-1.
Sistema {S2}
D-H 6 a 9. Situar el origen de los sistemas {Si} para i=1 a n-1.
Sistema {S3}
D-H 6 a 9. Situar el origen de los sistemas {Si} para i=1 a n-1.
Sistema {S4}
D-H 6 a 9. Situar el origen de los sistemas {Si} para i=1 a n-1.
Sistema {S5}
D-H 6 a 9. Situar el origen de los sistemas {Si} para i=1 a n-1.
Sistema {S6}
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.
Articulación ϴ
1 (0→1) q1
2 (1→2)
3 (2→3)
4 (3→4)
Sistema {S1}
5 (4→5)
6 (5→6)
Sistema {S0}
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.
Articulación ϴ
1 (0→1) q1
2 (1→2) q2-90
3 (2→3)
4 (3→4)
Sistema {S2}
5 (4→5)
6 (5→6)
Sistema {S1}
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.
Articulación ϴ
1 (0→1) q1
2 (1→2) q2-90 Sistema {S3}
3 (2→3) q3
4 (3→4)
5 (4→5) Sistema {S2}
6 (5→6)
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.
Articulación ϴ
1 (0→1) q1
2 (1→2) q2-90
3 (2→3) q3
4 (3→4) q4
5 (4→5)
6 (5→6) Sistema {S3}
Sistema {S4}
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.
Sistema {S5}
Sistema {S4}
Articulación ϴ
1 (0→1) q1
2 (1→2) q2-90 Nota: Lo que es S5 y S4
3 (2→3) q3 están en el mismo
punto, pero se separo
4 (3→4) q4
para tener una mejor
5 (4→5) q5 percepción de los ejes
6 (5→6) de posición.
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.
Sistema {S6}
Sistema {S5}
Articulación ϴ
1 (0→1) q1
2 (1→2) q2-90
3 (2→3) q3
4 (3→4) q4
5 (4→5) q5
6 (5→6) q6+180
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.
Articulación di
1 (0→1)
2 (1→2)
3 (2→3)
4 (3→4)
5 (4→5)
6 (5→6) Sistema {S1}
Sistema {S0}
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.
Articulación di
1 (0→1)
2 (1→2)
3 (2→3)
4 (3→4)
5 (4→5) Sistema {S1}
6 (5→6)
Sistema {S0}
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.
Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2)
3 (2→3)
4 (3→4)
Sistema {S1}
5 (4→5)
6 (5→6)
Sistema {S0}
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.
Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0
3 (2→3)
4 (3→4)
5 (4→5) Sistema {S2}
6 (5→6)
Sistema {S1}
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.
Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0
3 (2→3) 0
Sistema {S3}
4 (3→4)
5 (4→5)
6 (5→6) Sistema {S2}
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.
Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0
3 (2→3) 0
4 (3→4)
5 (4→5) Sistema {S3}
6 (5→6)
Sistema {S4}
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.
Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0
3 (2→3) 0
Sistema {S4}
4 (3→4) - 1,142.5 Sistema {S3}
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.
Sistema {S5}
Sistema {S4}
Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0 Nota: Lo que es S5
y S4 están en el
3 (2→3) 0
mismo punto, pero
4 (3→4) - 1,142.5 se separo para
5 (4→5) 0 tener una mejor
6 (5→6) percepción de los
ejes de posición.
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.
Sistema {S6}
Sistema {S5}
Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0
3 (2→3) 0
4 (3→4) - 1,142.5
5 (4→5) 0
6 (5→6)
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.
Sistema {S6}
Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0
Sistema {S5}
3 (2→3) 0
4 (3→4) - 1,142.5
5 (4→5) 0
6 (5→6) 200
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.
Articulación ai
1 (0→1)
2 (1→2) Sistema {S1}
3 (2→3)
4 (3→4)
Sistema {S0}
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.
Articulación ai
1 (0→1) 320
2 (1→2)
3 (2→3) Sistema {S1}
4 (3→4)
5 (4→5) Sistema {S0}
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.
Articulación ai
1 (0→1) 320
2 (1→2) Sistema {S2}
3 (2→3)
4 (3→4)
5 (4→5) Sistema {S1}
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.
Articulación ai
1 (0→1) 320
2 (1→2) 1125
3 (2→3)
4 (3→4)
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.
Articulación ai
1 (0→1) 320 Sistema {S3}
2 (1→2) 1125
3 (2→3)
Sistema {S2}
4 (3→4)
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.
Articulación ai
1 (0→1) 377
2 (1→2) 1125
3 (2→3) 200
4 (3→4)
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.
Articulación ai
1 (0→1) 320
2 (1→2) 1125 Sistema {S3}
3 (2→3) 200 Sistema {S4}
4 (3→4) 0
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.
Sistema {S5}
Sistema {S4}
Articulación ai
1 (0→1) 377
2 (1→2) 1125
3 (2→3) 200 Nota: Lo que es S5 y S4
4 (3→4) 0
están en el mismo
punto, pero se separo
5 (4→5) 0 para tener una mejor
6 (5→6) percepción de los ejes
de posición.
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.
Sistema {S6}
Sistema {S5}
Articulación ai
1 (0→1) 377
2 (1→2) 1125
3 (2→3) 200
4 (3→4) 0
5 (4→5) 0
6 (5→6) 0
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a
xi, para que zi-1 y zi queden alineados.
Articulación αi
1 (0→1) -90°
2 (1→2) Sistema {S1}
3 (2→3)
4 (3→4) Sistema {S0}
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a
xi, para que zi-1 y zi queden alineados.
Articulación αi
1 (0→1) -90°
2 (1→2) 0 Sistema {S2}
3 (2→3)
4 (3→4)
Sistema {S1}
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a
xi, para que zi-1 y zi queden alineados.
Articulación αi
Sistema {S3}
1 (0→1) -90°
2 (1→2) 0
3 (2→3) 90 Sistema {S2}
4 (3→4)
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a
xi, para que zi-1 y zi queden alineados.
Articulación αi
1 (0→1) - 90°
2 (1→2) 0 Sistema {S3}
3 (2→3) 90° Sistema {S4}
4 (3→4) - 90°
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a
xi, para que zi-1 y zi queden alineados.
Sistema {S5}
Sistema {S4}
Articulación Αi
1 (0→1) - 90°
2 (1→2) 0
Nota: Lo que es S5 y S4
3 (2→3) 90° están en el mismo
4 (3→4) - 90° punto, pero se separo
5 (4→5) - 90° para tener una mejor
percepción de los ejes
6 (5→6)
de posición.
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a
xi, para que zi-1 y zi queden alineados.
Sistema {S6}
Sistema {S5}
Articulación αi
1 (0→1) - 90°
2 (1→2) 0
3 (2→3) 90°
4 (3→4) - 90°
5 (4→5) - 90°
6 (5→6) 0
D-H 10 al 13. Obtener los parámetros D-H.
Articulación ϴ di ai Αi
5 (4→5) q5 0 0 - 90°
{ S4} { S3}
{ S6}
{ S2}
S1}
{
{ S0}
D-H 14. Obtener las matrices de transformación i-1Ai.
Articulación ϴ di ai Αi
1 (0→1) q1 780 320 - 90° DATOS EN MATLAB
2 (1→2) q2-90 0 1125 0
3 (2→3) q3 0 200 90° >> syms q1 q2 q3 q4 q5 q6;
4 (3→4) q4 -1,142.5 0 - 90° >> theta=[q1 q2-pi/2 q3 q4 q5 q6+pi];
>> d = [0.780 0 0 -1.1425 0 0.200];
5 (4→5) q5 0 0 - 90° >> a = [0.320 1.125 0.200 0 0 0];
6 (5→6) q6+180 200 0 0 >> alfa = [-pi/2 0 pi/2 -pi/2 -pi/2 0];
D-H 14. Obtener las matrices de transformación i-1Ai.
Articulación ϴ di ai Αi
1 (0→1) q1 780 370 - 90°
2 (1→2) q2-90 0 1125 0
3 (2→3) q3 0 200 90°
4 (3→4) q4 -1,142.5 0 - 90°
5 (4→5) q5 0 0 - 90°
6 (5→6) q6+180 200 0 0
DATOS EN MATLAB
Cθi -CαiSθi SαiSθi aiCθi
Sθi CαiCθi SαiCθi aiSθi >> A01 = denavit(theta(1), d(1), a(1), alfa(1))
i-1A
i = 0 Sαi Cαi di >> A12 = denavit(theta(2), d(2), a(2), alfa(2))
0 0 0 1
>> A23 = denavit(theta(3), d(3), a(3), alfa(3))
>> A34 = denavit(theta(4), d(4), a(4), alfa(4))
>> A45 = denavit(theta(5), d(5), a(5), alfa(5))
>> A56 = denavit(theta(6), d(6), a(6), alfa(6))
D-H 14. Obtener las matrices de transformación i-1Ai.
D-H 15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema
de la base con el del extremo del robot:
D-H 16. La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y
posición (submatriz de traslación) del extremo referido a la base en
función de las coordenadas articulares:
• Tomando en cuenta la
posición de inicialización del
robot como se muestra en la
figura, con sus valores de
variables articulares en 0,
es decir, con
q1 = q2 = q3 = q4 = q5 = q6 = 0
D-H 16. La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y
posición (submatriz de traslación) del extremo referido a la base en
función de las coordenadas articulares:
Articulación ϴ di ai Αi { S6}
1 (0→1) q1 780 320 - 90°
{ S2}
2 (1→2) q2-90 0 1125 0
3 (2→3) q3 0 200 90°
4 (3→4) q4 - 0 - 90°
1,142.5
5 (4→5) q5 0 0 - 90°
{ S1}
6 (5→6) q6+180 200 0 0
{ S0}
Ajustando las variables articulares a los siguientes valores:
ISO Atras