Fluidos para Control

Control Automático
UNIVERSIDAD CENTRAL DE VENEZUELA

Facultad de Ciencias
POSTGRADO EN INSTRUMENTACIÓN
Control Automático
La Victoria – 2005 Prof. Jesús Alberto Pérez Rodríguez

Control Automático
Actividad Evaluacion Semana

Presentación al curso 1
Modelado de un sistema de tanques no lineal 2
Modelado de un sistema de tanques no lineal Tarea 1 3 Cronograma
Simulación del sistema de Tanques Disc. Paper 1 4 del
Modelado del sistema de tanques lineal Tarea 2 5 Semestre
Control de sistema de nivel Disc. Paper 2 6
Aplicación de criterios de estabilidad Tarea 3 7
Modelado de Sistema térmicos no lineal Disc. Paper 3 8
Modelado de sistemas térmicos lineal Tarea 4 9
Control del sistema térmico Disc. Paper 4 10
Aplicación de criterios de estabilidad Tarea 5 11
Otras herramientas de Control Disc. Paper 5 12
Otras herramientas de Control Tarea 6 13
Practicas demostrativa en la planta piloto IUT La Victoria 14
Practicas demostrativa en la planta piloto UCV Proyecto Final 15
Entrega de Notas 16
Caracas – 2005 Prof. Jesús Alberto Pérez Rodríguez

Control Automático
Tema 1
Control de Nivel

Control Automático
Propiedades de los Fluidos Hidráulicos
Densidad de Masa de una sustancia (ρ) :
Es la cantidad de masa por unidad de volumen

m

V
Para el agua a presión atmosférica estandar 1.0133 x 105 ´N/m2 y
Temperatura estandar 4°C, la densidad de masa es :
kg
  1000
m3

Control Automático
Volumen especifico de una sustancia (v) :
Es el reciproco de la densidad ρ
1



Control Automático
Peso especifico de una sustancia (g) :
Es su peso por unidad de volumen

Temperatura estandar 4°C, el peso especifico es :
N
  9.807 10 3 3

Control Automático
Existe una relacion entre el peso especifico y la densidad de masa
m w
  g  g 
V V
Siendo g la aceleracion de la gravedad

Control Automático
Densidad especifica de una sustancia :
Es la relación de su peso con respecto al peso de un volumen igual de

Agua a presión atmosférica y temperatura estándar

Temperatura estandar 4°C

Control Automático
Viscosidad : Es una medida de la fricción interna o de la resistencia

del fluido
Viscosidad dinámica o absoluta: Es la resistencia causada por un

fluido al movimiento relativo de sus partes.
Coeficiente de Viscosidad dinámica (μ):es la resistencia causada

por una lamina del fluido al movimiento paralelo de esa lamina u otra
lamina del fluido a una distancia unitaria de ella, con una velocidad
relativa unitaria.
Viscosidad cinemática (n): Es la viscosidad dividida entre la densidad

de masa: 


Control Automático

Control Automático

Número de Reynolds (R): Es la relación adimensional de la fuerza de
inercia con respecto a la fuerza viscosa.
ρ: densidad de masa del fluido

   D μ:viscosidad dinámica
R u: velocidad promedio del flujo
 D: diametro interior del tubo
Q 4Q Q: flujo volumétrico

  A: área del tubo
A   D2 D: diámetro del tubo
   D 4    Q
R 
   D
Control Automático
Flujo Laminar: es aquel que es dominado por las fuerza de

viscosidad, se caracteriza por el movimiento suave, según líneas
paralelas, para un numero de Reynolds por debajo de 2000 el flujo
es laminar
Flujo Laminar en tubo

Control Automático
Flujo Turbulento: es aquel que es dominado por las fuerza de

Inercia, se caracteriza por el movimiento irregular y como remolino,
para un numero de Reynolds por arriba de 4000 el flujo es
turbulento
Flujo Turbulento en tubo

Control Automático
Leyes Básicas del Flujo de Fluidos

Mediante la ley de la conservación
P2 de la energía se tiene
v2 Ep1  Ec1  Ef1  Ep2  Ec2  Ef2
Flujo 1
Ep  m  g  z Ec   m  2
2
L
P1
v1
z2 p.A
z1 Elemento de Fluido
w
Nivel de referencia Trabajo  p  A  L  p  V V 

p V
Trabajo   Ef


Control Automático

1 pw
E  m  g  z   m  
2
2 
E1  E2
1 p w 1 p w
m  g  z1   m 1  1  m  g  z2   m 2  2
2 2
2  2 
w 12 w  p1 w 22 w  p2
w  z1    w  z2  
2 g  2 g 
1
2
p1 2
2
p2
z1    z2  
2 g  2 g 

Control Automático

Flujo a través de un orificio
2 g Q1  Q2
A0 v22  v12   p1  p2 
v1 , p1 A1 
v1  A1  v2  A2
2 g
A2 v2  A2 
A2
  p1  p2 
A 
2 
1   2 
 A1 
v2 , p2
1 2
Tomando en cuenta la fricción
se introduce un factor empírico Cv
A2
Cc 
Q  Cv  v2  A2
Coeficiente de contracción
A0 Coeficiente de descarga
12 p1 22 p2 Cv  C c
z1    z2   c
2 g  2 g  2 g
  p1  p2 
Q  c  A0 

 Cc2  A02 
1   
z1  z2  A1 
2

Control Automático

Flujo desde un orificio en la pared de un tanque
A2
1 v2  2  g  H Cc 
A0
H Q  Cv  Cc  A0  2  g  H  c  A0  2  g  H
2 c  Cv  Cc
12 p1 22 p2
z1    z2  
2 g  2 g 
v1  0; p1  0; z1  H ; z2  0
Control Automático
Modelado de la Válvula 1
Aire
3 -15 psi
Membrana
Servomotor
Muelle
Indicador Neumático
Vástago
Eléctrico
Tapa Obturador
Bridas
Fluido Cuerpo
Asiento

Control Automático
Aire abre/cierra
Aire
Aire
Aire cierra
Aire abre
Aire cierra
Aire
abre

Control Automático
Características de las válvulas

% de flujo máximo en cond. Nominales a Δp constante
Apertura rápida
100 %
Lineal
Mariposa
0% Isoporcentual
0% 100 %
% de posición del vástago

Control Automático
ΔP=ctte
Sistema de Tanques
Q1
Tanque 1
Ax Tanque 2
Qa
h1
Q2
A1
Q3
Qb h2
A2
Control Automático
Modelación del Tanque 1
Área del Tanque 1 (A1) = 400cm2

Condicion Inicial de Altura del tanque = 1m
Gravedad especifica del agua = 1
Altura
v1  A1  h1
A1

Control Automático
Modelación del Tanque 2
Área del Tanque 2 (A1) = 600cm2

Condicion Inicial de Altura del tanque = 1m
Gravedad especifica del agua = 1
Altura
v2  A2  h2
A2

Control Automático
ΔP=ctte
Balance de Masas
Q1
dh
 Qi   Qs  A  dt
Tanque 1
Ax Tanque 2
Qa
h1
Q2
A1
Q3
Qb h2
A2
Control Automático
Tanque 1
dh1
Q1  Q2  A1
dt
Orificio 2
v2  2  g  h1
Q2  cx  Ax  v2
Q2  cx  Ax  2  g  h1

Control Automático
2 g Ahora si el Q es el máximo (Qmax)

Q  c  A0    p 

2 p
Qmax  c  Amax 
  g H O
2
ge
2
  p 
Coeficiente de caudal
Q  c  A0 
 2
Cv  c  Amax
 H O
ge   gravedad especifica
2
H O
p
2
Q  f x  Cv 
  ge   H O 2
ge

Control Automático
Sustituyendo
A  f x  Tanque 1
p dh1
Para la lineal Cv  f  x    cx  Ax  2  g  h1  A1
ge dt
 x 
A  Amax  
 xmax  Tanque 1
x p dh1
x Cv    cx  Ax  2  g  h1  A1 
0 1 xmax ge dt
xmax
dh1
Tanque 1 C1  x  C2  h1  A1 
dt

Control Automático
Tanque 2
dh2
Q2  Qa  Qb  Q3  A2
dt
Válvula 3
Q3  c y  Ay  2  g  h2

Control Automático
Sustituyendo
Tanque 2
dh2
cx  Ax  2  g  h1  Qa  Qb  Q3  A2
dt
Tanque 2
dh2
cx  Ax  2  g  h1  Qa  Qb  c y  Ay 2  g  h2  A2
dt
dh2
Tanque 2 C2  h1  Qa  Qb  C3  h2  A2 
dt

Control Automático
Resultando las siguientes ecuaciones
dh1
Tanque 1 C1  x  C2  h1  A1 
dt
dh2
Tanque 2 C2  h1  Qa  Qb  C3  h2  A2 
dt

Control Automático
Modelación no Lineal
dy
   y  kx  D y  y  k  x
dt
  D  1  y  k  x
1
Operadores D y
D
1
   dt kx kx y
D y y
d    D 1  D
D
dt

Control Automático
Simulación en Simulink
kx y
y
 D

Control Automático
Del Tanque 1

Control Automático
Del Tanque 2

Control Automático
Tarea 1
hmax  2m
Simular los dos sistemas aislados c  0,7
y luego como un sistema completo
Ax  4cm 2
gpm
Asumir Cv  15
psi
p  1 psi
Ay  6cm 2
ge  1 ( H 2O)
xmax  20mm
A1  400cm 2
Qa  10 gpm
A2  600cm 2 Qb  3 gpm
Entrada
0  x  20mm

Control Automático
m2
C1  0,048
s
5
2
3m
C2  1,24 10
s
5
2
3m
C3  1,86 10
s

Control Automático
Linealización
Partiendo de las series de Taylor
f x   f x 
x  x  df x  x  x  d f x  
2 2
2
1! dx 2! dx
Se suprime
f x   f x 
x  x  df x 

1! dx
  
f X   f X  X  X   dfdXX 
X X
df  X 
f  X    X
dX X  X
Control Automático
Linealización
f(x) f(x)
f  X 
 
f X
X X x
X
   
f  X   f X  f  X   f X  f  X   X

Control Automático
Linealización
X  X 
X X X
 t  t  t
X  X  X X  X  X

Control Automático
En las Ecuaciones del Sistemas de Tanques
dh1
Tanque 1 C1  x  C2  h1  A1 
dt
dh2
Tanque 2 C2  h1  Qa  Qb  C3  h2  A2 
dt

Control Automático
Tanque 1 Tanque 2
dh1 dh2
C1  x  C2  h1  A1  C2  h1  Qa  Qb  C3  h2  A2 
dt dt
dh
Si t    0
dt
C1  x  C2  h1  0 C2  h1  Qa  Qb  C3  h2 

Control Automático

Tanque 1
X  X  X  
 dh1
 h1   A1 
1 1
y  y  y C1  X  C1  X  C2  h1   C2 
 2 h  dt
 1 
h1  h1  h1
h2  h2  h2
C1  x  C2  h1  0
Qa  Qa  Qa
Qb  Qb  Qb
1 1 d h1
C1  X   C2   h1  A1 
2 h1 dt

Control Automático
d h1 1 1
A1    C2   h1  C1  X
dt 2 h1
Normalizando
   
   
 A1   C1 
1  D  1  h1    X
1 1 1 
  C2     C2  
2 h1  2 h1 
  
1  D 1 h1  K1  X

Control Automático
2  A1  h1 2  C1  h1
1   ctte de Tiempo K1   Ganancia
C2 C2
h1
h1 X K h1
h1
  D 1
 t

Control Automático
Tanque 2
dh2
C2  h1  Qa  Qb  C3  y  A2 
dt
1 1 1 1 d h2
C2  h1   C2   h1  Qa  Qa  Qb  Qb  C3  h2   C3   A2 
2 h1 2 h2 dt
C2  h1  Qa  Qb  C3  h2  0
1 1 1 1 d h2
 C2   h1  Qa  Qb   C3   h2  A2 
2 h1 2 h2 dt

Control Automático
1 1 1 1 d h2
 C2   h1  Qa  Qb   C3   h2  A2 
2 h1 2 h2 dt
 
 A  D  C 
1 1   h  1  C  1  h  Q  Q
 2 2
3

h2 
2
2
2
h1
1 a b

Normalizando
 
 
 A2  C2 h2 1 1
1  D  1   h2   h1   Qa   Qb
1 1 1 1 1
  C3   C3 h1  C3   C3 
2 h2  2 h2 2 h2
 
 2  D  1 h2  K 2  h1  K3  Qa  K3  Qb

Control Automático
 K2   K2   K2 
h2     h1     Qa     Qb

 2  D  1  
 2  D  1  
 2  D  1 
Qb K3
 2  D 1
-
Qa K3 + h2
 2  D 1
+
X K1 h1 K2
1  D  1  2  D 1

Control Automático
Analizando Otro Modelo sistema Tanque 1

 p  ctte
1
1 Qv
2 Q1
Qi
h1
Q2
Ax  2
A1

Control Automático
Planteando el balance de masas
dh1
Qv  Q1  Q2  Qi  A1
dt
p 1 dh1
Cv    x  Q1  Q2  C x  Ax  2  g  h1  A1 
ge xmax dt
Y sustituyendo a:
Implementando Directamente
X  X  X
df  X 
h1  h1  h1
f  X    X
dX X  X Q1  Q1  Q1
Q2  Q2  Q2

Control Automático
 p 1  d h1
 Cv  
ge xmax
  x  Q1  Q2  C x  
Ax  2  g 
1
2  h1
 h1  A1 
dt
 
Normalizando se tiene
1  D 1 h1  K1  x  K2  Q1  K2  Q2

Donde:
A1 2  A1 h1
1  
C x  Ax  2  g 
1 C x  Ax  2  g
2  h1

Control Automático
p 1
Cv  
ge xmax Cv 2  p  h1
K1  
C x  Ax  2  g 
1 C x  Ax  xmax g  ge
2  h1
2  h1 2  h1
K2  
Cx  Ax  2  g Cx  Ax  g

Control Automático
Datos :
kg  f 5 N
A1  1m 2 1bar  1  10
cm 2 m2
h1  1m
gpm
Cv  30 K v  En el sistema Ingles
psi
Cv  En el sistema Internacional
N
p  3bar  3 105 2
m
Ax  2  20cm 2
m3
 K v  0.86  Cv  h
Ax efectiva  1 3  15cm 2  1.5 10 3 m 2 Kg  f
4
m cm 2
g  9.81 2
s
xmax  25mm Error  2% en la conversion
C x  0. 8

Control Automático
Q1 
3 m4
K v  1.372 10 K2
1  1D  1  h1
min  N 2

Q2

 1  6.27 min K1
1D  1
Ki Qi
x
K1  188.5
min
K 2  6.27 2 Kv
Qv
m
g
Ki  Cx  Ax 
2  h1 Elaborar el sistema lineal y no lineal
para el sistema anterior

Control Automático

Control Automático

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La Victoria – 2005 Prof. Jesús Alberto Pérez Rodríguez

Actividad Evaluacion Semana

Caracas – 2005 Prof. Jesús Alberto Pérez Rodríguez

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Propiedades de los Fluidos Hidráulicos

Densidad de Masa de una sustancia (ρ) :

Es la cantidad de masa por unidad de volumen

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Propiedades de los Fluidos Hidráulicos

Volumen especifico de una sustancia (v) :

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Propiedades de los Fluidos Hidráulicos

Peso especifico de una sustancia (g) :

Es su peso por unidad de volumen

Para el agua a presión atmosférica estandar 1.0133 x 105 ´N/m2 y

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Propiedades de los Fluidos Hidráulicos

Existe una relacion entre el peso especifico y la densidad de masa

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Propiedades de los Fluidos Hidráulicos

Densidad especifica de una sustancia :

Es la relación de su peso con respecto al peso de un volumen igual de

Para el agua a presión atmosférica estandar 1.0133 x 105 ´N/m2 y

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Propiedades de los Fluidos Hidráulicos

Viscosidad : Es una medida de la fricción interna o de la resistencia

Viscosidad dinámica o absoluta: Es la resistencia causada por un

Coeficiente de Viscosidad dinámica (μ):es la resistencia causada

Viscosidad cinemática (n): Es la viscosidad dividida entre la densidad

Propiedades de los Fluidos Hidráulicos

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Propiedades de los Fluidos Hidráulicos

ρ: densidad de masa del fluido

Q 4Q Q: flujo volumétrico

Propiedades de los Fluidos Hidráulicos

Flujo Laminar: es aquel que es dominado por las fuerza de

Flujo Laminar en tubo

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Propiedades de los Fluidos Hidráulicos

Flujo Turbulento: es aquel que es dominado por las fuerza de

Flujo Turbulento en tubo

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Leyes Básicas del Flujo de Fluidos

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Leyes Básicas del Flujo de Fluidos

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Leyes Básicas del Flujo de Fluidos

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Leyes Básicas del Flujo de Fluidos

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Características de las válvulas

% de posición del vástago

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Modelación del Tanque 1

Área del Tanque 1 (A1) = 400cm2

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Modelación del Tanque 2

Área del Tanque 2 (A1) = 600cm2

Caracas – 2005 Prof. Jesús Alberto Pérez Rodríguez

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