Instrumentación

EQUIPO 1:
• AGUILAR MEJÍA RICARDO JOEL
• AGUIRRE RODRÍGUEZ OCTAVIO
• ALARCÓN FERNÁNDEZ FERNANDO J.
• ALLENDE EUGENIO MIGUEL ÁNGEL
• AMAYA ÁVILA BRANDON
• BAIZABAL BARRADAS RONALDO
• BAEZ RIVERA ROGEL
• BARRIENTOS ANDRÉS
• CAMBAMBIA PEREZ GONZALO IVAN

20 de noviembre del 2018, Veracruz, Ver

Introducción
Tipos de control

 Control Clásico. Control PID

 Control Moderno. Dominio del temporal
 Control Robusto. Dominio temporal y de la frecuencia
Aplicaciones de Sistemas de
Lazo Abierto y Lazo Cerrado
LAZO ABIERTO
Generalmente son manuales, pues requieren la
presencia de una persona para que realice la acción
que indica el sistema:

La estabilidad no es un problema importante en este

tipo
de sistema y es más fácil de lograr.
 Son aplicables cuando se conoce con anticipación las
entradas y no existen perturbaciones significativas.
 Se usan componentes relativamente precisos y
baratos para obtener el control adecuado.
 El mecanismo de control se ajusta

Ventajas de lazo abierto

previamente según la respuesta que se
requiere.

Uno mismo lo puede configurar al

modo que desea.

El sistema de lazo abierto es más

sencillo.
Al poner en marcha un producto de
lazo abierto el proceso se hace de
acuerdo a lo programado previamente.
 Si existe un error en la salida el

Desventajas de lazo
control no lo compensa.

Si hay perturbaciones, el control no

abierto las compensa.

La efectividad depende de la calibración.

Necesita componentes precisos.

EJEMPLO
:
 LAZO CERRADO

Son automáticos y operan

sin interrupción, ni
participación externa. 
ELEMENTOS CONSTITUYENTES DE UN SISTEMA A DE CONTROL
A LAZO CERRADO

SEÑAL DE
INSTRUMENTOS DE
VALOR DE RETROALIMENTACIÓ
MEDICÍON
REFERENCIA N Es la salida del
Mide la variable que
Es el valor deseado instrumento de
deseamos controlar y
de la variable medida.
produce señales de
controlada.
salida proporcionales
al valor de esta
variable.

  VARIABLE
COMPARADOR VARIABLE MEDIDA
CONTROLADA
Compara el valor de  Es la variable que se
Se refiere a la
referencia con el desea controlar. Por
variable cuyo valor
valor medido de la ello, es necesario
debe mantenerse
variable controlada. conocer su valor en el
igual al de referencia,
durante el proceso.  proceso y compararlo
con el valor de
referencia.
 SEÑAL DE DE
ERROR ACTUADOR Variable manipulada
VALOR
Es la salida del Es un aparato que Cambia las
REFERENCIA
detector ejecuta las acciones condiciones de la
Es el valor deseado
comparador. Provee que conducen a variable controlada.
de la variable
el valor de la la  variable controlada
controlada.
diferencia entre el a adquirir el valor de
valor deseado y el referencia.
medido.

 
Perturbación
Es cualquier factor
responsable de
cambiar el valor de
la .
variable  controlada
y que está fuera del
control del sistema.
Ventajas de lazo cerrado
Si existe un error en la salida el
control lo compensa.

Si hay perturbaciones el control las

compensa.

Puede utilizar componentes imprecisos

y baratos .
 A veces es complicado para

Desventajas de lazo
implementar.

Tiene más componentes que un

cerrado
control a lazo abierto.

Utiliza más potencia.

Necesita sensores que puedan no ser

económicos.
EJEMPLO Nº 1
 Sistema de refrigeración:
En este caso el refrigerador
nivela la temperatura. Sin
ingresas algo caliente el
refrigerador tendrá que
producir más frio hasta
conseguir la temperatura a la
cual se desea tener el
producto.

EJEMPLO Nº 2
MODOS DE CONTROL APLICADO EN

INSTRUMENTACION
CONTROLADORES
Los controladores automáticos generalmente operan a través de modos de control
tales como: (on-off), proporcional y otros. Los que determinan cómo reacciona un
sistema de control a ciertas condiciones de operación además de la selección del
mejor modo para una aplicación requiere del entendimiento:
• El circuito de control básico
• Los diferentes modos obtenibles
• El comportamiento dinámico del proceso que se está controlando
Un controlador compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia, determina la desviación y produce una señal de control que reducirá la
desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador produce
la señal de control se denomina acción de control.
 CONTROLADORES
INDUSTRIALES  CONTROL ON-OFF
 CONTROL PROPORCIONAL
Los controladores industriales
emplean como fuente de energía la  PROPORCIONAL+INTEGRAL
electricidad o un fluido  PROPORCIONAL+DERIVATIVO
presurizado, tal como el aceite o el
 PROPORCIONAL+INTEGRAL+DERIVATIVO
aire. Los controladores también
pueden clasificarse, de  cuerdo con
el tipo de energía que utilizan en su
operación, como neumáticos,
hidráulicos o electrónicos.
ON/OFF

 En procesos en los que no se requiere un control muy preciso, el control dos-posiciones

on/off, puede ser el adecuado.
 En este tipo de control, el elemento final de control se mueve rápidamente entre una
de dos posiciones fijas a la otra, para un valor único de la variable controlada.
 Un controlador on-off opera sobre la variable manipulada solo cuando la temperatura
cruza la temperatura deseada SP. La salida tiene solo dos estados, completamente
activado (on) y completamente desactivado (off). Un estado es usado cuando la
temperatura está en cualquier lugar sobre el valor deseado y el otro estado es usado
cuando la temperatura está en cualquier punto debajo de la temperatura deseada SP.
Control proporcional

 Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de

realimentacion  lineal. Dos ejemplos mecánicos clásicos son la valvula  flotador de
la cisterna del aseo y el regulador centrífugo.
 El sistema de control proporcional es más complejo que un sistema de control
encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metálico, pero
más sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que
se puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automóvil. El
sistema de control tipo encendido/apagado será adecuado en situaciones donde el
sistema en general tiene un tiempo de respuesta  relativamente largo, pero dará
lugar a un comportamiento inestable si el sistema que está siendo controlado
tiene un tiempo de respuesta breve. El control proporcional resuelve este
problema de comportamiento mediante la modulación de la salida del dispositivo
de control, como por ejemplo con una válvula cuyo paso se varía en forma
continua.
Controlador Proporcional – Integral (PI)

El controlador proporcional – integral

tiene como propósito disminuir y
eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo
proporcional.
El control integral actúa cuando hay una desviación
entre la variable y el punto de control, integrando esta
desviación en el tiempo y sumándola a la acción
proporcional.
El error es integrado, lo
cual tiene la función de
promediarlo o sumarlo por
un periodo determinado,
con el propósito de
obtener una respuesta
estable del sistema sin
error estacionario.
Proporcional Derivativo
Proporcional-Integral-Derivativo
CONTROLADOR
TIPO P
CONTROLADO
R PD
CONTROLADOR PI
CONTROLADOR PID
4.5 COMUNICACIÓN DEL CONTROLADOR
CON OTROS INSTRUMENTOS
Aplicaciones de controladores

Los reguladores pid(Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) son de

mucha utilidad, en la regulación de procesos industriales, de tal modo que la
gran mayoria de reguladores utilizados en la industria, son de este tipo, ya
que por lo general, se busca simplicidad en las estrategias de control. Se
suelen utilizar en plantas industriales, en el control de niveles, presiones,
flujos, temperaturas, movimientos o posiciones, velocidades etc.
Los procesos anteriormente mencionados, poseen ciertas características
dinámicas, muy importantes, como por ejemplo el tiempo muerto,
constantes de tiempo, tiempo de establecimiento o ganancias de
proceso. Las cuales definen, la clasificación del proceso, en procesos de
primer orden, de segundo orden o de orden superior.
En el presente caso, el estudio de respuesta, en lazos de control con
reguladores pid, se limitará hasta procesos de segundo orden, ya que
es hasta los cuales se alcanza una regulación adecuada o estable, y
por lo tanto, es la situación que se encuentra en la practica,
debiendose utilizar para procesos de orden superior, otro tipo de
estrategias de control.