INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA

INTRODUCCIÓN A SISTEMAS AUTOMÁTICOS

PROF.: ING. AMEZQUITA MARTÍNEZ GUILLERMO.

UNIDAD III

GRUPO: 7MM7
3.1 INTRODUCCIÓN
GENERALIDADES

Los sistemas de movimiento y control basados en fluidos

pueden ser neumáticos, hidráulicos, eléctricos y
mecánicos.
NEUMÁTICA
 La palabra neumática se refiere al estudio del
movimiento del aire . Es a partir de 1950 que la
neumática se desarrolla ampliamente en la industria con
el desarrollo paralelo de los sensores.
 Los sistemas de aire comprimido proporcionan un
movimiento controlado con el empleo de cilindros y
motores neumáticos y se aplican en herramientas,
válvulas de control y posicionadores, martillos
neumáticos, pistolas para pintar, motores neumáticos,
sistemas de empaquetado, elevadores, herramientas de
impacto, prensas neumáticas, robots industriales,
frenos neumáticos, etc.
HIDRÁULICA
 La hidráulica utiliza básicamente los fluidos hidráulicos
como medios de presión para mover los pistones de los
cilindros. En estos sistemas se encuentran los motores
hidráulicos con velocidades que abarcan desde 0,5 rpm
hasta 10.000 rpm y el par que proporcionan va desde 1
Nm (baja velocidad) hasta 20.000 Nm (alta velocidad).
  3.2 ELEMENTOS DE TRABAJO Y MANDO NEUMATICOS
Neumático/Hidráulico Eléctrico/Electrónico
Cilindros  Motores eléctricos
ELEMENTOS DE
Motores  Válvulas de solenoide
TRABAJO
componentes Motores lineales
 Contactores de potencia
ELEMENTOS DE Válvulas distribuidoras
 Transistores
CONTROL direccionales
tiristores

Válvulas distribuidoras
 Contactores
ELEMENTOS DE direccionales
 Relés
PROCESO Válvulas de aislamiento
módulos electrónicos
Válvulas de presión

 Interruptores
Interruptores
 Pulsadores
Pulsadores
ELEMENTOS DE  Interruptores final de carrera
Interruptores final de carrera
ENTRADA  Módulos programadores
Módulos programadores
 Sensores
sensores
indicadores/generadores
3.2.1 ACTUADORES NEUMÁTICOS
Los actuadores neumáticos convierten la energía del aire comprimido en
trabajo mecánico generando un movimiento lineal mediante servomotores
de diafragma o cilindros, o bien un movimiento giratorio con motores
neumáticos.
Los cilindros neumáticos de movimiento lineal son utilizados
comúnmente en aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistón y su
desplazamiento son elevados. Entre los mismos se encuentran los cilindros
de simple y doble efecto, el cilindro tándem, el de multiposición, el cilindro
neumático guiado, el cilindro sin vástago y el cilindro neumático de
impacto.
 3.2.2 VÁLVULAS

 Según LA Norma DIN 24300, la definición de válvula es:

“Válvulas son dispositivos para controlar o regular el arranque, parada y
sentido así como la presión y el flujo del medio de presión, impulsado
por una bomba hidráulica, un compresor, una bomba de vacío o
acumulado en un deposito”.

 De acuerdo con la función que realizan, las válvulas neumáticas se

clasifican en los siguientes grupos principales:

 Válvulas distribuidoras o de vías.

 Válvulas antiterremoto o de bloqueo.
 Válvulas reguladoras de presión.
 Válvulas reguladoras de flujo o velocidad.
VÁLVULAS DISTRIBUIDORAS
 Estas válvulas influyen en el camino del aire comprimido (de manera
preferente arranque, parada y sentido de paso).

Según el numero de vías controladas se les llama válvulas de dos vías,

tres vías, de cuatro vías o de múltiples vías. Como vías se consideran:
la conexión de entrada de aire comprimido, conexión (es) de
alimentación para el consumidor y orificios de purga (escape).
VÁLVULAS DE PRESIÓN
Las válvulas de presión influyen sobre la presión del aire comprimido en
circulación.
La válvula limitadora de presión impide la elevación de la presión máxima
admisible en un sistema. Es un componente de todo el equipo productor de
aire comprimido, pero apenas se emplea en los equipos neumáticos. La
válvula limitadora de presión sirve para seguridad, puesto que al
sobrepasarse la presión máxima permitida en el sistema abre hacia la
atmosfera libre un orificio y escapa el exceso de presión media máxima
permisible o deseada; por regla general, esta fuerza es ajustable y de este
modo también lo es la presión máxima (valor nominal).
VÁLVULAS DE FLUJO
La válvula de flujo se designaba anteriormente válvula de caudal, pudiendo
deducirse unívocamente de esta denominación anterior la función de una
válvula de esta clase.
Las válvulas de flujo actúan de modo preferente sobre el caudal. La acción
sobre el caudal, se limita exclusivamente al caudal circulante. En Neumática
solo se emplea para esta finalidad un único representante de esta clase de
válvulas, la válvula de estrangulación.
3.3 ELEMENTOS DE TRABAJO Y MANDO
HIDRÁULICOS
3.3.1 ACTUADORES HIDRÁULICOS

Los actuadores hidráulicos, que son los más usuales y de mayor

antigüedad en las instalaciones hidráulicas, pueden ser clasificados
de acuerdo con la forma de operación, y aprovechan la energía de un
circuito o instalación hidráulica de forma mecánica, generando
movimientos lineales.

Los cilindros hidráulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto

y telescopios.

En el primer tipo, el fluido hidráulico empuja en un sentido el pistón de

cilindro y una fuerza externa (resorte o Gravedad) lo retrae en
sentido contrario.
El cilindro de acción doble utiliza la fuerza generada por el fluido
hidráulico para mover el pistón en los dos sentidos, mediante una
válvula solenoide.
El cilindro telescópico contiene otros de menor diámetro en su interior
y se expanden por etapas, muy utilizados en grúas, etc. Los cilindros
telescópicos pueden ser diseñados.
3.3.2 VÁLVULAS HIDRÁULICAS DISTRIBUIDORAS
 Las válvulas distribuidoras o de control de direccional se
utilizan para cambiar el sentido de flujo del aceite dentro
del cilindro y mover el pistón de un extremo al otro de su
carrera.
 La válvula proporcional dispone de un solenoide que
proporciona un desplazamiento del émbolo proporcional
a la corriente que pasa a través de la bobina solenoide.
Contactos Eléctricos
Los contactos eléctricos son los elementos de mando que
conectarán o desconectarán a nuestros receptores.
Dichos contactos están alojados en las cámaras de
contactos y son accionados por diversos sistemas
Básicamente existen dos tipos de contactos:
Normalmente Abierto (N.A.)

Normalmente Cerrado (N.C.)

 El N.A. no deja pasar la corriente hasta que no es
accionado. El N.C. sí deja pasar la corriente hasta que es
accionado que la corta. Ambos contactos vuelven a la
posición inicial una vez a finalizado el accionamiento.
Contactor
El contactor se utiliza para la conexión de elementos de
potencia y nos permitirá la automatización de nuestras
maniobras. Básicamente es un interruptor trifásico que
en lugar de accionarlo manualmente lo podemos hacer a
distancia, con menor esfuerzo físico y mayor seguridad a
través de una bobina.
Es un interruptor accionado electro-magnéticamente
diseñado para abrir y cerrar un circuito de potencia.
Temporizadores
Son contactores cuya función es conmutar uno o más
circuitos eléctricos en función del tiempo.
 Básicamente son de dos tipos:

Los temporizadores “al energizar” (on-delay) son

aquellos cuyos contactos normalmente abiertos o
cerrados cambian de normalidad después de un
determinado tiempo transcurrido previamente
programado una vez que se haya mandado una señal de
encendido.
 Los temporizadores al “desenergizar” (off-delay) son
aquellos cuyos contactos cambian de normalidad
después de que se haya recibido una señal de apagado.
Motores de C.A
A este tipo de motores se les denomina motores de
inducción debido a que su funcionamiento se basa en la
interacción de campos magnéticos producidos por
corrientes eléctricas.
 Partes básicas de un motor de corriente alterna

 Carcasa: caja que envuelve las partes eléctricas del

motor, es la parte externa.

 Estator: consta de un apilado de chapas magnéticas y

sobre ellas está enrollado el bobinado estatórico, que
es una parte fija y unida a la carcasa.

 Rotor: consta de un apilado de chapas magnéticas y

sobre ellas está enrollado el bobinado rotórico, que
constituye la parte móvil del motor y resulta ser la
salida o eje del motor.
 Los motores de corriente alterna se clasifican por su
velocidad de giro, por el tipo de rotor y por el número
de fases de alimentación.

 Por su velocidad de giro:

 Asíncronos
 Síncronos
 Por el tipo de rotor:
 Motores de anillos rozantes.
 Motores con colector
 Motores de jaula de ardilla
 Por su número de fases de alimentación:
 Monofásicos
 Bifásicos
 Trifásico
Motores asíncronos
En los motores eléctricos, la velocidad de giro del rotor
es ligeramente inferior a la velocidad de giro del campo
magnético del estator, debido a la fricción del rotor en
los cojinetes, rozamiento con el aire y a la carga acoplada
al eje del rotor, por tal motivo se les conoce a estos
motores con el nombre de motores asíncronos.
Motores de jaula de ardilla
El motor de rotor de jaula de ardilla, también llamado de
rotor en cortocircuito, es el más sencillo y el más
utilizado actualmente. En núcleo del rotor está
construido de chapas estampadas de acero al silicio en el
interior de las cuales se disponen unas barras,
generalmente de aluminio moldeado a presión.
Motores de anillos rozantes
Son motores asíncronos con un devanado trifásico de
cobre dispuesto en las ranuras de rotor, que va
conectado a tres anillos metálicos por uno de sus
extremos, en tanto que, por el otro lado se conectan en
estrella. De este modo se puede controlar desde el
exterior la resistencia total del circuito rotórico,
facilitando un control de la velocidad y corriente de
arranque con un elevado par de arranque y un mejor
factor de potencia que con el rotor en jaula de ardilla.
Motor trifásico síncrono
Este tipo de motor presenta la ventaja de que gira a una
velocidad constante para diferentes regímenes de carga,
siempre que se mantenga constante la frecuencia de
alimentación.
La velocidad del rotor coincide con la velocidad de
sincronismo del campo giratorio.
Motores monofásicos
Su funcionamiento es el mismo que el de los motores
asíncronos de inducción.

En los motores monofásicos no resulta sencillo iniciar el

campo giratorio, por lo cual se tiene que usar algún
elemento auxiliar.
Motor de corriente directa
Un motor eléctrico de Corriente Continua es
esencialmente una máquina que convierte energía
eléctrica en movimiento o trabajo mecánico, a través de
medios electromagnéticos.
 Los motores de corriente continua se clasifican según la forma
de conexión de las bobinas inductoras e inducidas entre sí.
 Motor de excitación independiente: El motor de excitación
independiente es tal que el inductor y el inducido se
alimentan de dos fuentes de energía independientes.

 Motor en serie: El motor serie es tal que los devanados del

inductor y del inducido se encuentran en serie.

 Motor en derivación o motor Shunt: El motor Shunt dispone

los devanados inductor e inducido en paralelo.

 Motor Compound: El motor Compound consta de dos

devanados inductores, uno está en serie con el devanado
inducido y el otro en paralelo.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción
de mecanismos en donde se requieren movimientos
muy precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho

de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se
le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta
pequeños movimientos de tan solo 1.8°.
El motor paso a paso está constituido esencialmente por
dos partes:

 Una fija llamada "estator", construida a base de

cavidades en las que van depositadas las bobinas que
excitadas convenientemente formarán los polos norte-
sur de forma que se cree un campo magnético
giratorio.
 Una móvil, llamada "rotor" construida mediante un
imán permanente, con el mismo número de pares de
polos, que el contenido en una sección de la bobina del
estator; este conjunto va montado sobre un eje
soportado por dos cojinetes que le permiten girar
libremente.
 Un servomotor (también llamado Servo) es un
dispositivo similar a un motor de corriente continua,
que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición
dentro de su rango de operación, y mantenerse estable
en dicha posición. Está conformado por un motor, una
caja reductora y un circuito de control.
Partes de un servomotor