Modelo

Por: Milton Andrés León Hernández matemático de

un giroscopio
Que es un giroscopio?
Historia
 inventado
en 1852 por León Foucault
para demostrar la rotación de la Tierra.
 Un giroscopio o giróscopo es un objeto
esférico, o en forma de disco, montado
en un soporte cardánico, de forma que
puedan girar libremente en cualquier
dirección. al estar basado su
funcionamiento en el principio de
conservación del momento angular.
Cuenta con numerosas aplicaciones.
Características
 Inercia Giroscópica
es decir, tienden a resistir cambios en su
orientación para conservar su momento
angular
 Movimiento de precesión
es el giro que soporta, con una cierta
inclinación respecto al eje perpendicular al
plano del suelo, ante cualquier fuerza que
tienda a cambiar el plano de rotación.

Ver video.
Aplicaciones
 es una máquina para medir o mantener la
orientación.
 utilizado para disminuir el balanceo de
navíos.
 para estabilizar plataformas de tiro .
 para estabilizar plataformas inerciales sobre
las cuales están fijados captadores de
aceleración para la navegación inercial en
aviones y misiles construidos antes de la
aparición del GPS
Piloto Automático
 El piloto automático detecta las
variaciones con respecto al plan de
vuelo establecido para el avión y
proporciona señales correctoras a las
superficies de control del avión: alerones,
elevadores y timón de cola. Un giróscopo
vertical detecta el cabeceo y el
balanceo, y un giróscopo direccional
detecta los cambios de rumbo.
Modelo matemático
 El volante giratorio se
monta en un soporte
móvil, que a su vez se
monta en el cuerpo
del giroscopio, el
soporte tiene libertad
para moverse en
relación con el
cuerpo alrededor del
eje de salida OB
 El eje de salida es perpendicular al eje
giratorio.
 El eje de entrada alrededor del cual se mide
una tasa de cambio o Angulo es
perpendicular tanto al eje de salida como al
eje de giro.
 La información de la señal de entrada se
obtiene del movimiento resultante del
soporte en relación con el eje de salida
respecto del cuerpo.
Diagrama funcional
El cambio en el momento angular con respecto a OB

 cambio debido
a la aceleración
del soporte OB
 giro del
vector momento
angular del
Cambio m. Angular Pares externos
volante OA
 par de
amortiguamiento.
 par del
resorte
 En la practica 𝜃 es un Angulo muy
pequeño por lo general no mayor que 2.5
grados
Pasando a variables de estado
 involucra un termino no lineal en
𝑋1 y en u. por lo tanto expandiendo cos𝑋1
en series de Mclaurin. Tenemos.
 𝑛
𝑓(0) 𝑥1 𝑛
 𝑓(𝑥1 ) = σ∞
𝑛=0 𝑛!

 𝑓(𝑥1 ) = cos𝑥1
 𝑓(𝑥1ሶ ) = -sen 𝑥1
 𝑓(𝑥ሷ 1 ) = -cos𝑥1
ሸ )=
 𝑓(𝑥 sen 𝑥1
1
0 1 2 3
0 1 2 3
𝑓(0) 𝑥1 𝑓(0) 𝑥1 𝑓(0) 𝑥1 𝑓(0) 𝑥1
 𝑓(𝑥1 ) = + + + +
0! 1! 2! 3!
……
𝑥2 𝑥4
 𝑓(𝑥1 ) = 1+ 0 - +0+ + ………
1 1
2! 4!
 Como 𝑥1 = 𝜃 ≤ 2.5º por lo tanto 𝑓(𝑥1 ) ~ 1