Controle Digital - CDG

Prof. Cesar da Costa

3.a Aula – Modos de Controle (Parte 2)
Modos de Controle
Controle proporcional + integral + derivativo

 Resulta da associação dos três tipos de controle.

Combinam-se dessa maneira as vantagens de cada um dos
modos de controle.

 A técnica do controle PID consiste em calcular um valor de

atuação sobre o processo a partir das informações do
valor desejado e do atual da variável do processo.

 Este valor de atuação sobre o processo é transformado

em um sinal adequado ao atuador (válvula, motor, relé), e
deve garantir um controle estável e preciso.
Modos de Controle

Controle proporcional + integral + derivativo

Modos de Controle

Controle proporcional + integral + derivativo

Modos de Controle

Controle proporcional + integral + derivativo

Modo de Controle PID
P CORREÇÃO PROPORCIONAL AO ERRO
I CORREÇÃO PROPORCIONAL AO
PRODUTO ERRO x TEMPO.
D CORREÇÃO PROPORCIONAL À TAXA DE
VARIAÇÃO DO ERRO.
A correção a ser
aplicada ao processo
deve crescer na
proporção que cresce o
erro entre o valor real e
o desejado.
Erros pequenos mas que
existem há muito tempo
requerem correção mais
intensa.
Se o erro está variando
muito rápido, esta taxa
de variação deve ser
reduzida para evitar
oscilações.
Modo de Controle PID

 A equação mais usual do PID é apresentada a seguir:

dE
Sc(t )  K p  [ E (t )  K i   E (t )dt  K d  ]
dt

 Onde Kp, Ki e Kd são os ganhos das parcelas P, I e D, e

definem a intensidade de cada ação.
Modo de Controle PID

 Controladores PID de diferentes fabricantes implementam

a equação apresentada de diferentes maneiras.

 É usual a adoção do conceito de “Banda Proporcional” em

substituição a Kp, “Tempo derivativo” em substituição a Kd e
“Taxa integral ou Reset” em substituição a Ki, ficando a
equação da saída do controlador da seguinte forma:
 Modo de Controle PID

100 dE
Sc(t )   [ E (t )  TI   E (t )dt  TD  ]
BP dt

 Onde BP, TI e TD são “Banda Proporcional”, “Taxa

Integral” e “Tempo Derivativo” respectivamente.
 Sintonia de um Controle PID

 A bibliografia de Controle de processos apresenta diversas

técnicas para sintonia, tanto operando o processo em
manual (malha aberta), quanto em automático (malha
fechada).

 A grande maioria dos controladores PID industriais

incorporam recursos de “Auto Tune”, em que o controlador
aplica um ensaio ao processo e obtém o conjunto de
parâmetros do controle PID (BP, TI e TD) automaticamente.
 Sintonia de um Controle PID

 Para a maior parte dos processos, este cálculo é

adequado, mas em muitos casos, é necessária a correção
manual para atingir um desempenho de controle mais
satisfatório (menos oscilações, estabilização mais rápida,
etc).

 Para efetuar manualmente a correção é fundamental a

compreensão dos princípios apresentados. A seguir são
apresentadas algumas diretrizes para otimização manual do
desempenho de um controlador PID.
Corrigindo Manualmente um Controle PID

 Em muitos casos é necessário ajuste da sintonia, após a

conclusão do “Auto Tune”.

 Este ajuste é manual e deve ser feito por tentativa e erro,

aplicando uma alteração nos parâmetros PID e verificando o
desempenho do processo, até que o desempenho desejado
seja obtido.

 Para isto é necessário conhecimento do efeito de cada

parâmetro do PID sobre o desempenho do controle, além de
experiência em diferentes processos.
Corrigindo Manualmente um Controle PID

 As definições de um bom desempenho de controle são

também bastante variadas, e muitas vezes o usuário espera
de seu sistema uma resposta que ele não tem capacidade
de atingir, independente do controlador utilizado.

 É comum o operador reclamar que a temperatura, por

exemplo, do forno demora muito a subir, mas o controlador
está com a MV (variável manipulada) sempre a 100%, ou
seja, não tem mais o que fazer para acelerar.

 Também as vezes o operador quer velocidade mas não

quer “overshot”, o que muitas vezes é conflitante.
Corrigindo Manualmente um Controle PID

 Na avaliação do desempenho do controlador, é importante

analisar o comportamento da PV (variável do processo) e a
MV (variável manipulada), e verificar se o controlador está
atuando sobre a MV nos momentos adequados.

 Coloque-se no lugar do controlador e imagine o que você

faria com a MV, e compare com a ação tomada pelo
controlador. Á medida que se adquire experiência este tipo
de julgamento passa a ser bastante eficiente.
Corrigindo Manualmente um Controle PID
 A Tabela 1 resume o efeito de cada um dos parâmetros
sobre o desempenho do processo.

BP

TI

TD
 A Tabela 2 apresenta sugestões de alteração nos
parâmetros PID, baseadas no comportamento do processo,
visando melhorias .
 Exercícios de Aplicação:
1) Observando o sistema de controle abaixo. Supondo-se que a faixa de medição
do PT seja de 0 a 10 Kgf /cm² e que a pressão no reservatório seja 5 kgf /cm², a
saída do controlador estará em 50%. Num dado momento, a pressão do
reservatório aumenta para 6 kgf /cm² (60% da faixa), o que aconteceria com a
saída do controlador? Sabe-se que o controlador possui banda proporcional igual a
125%. Determinar também a ação do controlador.
Obs: A válvula é do tipo “Ar para fechar” (N/O ou AFA)_ Controle Proporcional.
Tipo Ar p/ fechar N/O - AFA

5 Kgf/cm²

0 – 10 Kgf/cm²

Saída do controlador Sc = 50%

Solução:
Ação proporcional:

Sc  (G  E )  B (Ação direta)

Sc  G( PV  SP)  B (Ação reversa)

Onde:

Sc = Saída do controlador;

G = Ganho (constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal

de saída);

E = Erro (diferença entre o set point e a variável de processo);

B = Bias (polarização do controlador – sinal de saída para um erro

nulo).
Dados:

a) Válvula do tipo “Ar para fechar” (N/O ou AFA)

A ação é proporcional reversa, pois como a válvula é do tipo “Ar para Fechar”, ou
seja, N/O . É preciso aumentar Sc para fechar a válvula.

Antes Num dado

instante
Pressão no 5 Kgf/cm² 6 Kgf/cm²
reservatório:
Sc Bias = 50% 50% (SP e B) 60% (PV)
Sc =?
SP=50%
Solução:

Banda Proporcional = 125% = 1,25

Ganho:
1
G  0,8
1, 25

Ação proporcional reversa:

Sc  G ( PV  SP )  B
60 50 50
Sc  0,8(  )
100 100 100
Sc  0,58
Sc  58% (abertura direta para que a válvula feche)
 Exercício 2:
Supondo o controle mostrado na figura a seguir, considere:

TIC com set point = 40%

Range do TT = 0 a 100°
BP = 80%
Válvula = Ar para abrir (N/C)
Taxa Reset = 1, 2 RPM (Repetição por minuto)
Ação = ?

Num dado instante, a temperatura de saída do produto está em 40°C e a saída

do TIC = 50%. Nesse momento o set point do TIC é alterado para 50%. Qual o
valor da saída do TIC, após decorrido 1 minuto? Considerar que durante este
tempo não ocorrerá nenhuma variação de temperatura do produto.
Exercício 2:

Figura:
Solução:
Ação proporcional e Integral:
t
G2
Sc  G1  E 
TI 
 E  dt  B
0
Onde:

Sc = Saída do controlador;

G1 = Ganho proporcional;

G2 = Ganho integral;

TI = Tempo integral (minutos)

E x dt = Erro vezes o tempo;

B = Bias (constante).
Dados:

TI  1min
BP  80%  0,8
1 1
G1    1, 25
BP 0,8

Taxa Re set  1, 2RPM

Antes Num dado

instante
TIC SP = 40% SP = 50%
Sc Bias = 50% Sc = 50% Sc = ?
PV PV = 40ºC PV = 40ºC
 Solução :

Ação = P + I (Proporcional e Integral)

t
G2
Sc  G1  E  [
TI
  E  dt ]  B
0
1  (taxa Re set )  TI
Sc  G1  ( SP  PV )  [ ] B
100

Obs:
O controle proporcional é direto, pois a válvula é do tipo “Ar para Abrir” (N/C). É
preciso aumentar Sc para abrir a válvula.
Solução :

1  (taxa Re set )  TI
Sc  G1  (SP  PV )  [ ] B
100

50 40 1  (1, 2  1) 50
Sc  1, 25  (  ) [ ]
100 100 100 100
2, 2
Sc  0, 25  0,1  [ ]  0,5
100
Sc  0,125  0, 022  0,5
Sc  0, 647
Sc  64, 7%