Mecánica de barras

 INTRODUCCIÓN Se denomina mecanismo articulado plano, aquel

en el cual todas las trayectorias recorridas, por cualquiera de los
puntos de los elementos que componen el mecanismo, están
contenidas en un mismo plano (a nivel práctico, en planos
paralelos).
 De 4 barras

 En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro

barras o cuadrilátero articulado es un mecanismo formado por tres
barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas
mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las
barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente
las barras se numeran de la siguiente manera:
 Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
 Barra 3. Barra superior.
 Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
 Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la
barra 2 con la unión de revoluta de la barra 4 con el suelo.
Clasificacion

 Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a si

alguno de sus elementos puede efectuar una rotación completa,
se pueden clasificar en dos categorías:
 CLASE I: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar
una rotación completa (mecanismos de manivela).
 CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una
rotación completa (mecanismos de balancín).
El teorema de Grashof proporciona un medio para averiguar
la clase a la que pertenece

 A) Si el soporte del mecanismo es la barra menor, las dos barras

contiguas a él, actúan de manivelas (mecanismos de doble-
manivela). Clase I.
 B) Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la
menor, la barra menor actúa de manivela y su opuesta de balancín
(mecanismos de manivela-balancín). Clase I.
 D) Paralelogramo articulado: Mecanismo donde cada barra es
igual a su opuesta En este tipo de mecanismos las dos barras
contiguas al soporte son manivelas.
Clase 2

 C) Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones

anteriores (A o B), las dos barras que giran respecto al soporte, se
comportan como balancines (mecanismos de doble-balancín).
Clase II.
Análisis cinemático del mecanismo
de cuatro barras
 Una vez que el diseño (síntesis) de un mecanismo ha sido realizado,
este debe ser analizado. El objetivo del análisis cinemático es
determinar las posiciones, velocidades y aceleraciones de todas las
partes en movimiento en un mecanismo.
 Se necesitan conocer las aceleraciones lineales y angulares. Para
calcular dichas aceleraciones, debemos hallar antes las
velocidades lineales y angulares. Y antes de calcular velocidades
se calculan primero las posiciones lineales y angulares.
 deben ser hechos con el apoyo de un programa de computadora,
debido a la necesidad de resolver una gran cantidad de
ecuaciones, un número considerable de veces (por ejemplo,
cuando θ es dada, se pueden hacer 360 veces el cálculo).