DISEÑO DE BRAZO DE 2 GDL

Integrantes:

• Cadillo Gutiérrez, Lenin

• Carrión Roles, Luis Gerardo
• Cassinelli Cisneros, Franco
• Ali

ANÁLISIS Y CONTROL DE ROBOTS

Profesor: Calle Flores, Ivan
CÁLCULO DE
JACOBIANOS
 Parámetros de Denavit-Hartenberg
𝜃𝑖 ∝𝑖 𝒂𝑖 𝒅𝑖 X2
Y2

𝑞1 𝜃1 0 160 -60
Z2

𝑞2 𝜃2 0 80 70
Yo
De manera simbólica se ha llamado a los
Xo
parámetros :
a1=L1
Zo
a2=L2
d1=Lz1
d2=Lz2
𝜃1 = q1
𝜃2 = q2
Y a los centros de gravedad: Lc1 y Lc2
VISTA EN EL PLANO X-Y Y2
X2
Y0
Y1
L2
Lc2 X1
|
L1 𝛉𝟐

|
Lc1
𝛉𝟏 X
Cálculo de Jacobianos

 Ya que es un brazo de 2 grados de libertad con juntas de rotación el

jacobiano se halla con la siguiente expresión:

𝑧00 ∗ (𝑜2 − 𝑜0 ) 𝑧10 ∗ (𝑜2 − 𝑜1 )

 𝐽 𝑞 =
𝑧00 𝑧10
 Donde se cumple que:
0
 𝑧00 = 𝑧10 = 0
1
 0
 𝑜0 = 0
0
𝐿𝑐1 ∗ cos 𝑞1
 𝑜1 = 𝐿𝑐1 ∗ sin 𝑞1
𝑑1
𝐿𝑐2 ∗ cos 𝑞1 + 𝑞2 + 𝐿1 ∗ cos 𝑞1
 𝑜2 = 𝐿𝑐2 ∗ s𝑖𝑛 𝑞1 + 𝑞2 + 𝐿1 ∗ sin 𝑞1
𝑑1 + 𝑑2
 Jacobiano del manipulador
−𝐿𝑐2 ∗ s𝑖𝑛 𝑞1 + 𝑞2 − 𝐿1 ∗ sin 𝑞1 −𝐿𝑐2 ∗ sin 𝑞1 + 𝑞2
𝐿𝑐2 ∗ cos 𝑞1 + 𝑞2 + 𝐿1 ∗ cos 𝑞1 𝐿𝑐2 ∗ cos 𝑞1 + 𝑞2
 𝐽 𝑞 = 0 0
0 0
0 0
1 1