ELECTROMECANICA

INGENIERÍA DE CONTROL MODERNO

RAYMUNDO VALDIVIA MORA

TEMA 1

USO DE LOS FASORES PARA DETERMINAR LA RESPUESTA

A UNA FRECUENCIA DE UN SISTEMA
 Fasor
Un Fasor es una representación gráfica de un número complejo que se utiliza para representar
una oscilación, de forma que el Fasor suma de varios fasores puede representar la magnitud y fase
de la oscilación resultante de la superposición de varias oscilaciones en un proceso

de interferencia .

Diagrama fasorial de la impedancia de distintos

elementos de un circuito. El Fasor rojo es la
impedancia total en serie, suma de los otros tres
fasores.
 respuesta en frecuencia

Se denomina respuesta en frecuencia a la respuesta en estado estable

de un sistema sujeto a una señal sinusoidal de amplitud fija pero a
una frecuencia variable en cierto rango. ... Se obtiene la función de
transferencia para el elemento o sistema
El análisis de respuesta en frecuencia:

• Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.

• Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones racionales.

• Se pueden determinar fácilmente funciones de transferencia complejas.

• Es un método alternativo para el diseño y control de sistemas lineales.

• Casi siempre existe una correlación entre la respuesta en frecuencia y la

respuesta transitoria en el tiempo.
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado estacionario de
un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal invariante en el
tiempo, si es afectado por una entrada senoidal de amplitud R y frecuencia ,
su salida seguirá siendo senoidal de la misma frecuencia pero probablemente
con otra magnitud C y fase

r (t )  R sen0t Sistema c(t )  C sen (0t   )

Entrada Salida

r (t )  R sen0t c(t )  C sen (0t   )

Sistema lineal afectado por entrada senoidal y respuesta en el tiempo.

Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar
la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha función y otra que
corresponde con la fase Recibe su nombre del científico estadounidense que lo
desarrolló, Bode
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia
(ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logarítmica. Se suele emplear en procesado de señal para mostrar
la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo

El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia en

función de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica. Se puede dar
en grados o en radianes.

La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo

general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar
también desfase y viceversa. En sistemas de fase mínima (aquellos que tanto su
sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a
partir del otro mediante la transformada de Hilbert
Que es el diagrama de bode y para que sirve
El diagrama de bode es una técnica de análisis de sistemas y procesos muy
importante en varias ingenierías porque gracias a una buena interpretación
del diagrama de bode, podemos entender el comportamiento y
funcionamiento de un proceso físico real en varias zonas de operación. Con
el diagrama de bode podemos saber la estabilidad del sistema, podemos
crear controladores dentro de las zonas de interés del proceso. El diagrama
de bode sirve para entender en que regiones debemos operar el proceso y
nos muestra en que otras regiones debemos trabajar para evitar dinámicas
no deseadas. Por eso es importante que aprendas a graficar y hacer el
diagrama de bode, y si todavia no lo entiendes bien, pues no desesperes que
aqui vas a aprender como hacer un diagrama de bode
Magnitud y Fase diagrama de bode
Antes que nada tal vez pueda interesarte aprender 👉 como trabajar con numeros
complejos en MATLAB
Se debe recordar que cuando hablamos de diagramas de bode, este se encuentra
constituido por dos gráficas debido a que para este análisis usamos números
complejos, es decir que contaremos con un numero real y un numero imaginario. La
representación gráfica en vectores de un numero complejo podemos verla a continuación:
 Si consideramos el siguiente numero complejo:

Donde = parte real de W, y = parte imaginaria de W

A partir de este triangulo podemos encontrar la magnitud (que es la hipotenusa o lado C) y la fase ( , de la siguiente
forma

Magnitud:
Fase:
De la figura también podemos inferir que:
 entonces sustituyendo en el numero complejo tenemos que:

Pero por propiedades de calculo sabemos que el seno y coseno pueden expresarse como
Por eso las dos gráficas del diagrama de bode
corresponderán a la gráfica de la magnitud y a la gráfica
de la fase. Por lo tanto la interpretación del diagrama de
bode fisicamente nos va a decir cual es la amplitud de la
señal aplicada al sistema y su desfase
Entonces con eso:

Ahora si tomamos el hermano gemelo de W (el conjugado), o sea:

Note que ahora la parte imaginaria es negativa, es facil demostrar que:

y que