TEMA 6: SISTEMAS DE ECUACIONES

DIFERENCIALES LINEALES

1
Sistemas de ecuaciones lineales de primer
orden
Forma normal:
dx1
 a11 (t ) x1  a12 (t ) x2    a1n (t ) xn  f1 (t )
dt
dx2
 a21 (t ) x1  a22 (t ) x2    a2 n (t ) xn  f 2 (t )
dt

dxn
 an1 (t ) x1  an 2 (t ) x2    ann (t ) xn  f n (t )
dt
Supondremos que los coeficientes aij(t) y las funciones fi(t)
son continuas en un intervalo I. Si todas las f's son cero
diremos que el sistema lineal es homogéneo. 2
 Forma matricial
 x1 (t )   a11 (t ) a12 (t )  a1n (t )   f1 (t ) 
     
 x2 (t )   a21 (t ) a22 (t )  a2 n (t )   f 2 (t ) 
X , A (t )  , F (t ) 
        
     
 xn (t )   an1 (t ) an 2 (t )  ann (t )   f n (t ) 

 x1 (t )   a11 (t ) a12 (t )  a1n (t )  x1 (t )   f1 (t ) 

      
d  x2 (t )   a21 (t ) a22 (t )  a2 n (t )  x2 (t )   f 2 (t ) 
     
dt      
      
 x (t )   a (t ) a (t )  a (t )  x (t )   f (t ) 
 n   n1 n2 nn  n   n 
El sistema homogéneo

X  AX  F
asociado será:

X  AX 3
 dx
 3x  4 y
 x dt 3 4 
X  X   X
 y dy
 5x  7 y 5  7
dt

 x
 
X   y
z
 
dx
 6x  y  z  t
dt  6 1 1  t
dy    
 8 x  7 y  z  10t X   8 7  1 X  10t 
dt  2 9  1  6t 
dz    
 2 x  9 y  z  6t
dt 4
 DEFINICIÓN
Vector solución
Un vector solución en un intervalo I es cualquier
vector columna  x1 (t ) 
 
 x2 (t ) 
X
 
 
 xn (t ) 
cuyos elementos son funciones diferenciables que
satisfacen el sistema de EDOs en el intervalo I.

5
Comprueba que en (−, )
 1 2t  e 2t   3  6t  3e6t 
X1   e   2t , X 2   e   6t 
  1  e   5  5e 
 1 3
son soluciones de: X   X
Solución  5 3
De
  2e  2t   18e6t 
X1   
 2t 
X2   
6t 
 2e   30e 
tenemos

 1 3   e2t   e2t  3e2t    2e2t 

AX1     2t    2t 

  
  X1

 5 3   e   5e  3e 2 t
  2e 2 t

 1 3   3e6t   3e6t  15e6t   18e6t 
AX2     6t    6t 
 
  X2

 5 3  5e   15e  15e 6 t
  30e 6 t
 6
 Problemas de valor inicial (PVI)
 x1 (t0 )   1 
   
Sea  x2 (t0 )   2 
X(t0 )    , X0   
 
   
 xn (t0 )   n 

Resolver: X  A(t ) X  F(t )

sujeto a : X(t0) = X0

es un PVI.

7
 TEOREMA
Existencia de una solución única
Sean las componentes de A(t) y F(t) funciones
continuas en un intervalo común I que contiene a t0.
Entonces podemos asegura que existe una solución
única de nuestro sistema en I.

TEOREMA
Principio de superposición

Sean X1, X2,…, Xk un conjunto de soluciones de

un sistema homogéneo en I, entonces:
X = c1X1 + c2X2 + … + ckXk
es también una solución en I.
8
Verifica que:  cos t  0
   t
X1    1/2 cos t  1/2 sin t , X 2   e 
  cos t  sin t  0
   
son soluciones de  1 0 1
 
X   1 1 0  X
y que entonces:   2 0  1
 
X  c1X1  c2 X 2
 cos t  0
   t
 c1   1/2 cos t  1/2 sin t   c2  e 
  cos t  sin t  0
   

también es una solución. 9

 DEFINICIÓN
Dependencia e independencia lineal

Sea X1, X2, …, Xk un conjunto de vectores solución

de un sistema homogéneo en un intervalo I. Se dice
que el conjunto es linealmente dependiente en el
intervalo si existen constantes c1, c2, …, ck, no todas
nulas, tales que
c1X1 + c2X2 + … + ckXk = 0
para todo t en el intervalo. Si el conjunto de vectores
no es linealmente dependiente en el intervalo, se
dice que es linealmente independiente.

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 TEOREMA
Criterio para soluciones
linealmente independientes
 x11   x12   x1n 
     
 x21   x22   x2 n 
Sean X1    , X 2    , , X n   
  
     
 xn1   xn 2   xnn 
n vectores solución de un sistema homogéneo en el
intervalo I. Entonces el conjunto de vectores solución
es linealmente independiente en I si y sólo si, para
todo t en el intervalo, el wronskiano:
x11 x12  x1n
x21 x22  x2 n
W ( X1 , X 2 , , X n )  0
 
xn1 xn 2  xnn
11
  1  2 t  3  6t
X1   e , X 2   e
  1  5
• Hemos visto que  1 3
X   X
 5 3
son soluciones de
 2t 6t
e 3e
W ( X1 , X 2 )   2t
 8e  0
4t

Como e 5e 6t

X1 y X2 son soluciones linealmente independientes

para todo t real.

12
 DEFINICIÓN Conjunto fundamental de soluciones

Cualquier conjunto X1, X2, …, Xn de n vectores solución linealmente

independientes de un sistema homogéneo en un intervalo I, se dice
que son un conjunto fundamental de soluciones en el intervalo.

TEOREMA
Existencia de un conjunto fundamental

Siempre existe un conjunto fundamental de soluciones para un

sistema homogéneo en un intervalo I.
TEOREMA
Solución general de sistemas homogéneos

Sea X1, X2, …, Xn un conjunto fundamental de soluciones de un sistema

homogéneo en un intervalo I. Entonces la solución general del sistema
en el intervalo es
X = c1X1 + c2X2 + … + cnXn

donde las ci, i = 1, 2,…, n son constantes arbitrarias. 13

Hemos visto que  3  6t
 1  2 t X 2   e
X1   e ,
  1  5
son soluciones linealmente independientes de
 1 3
X   X
 5 3
en (−, ). De ahí que forman un conjunto fundamental
de soluciones. Y entonces la solución general es:

 1 2t  3  6t
X c1X1  c2 X1  c1   e  c2   e
  1  5

14
  1 0 1
 
Considera los vectores solución de : 
X   1 1 0 X
  2 0  1
 
 cos t   0  sin t 
    t  
X1    1/ 2 cos t  1/ 2 sin t , X 2   1  e , X3    1/ 2 sin t  1/ 2 cos t 
     0    
 cos t sin t     sin t cos t 
Demuestra que son linealmente independientes y escribe una solución
general:
cos t 0 sin t
W ( X1 , X 2 , X3 )   1/ 2 cos t  1/ 2 sin t et  1/ 2 sin t  1/ 2 cos t  et  0
 cos t  sin t 0  sin t  cos t

 cos t   0  sin t 
    t 3 
X  c1   1/ 2 cos t  1/ 2 sin t   c2  1  e  c   1/ 2 sin t  1/ 2 cos t 
  cos t  sin t   0   sin t  cos t 
     15

 TEOREMA
Solución general de sistemas
no homogéneos
Sea Xp una solución dada de un sistema no homogéneo
en el intervalo I, y sea
Xc = c1X1 + c2X2 + … + cnXn
solución general en el mismo intervalo del sistema
homogéneo asociado. Entonces la solución general del
sistema no homogéneo en el intervalo es:
X = Xc + Xp.
La solución general Xc del sistema homogéneo se llama
función complementaria del sistema no homogéneo.

16
  3t  4 
El vector X p    es una solución particular de
  5t  6 
 1 3 12t  11
X    X 
 5 3  3 
 1 3
en (−, ). Vimos que la solución de X   X
es:  5 3
 1 2t  3  6t
Xc  c1   e  c2  e
  1  5
Así la solución general del sistema no homogéneo en (−,
) es:

 1 2t  3  6t  3t  4 
X  Xc  X p  c1   e  c2   e   
  1  5   5t  6 
17
 Sistemas lineales homogéneos
¿Podemos hallar siempre, para un sistema lineal
homogéneo de primer orden,
X  AX
una solución de la forma:

 k1 
 
 k2  t
X    e  Ke  t ?

 
 kn 
18
 Valores propios (autovalores) y vectores
propios (autovectores)
Si es así, entonces, como X = Ket, sustituyendo en el
sistema de EDOs: X = AX
Ket = AKet .
De donde: AK = K. Es decir:
(A – I)K = 0
O equivalentemente:
(a11   )k1  a12 k2    a1n kn  0
a21k1  (a22   )k2    a2 n kn  0
Y recordemos que si existe
una solución no trivial X,  
debe cumplirse entonces que: an1k1  an 2 k2    (ann   )kn  0
det(A – I) = 0 19
 Autovalores reales y distintos
TEOREMA
Solución general para sistemas
homogéneos
Sean 1, 2,…, n n valores propios reales y distintos
de la matriz de coeficientes A de un sistema
homogéneo, y sean K1, K2,…, Kn los autovectores
correspondientes. La solución general del sistema
es entonces:
X  c1K1e1t  c2K 2e2t  cnK nent

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